MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Comportamiento de la red de arrastre de fondo 300/160 Poliamida. Crucero BIC Olaya 0305-06

Durante el crucero de evaluación de la merluza peruana en otoño 2003 se evaluó el comportamiento de la red de arrastre de fondo 300/160 Poliamida durante 76 lances de pesca. El monitoreo se llevó a cabo mediante el sistema netsonda Scanmar RX 400, colocada sobre la red empleada a bordo del BIC Olaya. Los parámetros técnicos como abertura horizontal de punta de alas, abertura vertical y profundidad de la red, fueron analizados a través de correlaciones simples para validar las relaciones preestablecidas en anteriores cruceros.

Rastreo acústico de recursos pesqueros y comportamiento de red pelágica en otoño 2003

Los resultados del rastreo acústico en el crucero BIC Olaya 0305-06, de Huarmey a Puerto Pizarro, mostraron a la anchoveta adulta en altas concentraciones de Punta Falsa a Salaverry entre 5 y 50 mn, sus larvas y juveniles se localizaron de Salaverry a Punta Guañape, de 3 a 55 m de profundidad. La múnida se distribuyó de Huarmey a Pimentel entre 5 a 55 mn. La vinciguerria se ubicó de Huarmey a Caleta La Cruz de 10 a 80 mn. La pota tuvo una distribución dispersa de Costa Baja de Arena a Caleta La Cruz de 5 a 45 mn. La distribución geográfica de la merluza se presentó dispersa entre las isóbatas de 20 a 300 brazas, registrándose mayormente frente a Punta Guañape (25 mn), Malabrigo (58 mn) y Punta Chérrepe (40 mn). La red de arrastre pelágica tuvo un buen comportamiento frente a los cardúmenes detectados con niveles de significancia altos que se obtuvieron con la relación de sus parámetros.