Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Per un futur

 Treball de recerca realitzat per un alumne d’ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit científic del Jovent l’any 2010. El medi ambient és un terme present avui en dia en tots els camps de treball. La problemàtica mediambiental ens preocupa cada dia més i per això és present també a l'escola. L'objectiu d'aquesta recerca era endinsar-se en el coneixement de l'ecologia, la seva problemàtica i les possibles solucions fàcils d'aplicar en un habitatge. Per dur a terme aquest treball, primer de tot s'ha realitzat un marc teòric amb el qual s'anava introduint i aprofundint en el seu tema d'estudi. El treball es complementava amb un marc pràctic que permetia contrastar la hipòtesi del treball. L'alumne ha estat capaç d'aplicar les mesures correctores en el seu habitatge, tant en els aparells com en les conductes dels membres que l'habiten. El resultat ha permés confirmar la hipòtesi i adonar-se que amb petits canvis de funcionament i de comportament ha pogut reduir el seu impacte, reduint el consum d'aigua, de llum i de gas i la generació de deixalles. A més, l'elaboració d'enquestes ha permès comprovar el grau de sensibilitat de la gent envers la problemàtica ambiental.

Increased connexin43 expression in human sphenous veins in culture is associated with intimal hyperplasia

Résumé Objectif : L'hyperplasie intimale est un processus de remodelage vasculaire qui apparaît après une lésion vasculaire. Les mécanismes impliqués dans l'hyperplasie intimale sont la prolifération, la dédifférentiation et la migration des cellules musculaires lisses depuis la média vers l'espace sous-intimal. Nous avons émis l'hypothèse que les jonctions communicantes de type gap, qui coordonnent certains processus physiologiques tels que la croissance et la différentiation cellulaire, pouvaient participer au développement de l'hyperplasie intimale. Méthodes : Des segments de veines saphènes humaines prélevées chirurgicalement lors de pontages, ont été ouverts longitudinalement avec la surface luminale placée vers le haut et maintenus en culture pendant 14 jours. Des fragments veineux ont été préparés pour une évaluation histologique, pour des mesures de l'épaisseur de la néointima, et pour des analyses immunocytochimiques de l'ARN messager ainsi que des protéines. Résultats : Parmi les 4 connexines (Cxs 37, 40, 43 et 45) qui forment les jonctions communicantes dans les veines, nous avons focalisé notre étude sur l'expression des Cxs 43 et 40; nous avons démontré que la Cx43 est exprimée dans les cellules musculaires lisses et les cellules endothéliales alors que la Cx40 est uniquement présente dans l'endothélium. Après 14 jours en culture, des analyses histomorphométriques ont montré une augmentation significative de l'épaisseur de l'intima démontrant la présence d'hyperplasie intimale. Une analyse temporelle a révélé une augmentation progressive de la Cx43 jusqu'à une augmentation maximale de six à huit fois au niveau de l'ARN messager et des protéines après 14 jours en culture. Au contraire, l'expression de la Cx40 n'était pas modifiée. Des analyses par immunofluorescence ont montré également une augmentation de la Cx43 dans les membranes des cellules musculaires lisses de la média. Le développement de l'hyperplasie intimale in vitro est diminué en présence de fluvastatin et cette diminution est associée à une réduction de l'expression de la Cx43. Conclusions : Ces données démontrent que la Cx43 est augmentée in vitro pendant le processus d'hyperplasie intimale et que la fluvastatin prévient cette induction. Ces résultats suggèrent un rôle crucial joué par la communication intercellulaire impliquant la Cx43 dans la veine humaine durant le développement de l'hyperplasie intimale. Abstract Objective: Intimal hyperplasia is a vascular remodelling process that occurs after a vascular injury. The mechanisms involved in intimal hyperplasia are proliferation, dedifferentiation, and migration of medial smooth muscle cells towards the subintimal space. We postulated that gap junctions, which coordinate physiologic processes such as cell growth and differentiation, might participate in the development of intimal hyperplasia. connexin43 (Cx43) expression levels may be altered in intimal hyperplasia, and we therefore evaluated the regulated expression of Cx43 in human saphenous veins in culture in the presence or not of fluvastatin, an inhibitor of 3-hydroxy-3-methylglutaryl-coenzyme A reductase activity. Methods: Segments of harvested human saphenous veins, obtained at the time of bypass graft, were opened longitudinally with the luminal surface uppermost and maintained in culture for 14 days. Vein fragments were then processed for histologic examination, neointimal thickness measurements, immunocytochemistry, RNA, and proteins analysis. Results: Of the four connexins (Cx37, 40, 43, and 45), we focused on Cx43 and Cx40, which we found by real-time polymerase chain reaction to be expressed in the saphenous vein because they are the predominant connexins expressed by smooth muscle cells and endothelial cells. Afrer 14 days of culture, histomorphometric analysis showed a significant increase in the intimal thickness as observed during the process of intimal hyperplasia. Atime-course analysis revealed a progressive upregulation of Cx43 to reach a maximal increase of sixfold to eightfold at both transcript and protein levels after 14 days in culture. In contrast, the expression of Cx40, abundantly expressed in the endothelial cells, was not altered. Immunofluorescence showed a large increase in Cx43 within smooth muscle cell membranes of the media layer. The development of intimal hyperplasia in vitro was decreased in presence of fluvastatin and was associated with reduced Cx43 expression. Conclusions: These data show that Cx43 is increased in vitro during the process of intimal hyperplasia and that fluvastatin could prevent this induction, supporting a critical role for Cx43-mediated gap-junctional communication in the human vein during the development of intimal hyperplasia. (J Vasc Surg 2005;41:1043-52.)

Développement Durable du Tourisme au Cap Vert

Les îles du Cap Vert, ont servi de zone d’étude pour ce travail de recherche, qui traite de la gestion du tourisme et de son rapport avec l’environnement. L’objectif de ce travail consiste à suggérer des orientations pour une gestion du tourisme dans le cadre d’une stratégie de développement durable, afin de minimiser les impacts du secteur sur le milieu. On constate que : 1. Le tourisme entraîne plusieurs impacts au niveau économique, socioculturel et environnemental. Ces impacts peuvent être positifs ou négatifs et les ampleurs dépendent de la spécificité de chaque pays ou région. 2. Au Cap Vert on observe les impacts suivants: - Des perspectives d’augmentation des bénéfices économiques ; - Du point de vue environnementale la biodiversité et les écosystèmes naturels sont fragiles et il y a une tendance à la dégradation qui pourrait être accélérée avec le développement d’un tourisme mal planifié. Pour les ressources hydriques et énergétiques il n’existe pas de problèmes graves liées au tourisme, néanmoins une augmentation de la pression est à prévoir avec la croissance du tourisme. La gestion des déchets et la dégradation des zones côtières sont des problèmes actuels et tendent à s’aggraver considérablement. En matière de tourisme et d’environnement il y a plusieurs institutions et législations sont mis sur pied pour réglementer ce domaine. Des mesures politiques et législatives de promotion du développement durable sont prévues à cet effet. Néanmoins existent encore des insuffisances au niveau de la coordination entre les acteurs et l’adéquation de la législation existante. La participation de la population locale dans la gestion des ressources naturelles et dans les projets touristiques est faible. Pour le Cap Vert comme pour d’autres pays insulaires en développement, des études plus approfondies et des analyses plus fines sont nécessaires afin d’améliorer la compréhension de la situation réelle et de proposer des solutions concrètes.

Validation of rotational thromboelastometry during cardiopulmonary bypass : a prospective, observational in-vivo study

Le ROTEM est un test de coagulation réalisable au près du malade qui permet d'objectiver la coagulopathie, de distinguer la contribution des différents éléments du système de coagulation et de cibler les produits procoagulants comme le plasma frais congelé (PFC), les plaquettes, le fibrinogène et les facteurs de coagulation purifiés ou les antifibrinolytiques. 3 des tests disponibles pour le ROTEM sont: EXTEM, INTEM, HEPTEM. Le premier test est stable sous hautes doses d'héparine alors que le deuxième est très sensible à sa présence. Dans le dernier test on rajoute de l'héparinase pour mettre en évidence l'éventuel effet résiduel de l'héparine en le comparant à l'INTEM. Idéalement, le ROTEM devrait être effectué avant la fin du bypass cardiopulmonaire (CEC), donc sous anticoagulation maximale pas héparine, afin de pouvoir administrer des produits pro¬coagulants dans les délais les plus brefs et ainsi limiter au maximum les pertes sanguines. En effet la commande et la préparation de certains produits procoagulants peut prendre plus d'une heure. Le but de cette étude est de valider l'utilisation du ROTEM en présence de hautes concentrations d'héparine. Il s'agit d'une étude observationnelle prospective sur 20 patients opérés électivement de pontages aorto-coronariens sous CEC. Méthode : l'analyse ROTEM a été réalisée avant l'administration d'héparine (TO), 10 minutes après l'administration d'héparine (Tl), à la fin de la CEC (T2) et 10 minutes après la neutralisation de l'anticoagulation avec la protamine (T3). L'état.d'héparinisation a été évalué par l'activité anti-Xa à T1,T2,T3. Résultats : Comparé à TO, la phase de polymérisation de la cascade de coagulation et l'interaction fibrine-plaquettes sont significativement détériorées par rapport à Tl pour les canaux EXTEM et HEPTEM. A T2 l'analyse EXTEM et INTEM sont comparables à celles de EXTEM et HEPTEM à T3. Conclusion: les hautes doses d'héparine utilisées induisent une coagulopathie qui reste stable durant toute la durée de la CEC et qui persiste même après la neutralisation de l'anticoagulation. Les mesures EXTEM et HEPTEM sont donc valides en présence de hautes concentrations d'héparine et peuvent être réalisés pendant la CEC avant l'administration de protamine.

Fracture network characterization using hydrological and geophysical data

Les décisions de gestion des eaux souterraines doivent souvent être justiffées par des modèles quantitatifs d'aquifères qui tiennent compte de l'hétérogénéité des propriétés hydrauliques. Les aquifères fracturés sont parmi les plus hétérogènes et très difficiles à étudier. Dans ceux-ci, les fractures connectées, d'ouverture millimètrique, peuvent agir comme conducteurs hydrauliques et donc créer des écoulements très localisés. Le manque général d'informations sur la distribution spatiale des fractures limite la possibilité de construire des modèles quantitatifs de flux et de transport. Les données qui conditionnent les modèles sont généralement spatialement limitées, bruitées et elles ne représentent que des mesures indirectes de propriétés physiques. Ces limitations aux données peuvent être en partie surmontées en combinant différents types de données, telles que les données hydrologiques et de radar à pénétration de sol plus commun ément appelé géoradar. L'utilisation du géoradar en forage est un outil prometteur pour identiffer les fractures individuelles jusqu'à quelques dizaines de mètres dans la formation. Dans cette thèse, je développe des approches pour combiner le géoradar avec les données hydrologiques affn d'améliorer la caractérisation des aquifères fracturés. Des investigations hydrologiques intensives ont déjà été réalisées à partir de trois forage adjacents dans un aquifère cristallin en Bretagne (France). Néanmoins, la dimension des fractures et la géométrie 3-D des fractures conductives restaient mal connue. Affn d'améliorer la caractérisation du réseau de fractures je propose dans un premier temps un traitement géoradar avancé qui permet l'imagerie des fractures individuellement. Les résultats montrent que les fractures perméables précédemment identiffées dans les forages peuvent être caractérisées géométriquement loin du forage et que les fractures qui ne croisent pas les forages peuvent aussi être identiffées. Les résultats d'une deuxième étude montrent que les données géoradar peuvent suivre le transport d'un traceur salin. Ainsi, les fractures qui font partie du réseau conductif et connecté qui dominent l'écoulement et le transport local sont identiffées. C'est la première fois que le transport d'un traceur salin a pu être imagé sur une dizaines de mètres dans des fractures individuelles. Une troisième étude conffrme ces résultats par des expériences répétées et des essais de traçage supplémentaires dans différentes parties du réseau local. En outre, la combinaison des données de surveillance hydrologique et géoradar fournit la preuve que les variations temporelles d'amplitude des signaux géoradar peuvent nous informer sur les changements relatifs de concentrations de traceurs dans la formation. Par conséquent, les données géoradar et hydrologiques sont complémentaires. Je propose ensuite une approche d'inversion stochastique pour générer des modèles 3-D de fractures discrètes qui sont conditionnés à toutes les données disponibles en respectant leurs incertitudes. La génération stochastique des modèles conditionnés par géoradar est capable de reproduire les connexions hydrauliques observées et leur contribution aux écoulements. L'ensemble des modèles conditionnés fournit des estimations quantitatives des dimensions et de l'organisation spatiale des fractures hydrauliquement importantes. Cette thèse montre clairement que l'imagerie géoradar est un outil utile pour caractériser les fractures. La combinaison de mesures géoradar avec des données hydrologiques permet de conditionner avec succès le réseau de fractures et de fournir des modèles quantitatifs. Les approches présentées peuvent être appliquées dans d'autres types de formations rocheuses fracturées où la roche est électriquement résistive.

L’insertion commerciale internationale du Cap-Vert : obstacles, stratégies et mode d’insertion

Le Cap-Vert se présente comme une Petite Economie Insulaire, très ouverte à l’extérieur. En effet, parmi les principales spécificités géographiques, économiques et commerciales on pourrait mettre en exergue d’une part l’insularité et l’éloignement ainsi que la petitesse de la population et d’autre part la primauté du secteur des services, le déficit de la balance commerciale ainsi que l’importance des transferts des émigrants, les investissements étrangers, l’aide internationale. L’insertion commerciale internationale de cette PEI est contrainte par de nombreux obstacles. Il s’agit, notamment, de l’impossibilité de réaliser des économies d’échelle, les surcoûts des transports dus à l’insularité et l’éloignement, de la faible diversification de l’offre exportable ainsi que certains obstacles commerciaux internationaux dont les mesures SPS, les OTC et les règles d’origine. Cherchant à remédier à ces obstacles et à améliorer les conditions de son insertion commerciale internationale, le Cap-Vert a fait recours à un ensemble de stratégies. Ainsi, cette insertion est fondée sur des partenariats stratégiques et l’exportation des services.

Analyse de la Vulnérabilité des populations et proposition d’une méthodologie pour l’élaboration d’un PMACC: cas de la municipalité de São Domingos- Cap Vert

Le présent travail avait comme objectif principal l’intégration des stratégies d’adaptation au Changement Climatique dans le Plans Municipaux. Les principales activités économiques de S. Domingos sont l’agriculture, l’élevage et la pêche toutes fortement menacées par le changement climatique. Pour conduire cette étude, nous avons d’abord mené une enquête auprès des principaux auteurs de développement local, à savoir les agriculteurs, les éleveurs et les pêcheurs et, aux des services techniques dans la municipalité, puis dépouiller les informations recueillies. Le dépouillement a été assuré grâce aux logiciels SPSS et CRiSTAL. De l’analyse de la vulnérabilité des populations locales, nous avons conclut que la municipalité est très vulnérable aux effets néfastes du changement climatique. Il ressort une nécessité urgente d’y promouvoir l’adaptation au changement climatique. Un ensemble de mesures d’adaptation considérées prioritaires a été proposé, afin qu’elles soient intégrées dans le PDM, en vue d’une amélioration de la productivité des systèmes agro-sylvopastoraux et halieutiques, dans la municipalité de São Domingos. Le PMACC proposé, en tant qu’outil de planification et de gestion intégrée, naturellement, privilégie une approche intersectorielle et intégrée; il pourra donc apporter un «plus» dans les actions d’adaptation au changement climatique dans la région

Sleep, metabolism and aging

Aging is a multidimensional process of physical, psychological, and social changes. Understanding how we sleep and how this dynamic process evolves across life span will help to identify normal developmental aspects of sleep over time and to create strategies to increase awareness of sleep disturbances and their early management. In normal sleepers from HypnoLaus cohort, we evaluated the effects of age and gender on both subjective and objective sleep measurements. Our results indicate that normal aging is not accompanied by sleep complaints, and when they exist suggest the presence of underlying comorbidities. Polysomnographic data revealed that slow wave sleep was more affected with age in men, and age affected differently NREM and REM spectral power densities. Both sleep structure and spectral analysis profiles may constitute standards to delineate pathological changes in sleep, both for aging women and men. Another important aspect in the management of sleep and its disorders is a detailed characterization of sleep-inducing medications. Gamma-hydroxybutyrate (GHB) is an inhibitory neurotransmitter derivative of GABA, but its mode of action and the range of effects are not well understood. Several properties, as growth hormone stimulation in humans and the development of weight loss in treated patients suggest an unexplored metabolic effect. In different experiments we assessed the effects of acute, short term and chronic GHB administration on central (cerebral cortex) and peripheral (liver) biochemical processes involved in the metabolism of the drug, as well as the effects of the drug on metabolism in C57BL/6J, GABAB knock-out and obese (ob/ob) mice. We showed that GHB treatment affects weight gain in C57BL/6J and GABAB knock-out mice. Metabolomic analysis indicated large central and peripheral metabolic changes induced by GHB with important relevance to its therapeutic use. -- Le vieillissement est un processus multidimensionnel accompagné par de multiples changements dans les domaines physique, psychologique et social. Comprendre comment nous dormons et comment ce processus dynamique évolue sur la durée de vie nous aidera à identifier les aspects normaux du développement du sommeil au fil du temps, et à créer des stratégies pour accroître la connaissance et compréhension des troubles du sommeil et leur prise en charge précoce. Chez les sujets normaux de la cohorte HypnoLaus nous avons évalué les effets de l'âge et du sexe sur les mesures subjectives et objectives du sommeil. Nos résultats indiquent que le vieillissement normal ne s'accompagne pas de troubles du sommeil, et quand ils existent ceux-ci suggèrent la présence de comorbidités sous-jacentes. Les données polysomnographiques ont révélé que le sommeil profond était plus affecté avec l'âge chez les hommes. De plus, nous avons montré comment l'âge modifie la composition spectrale du sommeil lent et paradoxal. La structure du sommeil et les profils d'analyse spectrale peuvent donc constituer des standards permettant de définir les changements pathologiques du sommeil chez les personnes âgées. Parmi les aspects importants de la gestion du sommeil et de ses troubles, la caractérisation détaillée des médicaments hypnotiques utilisés est essentielle. L'acide gamma-hydroxybutyrique (GHB) est un acide gras à courte chaîne dérivé du GABA, principal neurotransmetteur inhibiteur du cerveau, mais son mode d'action et tous ses effets sont toujours largement méconnus. Plusieurs propriétés, comme la stimulation de la sécrétion de l'hormone de croissance chez l'homme et le développement d'une perte de poids chez les patients traités suggèrent un effet métabolique inexploré. Dans différentes expériences, nous avons évalué les effets d'une exposition aiguë, à court terme et chronique de GHB sur les processus biochimiques centraux (cortex cérébral) et périphériques (foie) impliqués dans le métabolisme du médicament. Nous avons aussi évalué les effets du médicament sur le métabolisme des souris C57BL/6J, GABAB KO et obèses (ob/ob). Nos résultats ont montré que le GHB diminue le gain de poids chez les souris C57BL/6J et GABAB KO. L'analyse métabolomique a indiqué des changements importants induits par GHB au niveau central et périphérique, et ces effets sont importants pour son utilisation thérapeutique.