Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente

The goal of this work is to propose a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solution based on Extended Kalman Filter (EKF) in order to make possible a robot navigates along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. Initially, a segmentation step is necessary to classify parts of the image in floor or non floor . Then the image processing identifies floor lines and the parameters of these lines are mapped to world using a homography matrix. Finally, the identified lines are used in SLAM as landmarks in order to build a feature map. In parallel, using the corrected robot pose, the uncertainty about the pose and also the part non floor of the image, it is possible to build an occupancy grid map and generate a metric map with the obstacle s description. A greater autonomy for the robot is attained by using the two types of obtained map (the metric map and the features map). Thus, it is possible to run path planning tasks in parallel with localization and mapping. Practical results are presented to validate the proposal

Método Fuzzy para auxílio ao diagnóstico de câncer de mama em ambiente inteligente de telediagnóstico colaborativo para apoio à tomada de decisão

Breast cancer, despite being one of the leading causes of death among women worldwide is a disease that can be cured if diagnosed early. One of the main techniques used in the detection of breast cancer is the Fine Needle Aspirate FNA (aspiration puncture by thin needle) which, depending on the clinical case, requires the analysis of several medical specialists for the diagnosis development. However, such diagnosis and second opinions have been hampered by geographical dispersion of physicians and/or the difficulty in reconciling time to undertake work together. Within this reality, this PhD thesis uses computational intelligence in medical decision-making support for remote diagnosis. For that purpose, it presents a fuzzy method to assist the diagnosis of breast cancer, able to process and sort data extracted from breast tissue obtained by FNA. This method is integrated into a virtual environment for collaborative remote diagnosis, whose model was developed providing for the incorporation of prerequisite Modules for Pre Diagnosis to support medical decision. On the fuzzy Method Development, the process of knowledge acquisition was carried out by extraction and analysis of numerical data in gold standard data base and by interviews and discussions with medical experts. The method has been tested and validated with real cases and, according to the sensitivity and specificity achieved (correct diagnosis of tumors, malignant and benign respectively), the results obtained were satisfactory, considering the opinions of doctors and the quality standards for diagnosis of breast cancer and comparing them with other studies involving breast cancer diagnosis by FNA.

Um ambiente computacional para modelagem simbólica de sistemas físicos lineares

Este trabalho propõe um ambiente computacional aplicado ao ensino de sistemas de controle, denominado de ModSym. O software implementa uma interface gráfica para a modelagem de sistemas físicos lineares e mostra, passo a passo, o processamento necessário à obtenção de modelos matemáticos para esses sistemas. Um sistema físico pode ser representado, no software, de três formas diferentes. O sistema pode ser representado por um diagrama gráfico a partir de elementos dos domínios elétrico, mecânico translacional, mecânico rotacional e hidráulico. Pode também ser representado a partir de grafos de ligação ou de diagramas de fluxo de sinal. Uma vez representado o sistema, o ModSym possibilita o cálculo de funções de transferência do sistema na forma simbólica, utilizando a regra de Mason. O software calcula também funções de transferência na forma numérica e funções de sensibilidade paramétrica. O trabalho propõe ainda um algoritmo para obter o diagrama de fluxo de sinal de um sistema físico baseado no seu grafo de ligação. Este algoritmo e a metodologia de análise de sistemas conhecida por Network Method permitiram a utilização da regra de Mason no cálculo de funções de transferência dos sistemas modelados no software

Efeito da temperatura ambiente e do sistema de criação sobre as exigências de energia metabolizável para mantença de aves reprodutoras pesadas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Variação estacional dos hormônios tireoideanos e do cortisol em ovinos em ambiente tropical

Foram estudadas as variações nas concentrações de cortisol e dos hormônios da tireóide de ovinos da raça Corriedale criados em ambiente tropical. Vinte e um ovinos (14 machos e sete fêmeas) foram mantidos em uma câmara climática à 45ºC por nove dias, 8 horas por dia. Registraram-se a temperatura retal (TR) e a frequência respiratória (FR) dos animais, a temperatura ambiente (TA) e a pressão parcial de vapor (PV). Os animais foram posteriormente classificados de acordo com suas respostas quanto à TR e à FR, selecionando-se cinco animais mais aclimatados (grupo A) e cinco animais menos aclimatados (grupo NA) às altas temperaturas do ar. Esses dez animais foram transferidos para um cercado, onde foram registradas a TR e FR duas vezes ao dia e coletadas as amostras sanguíneas uma vez por semana, durante um ano. Foram observadas diferenças nas concentrações de cortisol, de tiroxina (T4) e de triiodotironina (T3), atribuídas às variações na TA e na PV. Ocorreram maiores concentrações de cortisol e menores de T4 e de T3 nos períodos de maior TA e/ou PV, sendo que as estimativas dos coeficientes de correlação (r) das variáveis TA e PV com o cortisol foram r = 0,224 e r = 0,395, respectivamente. As correlações entre os hormônios tireoideanos e a TA foram negativas (r = -0,156, para T4, e r = -0,151, para T3), evidenciando que um aumento na TA causou redução na taxa metabólica. As variáveis medidas não diferiram entre os grupos de animais classificados. Portanto, a utilização apenas das variáveis fisiológicas TR e FR como parâmetros para a seleção não é suficiente para se avaliar o grau de aclimatação dos animais ao ambiente tropical.

Interação genótipo-ambiente em cruzamentos de bovinos de corte

Dados de rebanhos bovinos comerciais foram analisados com o objetivo de estimar as interações dos efeitos genéticos com o ambiente que podem influenciar a avaliação de características de crescimento em rebanhos de animais puros e cruzados. O conjunto de dados analisado foi obtido a partir de animais das raças Hereford, Nelore e seus cruzamentos. As características em estudo foram os pesos à desmama e ao sobreano dos animais. As análises estatísticas foram realizadas pelo método dos quadrados mínimos e o modelo proposto incluiu os efeitos de região, grupo de contemporâneos dentro de região, mês de nascimento e sexo do bezerro, os efeitos lineares e quadráticos para a idade do bezerro e idade da vaca ao parto, ambas analisadas dentro de sexo, e os efeitos de grupo genético e da interação grupo genético × região. de modo geral, o desempenho de todos os grupos genéticos foi influenciado pelo efeito de região. Além disso, observou-se tendência de que o aumento da proporção de genes zebuínos promoveu diminuição na diferença de desempenho entre as regiões. Todos os genótipos foram beneficiados no ambiente menos restritivo, o que indica a existência de interação genótipo-ambiente e comprova a importância de que sistemas de cruzamento sejam realizados de forma a manter a adaptação das matrizes e de seus produtos.

Variação anual de hormônios tireoideanos e características termorreguladoras de vacas leiteiras em ambiente quente

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)