Progettazione di manipolatore a sei gradi di libertà

Progetto meccanico di manipolatore a sei gradi di libertà e progetto, implementazione e collaudo dei sistemi preposti al comando, al controllo e all’attuazione del manipolatore. Per il controllo dei movimenti del braccio robotico viene utilizzato un puntatore nel quale è integrato un led ad infrarossi attivabile tramite pulsante. Il segnale relativo alla posizione che deve assumere il braccio articolato viene indirizzato, sempre in ambiente Labview, ad una scheda di controllo dei servomotori adibiti alla movimentazione del manipolatore. Al fine di verificare la precisione e la ripetibilità del sistema progettato sono state effettuate 60 misure dell’errore di posizionamento dei servomotori.

Da periferia a città nuova. Riqualificazione residenziale del complesso "Torri" al Pilastro di Bologna.

La tesi si propone di definire una strategia di riqualificazione urbana per l'area del “Pilastro”, un esteso comparto residenziale sito nella zona più esterna del quartiere San Donato, a Bologna. Questa area periferica rispetto al nucleo urbano di Bologna presenta numerose criticità tipiche delle “periferie”, ma anche importanti potenzialità. Le analisi condotte hanno permesso di individuare meglio criticità e punti di forza, fissando i riferimenti per un progetto di riqualificazione. La tesi affronta il tema della riqualificazione del patrimonio italiano di edilizia sociale, occupandosi in particolare, all’interno dell’area del “Pilastro”, di alcuni edifici residenziali ancora prevalentemente di proprietà pubblica. Si è quindi analizzata l’evoluzione della domanda e dell’offerta di social housing e le caratteristiche della popolazione a cui, nel contesto di Bologna, si rivolge questa soluzione abitativa. Il progetto ha riguardato nel dettaglio due dei quattro edifici residenziali a torre presenti nella zona nord dell’area “Pilastro”, ma ha previsto anche alcuni interventi di riorganizzazione delle aree circostanti, della viabilità, del verde e delle altre due torri residenziali del comparto. Il progetto ipotizza 3 principali azioni dell’intervento di riqualificazione: 1 La ridefinizione del parcheggio (“la piastra”), trasformandolo da semplice superficie di servizio in un sistema su più livelli che incrementa la capienza attuale di posti auto e aggiunge aree verdi, piccoli servizi e attività commerciali. 2 L'ampliamento dell'offerta abitativa (“le nuove residenze”) collocando nelle zone meglio soleggiate del lato nord nuovi edifici in linea destinati ad introdurre il mix sociale residenza sociale. La riqualificazione delle residenze esistenti, puntando a correggerne le principali criticità registrate: l'elevato consumo energetico, il sovradimensionamento delle superfici degli alloggi, la struttura portante rigida, la mancanza di spazi di socializzazione. Gli alloggi sono stati ridimensionati in base alle caratteristiche della domanda abitativa e sono stati dotati di servizi comuni al piano terra e nei due piani interrati (sale sociali, lavanderie, spazi gioco per i bambini, depositi).L'introduzione di un impianto eolico, l’aggiunta di un involucro isolante ed un intervento sull’impianto di acqua calda sanitaria hanno migliorato il comportamento energetico dell’edificio, arricchendone anche l’aspetto e la fruibilità.

Analisi numerica della combustione di gas a basso potere calorifico per applicazioni a microturbine a gas

Il presente lavoro si occupa dell’analisi numerica di combustione di gas a basso potere calorifico (gas di sintesi derivanti da pirolisi di biomasse). L’analisi è stata condotta su due principali geometrie di camera di combustione. La prima è un bruciatore sperimentale da laboratorio adatto allo studio delle proprietà di combustione del singas. Esso è introdotto in camera separatamente rispetto ad una corrente d’aria comburente al fine di realizzare una combustione non-premiscelata diffusiva in presenza di swirl. La seconda geometria presa in considerazione è la camera di combustione anulare installata sulla microturbina a gas Elliott TA 80 per la quale si dispone di un modello installato al banco al fine dell’esecuzione di prove sperimentali. I principali obbiettivi conseguiti nello studio sono stati la determinazione numerica del campo di moto a freddo su entrambe le geometrie per poi realizzare simulazioni in combustione mediante l’utilizzo di diversi modelli di combustione. In particolare è stato approfondito lo studio dei modelli steady laminar flamelet ed unsteady flamelet con cui sono state esaminate le distribuzioni di temperatura e delle grandezze tipiche di combustione in camera, confrontando i risultati numerici ottenuti con altri modelli di combustione (Eddy Dissipation ed ED-FR) e con i dati sperimentali a disposizione. Di importanza fondamentale è stata l’analisi delle emissioni inquinanti, realizzata per entrambe le geometrie, che mostra l’entità di tali emissioni e la loro tipologia. Relativamente a questo punto, il maggior interesse si sposta sui risultati ottenuti numericamente nel caso della microturbina, per la quale sono a disposizione misure di emissione ottenute sperimentalmente. Sempre per questa geometria è stato inoltre eseguito il confronto fra microturbina alimentata con singas a confronto con le prestazioni emissive ottenute con il gas naturale. Nel corso dei tre anni, l’esecuzione delle simulazioni e l’analisi critica dei risultati ha suggerito alcuni limiti e semplificazioni eseguite sulle griglie di calcolo realizzate per lo studio numerico. Al fine di eliminare o limitare le semplificazioni o le inesattezze, le geometrie dei combustori e le griglie di calcolo sono state migliorate ed ottimizzate. In merito alle simulazioni realizzate sulla geometria del combustore della microturbina Elliott TA 80 è stata condotta dapprima l’analisi numerica di combustione a pieno carico per poi analizzare le prestazioni ai carichi parziali. Il tutto appoggiandosi a tecniche di simulazione RANS ed ipotizzando alimentazioni a gas naturale e singas derivato da biomasse. Nell’ultimo anno di dottorato è stato dedicato tempo all’approfondimento e allo studio della tecnica Large Eddy Simulation per testarne una applicazione alla geometria del bruciatore sperimentale di laboratorio. In tale simulazione è stato implementato l’SGS model di Smagorinsky-Lilly completo di combustione con modelli flamelet. Dai risultati sono stati estrapolati i profili di temperatura a confronto con i risultati sperimentali e con i risultati RANS. Il tutto in diverse simulazioni a diverso valore del time-step imposto. L’analisi LES, per quanto migliorabile, ha fornito risultati sufficientemente precisi lasciando per il futuro la possibilità di approfondire nuovi modelli adatti all’applicazione diretta sulla MTG.

Green Network - Un progetto urbano per lo scalo San Donato a Bologna

Da alcuni anni Bologna è interessata da un processo di trasformazione,che investe l’economia, la società e la città fisica. Le mutazioni delle condizioni tecnologiche, economiche e ambientali inducono trasformazioni nel modo di concepire la pianificazione. In questo contesto di trasformazioni gli spazi vuoti si offrono come straordinaria risorsa di nuove opportunità progettuali in termini di qualità urbana, inoltre si pongono come occasione per avviare una seria politica di sostenibilità in grado di ridisegnare una città più attrattiva ed efficiente nei suoi servizi. La probabile prossima dismissione dello scalo merci San Donato si presenta quindi come concreta possibilità d’intervento in un’area periurbana diventata ormai vera e propria centralità.

Riconoscimento di gesti: estensione a movimenti fini su spazi limitati. Teoria e implementazione

Riconoscere un gesto, tracciarlo ed identificarlo è una operazione complessa ed articolata. Negli ultimi anni, con l’avvento massivo di interfacce interattive sempre più sofisticate, si sono ampliati gli approcci nell’interazione tra uomo e macchina. L’obiettivo comune, è quello di avere una comunicazione “trasparente” tra l’utente e il computer, il quale, deve interpretare gesti umani tramite algoritmi matematici. Il riconoscimento di gesti è un modo per iniziare a comprendere il linguaggio del corpo umano da parte della macchina. Questa disciplina, studia nuovi modi di interazione tra questi due elementi e si compone di due macro obiettivi : (a) tracciare i movimenti di un particolare arto; (b) riconoscere tale tracciato come un gesto identificativo. Ognuno di questi due punti, racchiude in sé moltissimi ambiti di ricerca perché moltissimi sono gli approcci proposti negli anni. Non si tratta di semplice cattura dell’immagine, è necessario creare un supporto, a volte molto articolato, nel quale i dati grezzi provenienti dalla fotocamera, necessitano di filtraggi avanzati e trattamenti algoritmici, in modo tale da trasformare informazioni grezze, in dati utilizzabili ed affidabili. La tecnologia riguardo la gesture recognition è rilevante come l’introduzione delle interfacce tattili sui telefoni intelligenti. L’industria oggi ha iniziato a produrre dispositivi in grado di offrire una nuova esperienza, la più naturale possibile, agli utenti. Dal videogioco, all’esperienza televisiva gestita con dei piccoli gesti, all’ambito biomedicale, si sta introducendo una nuova generazione di dispositivi i cui impieghi sono innumerevoli e, per ogni ambito applicativo, è necessario studiare al meglio le peculiarità, in modo tale da produrre un qualcosa di nuovo ed efficace. Questo lavoro di tesi ha l’obiettivo di apportare un contributo a questa disciplina. Ad oggi, moltissime applicazioni e dispositivi associati, si pongono l’obiettivo di catturare movimenti ampi: il gesto viene eseguito con la maggior parte del corpo e occupa una posizione spaziale rilevante. Questa tesi vuole proporre invece un approccio, nel quale i movimenti da seguire e riconoscere sono fatti “nel piccolo”. Si avrà a che fare con gesti classificati fini, dove i movimenti delle mani sono compiuti davanti al corpo, nella zona del torace, ad esempio. Gli ambiti applicativi sono molti, in questo lavoro si è scelto ed adottato l’ambito artigianale.

Riconoscimento di gesti: estensione a più punti del corpo e ad attori multipli

Negli ultimi anni si è assistito ad una radicale rivoluzione nell’ambito dei dispositivi di interazione uomo-macchina. Da dispositivi tradizionali come il mouse o la tastiera si è passati allo sviluppo di nuovi sistemi capaci di riconoscere i movimenti compiuti dall’utente (interfacce basate sulla visione o sull’uso di accelerometri) o rilevare il contatto (interfacce di tipo touch). Questi sistemi sono nati con lo scopo di fornire maggiore naturalezza alla comunicazione uomo-macchina. Le nuove interfacce sono molto più espressive di quelle tradizionali poiché sfruttano le capacità di comunicazione naturali degli utenti, su tutte il linguaggio gestuale. Essere in grado di riconoscere gli esseri umani, in termini delle azioni che stanno svolgendo o delle posture che stanno assumendo, apre le porte a una serie vastissima di interessanti applicazioni. Ad oggi sistemi di riconoscimento delle parti del corpo umano e dei gesti sono ampiamente utilizzati in diversi ambiti, come l’interpretazione del linguaggio dei segni, in robotica per l’assistenza sociale, per indica- re direzioni attraverso il puntamento, nel riconoscimento di gesti facciali [1], interfacce naturali per computer (valida alternativa a mouse e tastiera), ampliare e rendere unica l’esperienza dei videogiochi (ad esempio Microsoft 1 Introduzione Kinect© e Nintendo Wii©), nell’affective computing1 . Mostre pubbliche e musei non fanno eccezione, assumendo un ruolo cen- trale nel coadiuvare una tecnologia prettamente volta all’intrattenimento con la cultura (e l’istruzione). In questo scenario, un sistema HCI deve cercare di coinvolgere un pubblico molto eterogeneo, composto, anche, da chi non ha a che fare ogni giorno con interfacce di questo tipo (o semplicemente con un computer), ma curioso e desideroso di beneficiare del sistema. Inoltre, si deve tenere conto che un ambiente museale presenta dei requisiti e alcune caratteristiche distintive che non possono essere ignorati. La tecnologia immersa in un contesto tale deve rispettare determinati vincoli, come: - non può essere invasiva; - deve essere coinvolgente, senza mettere in secondo piano gli artefatti; - deve essere flessibile; - richiedere il minor uso (o meglio, la totale assenza) di dispositivi hardware. In questa tesi, considerando le premesse sopracitate, si presenta una sistema che può essere utilizzato efficacemente in un contesto museale, o in un ambiente che richieda soluzioni non invasive. Il metodo proposto, utilizzando solo una webcam e nessun altro dispositivo personalizzato o specifico, permette di implementare i servizi di: (a) rilevamento e (b) monitoraggio dei visitatori, (c) riconoscimento delle azioni.