Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’han dissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La més evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells estan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1) dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placa amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja d’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Comportament de varietats determinades i indeterminades de favó en els aspectes de creixement, floració i quallat : relació i efectes envers la producció

Estudi del conreu del favó des d’un punt de vista d’anàlisi de comportament per detectar quins són els principals factors limitants que fan que el favó tot i la capacitat de desenvolupament en la nostra zona, el potencial productiu i l’interès econòmic no estigui tant estès com es podria pensar. Per poder descobrir quins són els problemes que es plantegen cal primer saber com funciona i què ens ofereix aquest conreu començant per la seva biologia, els aprofitaments, avantatges, inconvenients i problemàtica associada

Avaluació de l'efecte d'aclarida de diferents productes en la varietat de poma Reineta Gris del Canadà amb la finalitat de determinar una estratègia d'aclarida química

Estudi d' una estratègia d’aclarida química per la varietat Reineta Gris del Canadà per garantir una producció de qualitat i reduir l’alternança dels arbres. Les raons de l’estudi eren principalment la poca informació disponible dels productes i dosificacions a utilitzar en l’aclarida de la varietat. En segon lloc l’interès comercial d’algunes empreses del sector per aquesta varietat i per obtenir un producte de qualitat principalment pel calibre de la poma. Per tal d’assolir aquest objectiu principal es van plantejar els objectius concrets: Quantificar el poder aclaridor de tres productes convencionals, NAD, ANA i Carbaryl; testar el poder aclaridor de la BA, ja que tot i ser un producte no registrat se li coneix un efecte aclaridor per altres varietats de poma i provar barreges i aplicacions seqüencials dels productes mencionats

Aspectes físics i químics del destintatge de paper revista mitjançant tensioactius catiònics

En una tesi anterior (Puig, 2004) es varen estudiar els aspectes mecànics vinculats al desfibratge i als consums energètics associats al procés de desintegració per acabar quantificant les forces implicades en el procés d'individualització dels components de diferents paperots. Aquest estudi, ha permès conèixer les condicions de desintegració que condueixen a un mínim consum energètic, aspecte complementari al reciclatge i destintatge del paperot però molt important per aconseguir un procés realment sostenible. Degut als requeriments del mercat, hi ha un altre aspecte o vessant realment important com és l'eliminació de tinta. Aquest procés, malgrat la complexitat industrial, es pot reduir o simplificar en dues etapes: la desintegració i la flotació. Ambdues, per raons d'eficàcia i condicionades pels agents químics que s'utilitzen, es realitzen en medi fortament alcalí (entorn d'un pH a 12). Aquest fet, genera una forta contaminació (DQO elevada) i per tant, és un procés poc respectuós amb el medi ambient. Els factors que condicionen treballar en medi alcalí són principalment, el despreniment de la tinta del suport, clarament accelerat en medi bàsic i fonamental per un bon destintatge i la utilització de tensioactius aniònics. Aquests tensioactius són sensibles al pH i la seva eficàcia disminueix en medi neutre o quasi neutre. Atès el que s'ha exposat, s'ha plantejat aquesta tesi que porta per títol "Aspectes Físics i Químics del Destintatge de Paper Revista mitjançant Tensioactius Catiònics", com un estudi del procés de destintatge de paper revista recuperat parant especial atenció a les variables físico-químiques i mecàniques del procés i a la seva influència en el despreniment i fragmentació de la tinta, així com en el procés d'eliminació de la tinta per flotació per tal d'avaluar la viabilitat d'un procés de destintatge en medi neutre enfront del destintatge alcalí convencional. S'ha utilitzat, com a paperot a destintar, el paper revista ja que aquest tipus de paper representa un percentatge elevat del paper recuperat a la Unió Europea. A més, aquest tipus de paper és utilitzat habitualment en les plantes de destintatge industrials per millorar les propietats de les suspensions destintades de paper de diari. La utilització de tensioactius catiònics és deguda a que la seva activitat no es veu afectada pel pH de la suspensió. Així, durant la comparació dels processos de destintatge en medi neutre i en medi alcalí, les eficàcies dels processos no es veuran influenciades pel grau d'ionització del tensioactiu. Donada l'absència d'estudis sobre la influència de les variables del procés en les mesures de concentració efectiva de tinta residual (ERIC) i ja que s'ha emprat aquest paràmetre per avaluar el despreniment i fragmentació de la tinta durant l'etapa de desintegració. En primer lloc, s'ha plantejat un estudi fonamental de la influència que poden tenir les variables del procés (granulometria, concentració de tinta i tipus de suport) en aquest paràmetre. Pel que fa a l'etapa de flotació, s'estudiarà l'efectivitat d'aquesta etapa, posant especial atenció a la capacitat del tensioactiu per eliminar tota la tinta despresa en l'etapa de desintegració. A més, donada la poca informació bibliogràfica referida als mecanismes de flotació amb tensioactius catiònics i la influència que té l'adsorció d'aquests agents per part de la suspensió paperera en l'etapa de flotació, s'ha dut a terme un estudi de l'adsorció dels tensioactius catiònics per part dels components d'una suspensió paperera. Per tant, la tesi realitzada té com a objectius:  Estudi fonamental de les mesures de ERIC (concentració efectiva de tinta residual) amb suports específics.  Estudi de la desintegració en medi neutre i comparació amb la desintegració clàssica.  Modelització del desfibratge de paperot a l'etapa de desintegració.  Estudi de l'eliminació de tinta per flotació en medi neutre i comparació amb la flotació clàssica.  Estudi del mecanisme d'adsorció de tensioactius en suspensions de cel·lulosa sintètica i de paperot.

Transferència de tecnologia universitària. Modalitat i estratègies

Anàlisis del procés de transferència de tecnologia universitària. L’objectiu és identificar i entendre els principals camins que permeten traslladar el coneixement i els resultats de la investigació originats en els àmbits acadèmic i investigador cap als àmbits empresarial i comercial. La finalitat és aportar eines que facilitin la presa de decisions i la definició d’estratègies de transferència de tecnologia en una universitat.

L'educació en el lleure a Girona. Les iniciatives de l'administració, l'església i la societat civil (1900-1981)

La tesi presenta una descripció i reflexió històrica de les diferents iniciatives que en educació en el temps lliure s'han donat a la ciutat de Girona des de començament de segle XX fins a l'any 1981 quan té lloc el traspàs de competències en matèria de lleure i joventut a la Generalitat de Catalunya i des d'aquesta instància es realitza la primera normativa pel que fa a la constitució d'Escoles d'Educadors en el Lleure i es legisla també respecte a la formació de monitors i directors d'activitats de lleure infantil i juvenil. Les iniciatives son presentades a traves de tres grans capítols segons la instància promotora de cada activitat: L' administració (entenent per aquesta les diferents instancies de l'aparell administratiu públic a nivell municipal, provincial autonòmic o republicà i central), l'església (reduint-se en aquest cas a les iniciatives promogudes per l'església catòlica, majoritàriament a nivell diocesà, i en alguns casos a nivell parroquial) i finalment, la societat civil (entenent en aquest sector les iniciatives que han estat promogudes des del sector privat i de l'associacionisme). Des de cada un d'aquest grans sectors s'estudien les intervencions que amb una intencionalitat educativa clarament explícita s'han portat a la pràctica durant el temps lliure dels infants i joves gironins a través d'activitats i moviments coneguts com les colònies, els casals d'estiu, els campaments, l'escoltisme, etc. En cada una d'aquestes experiències analitzem les finalitats, la proposta metodològica, la formació dels responsables i els infants i joves que hi participen. A través d'aquesta recerca es pretén aportar un material que ajudi a configurar una petita part de la historia de l'educació no formal tot recuperant també un material vàlid per a la reflexió i teorització sobre l'educació en el temps lliure. Pel que fa a les iniciatives de l'administració sobresurten les obres que es promouen a nivell de l'Ajuntament de Girona: les colònies escolars municipals i les guarderies-casals municipals d'abans del franquisme, les colònies organitzades des de serveis socials durant la transició democràtica i la constitució i els primers passos de l'Àrea de Joventut. Es presenten també les iniciatives realitzades a la ciutat de Girona des d'altres instàncies: a nivell de la Diputació de Girona les colònies de la Llar Infantil a nivell provincial les colònies promogudes per la Delegación Pronvincial de Enseñanza Primaria de Gerona i pel que fa a l'administració central es presenta l'impacte de l'actuació que el moviment feixista del regim franquista va tenir a Girona a través del Frente de Juventudes, la Sección Femenina i la Organització Juvenil Espanyola. També en aquest capítol de l'administració es comenten les primeres actuacions de la Generalitat de Catalunya a Girona a partir de l'any 1981. En el capítol de l'església les obres que s'estudien són fonamentalment de caire diocesà. Hi trobem els Casals d'Estiu -obra genuïnament gironina-, l'Escoltisme Catòlic Català, la Federació de Joves Cristians i els Avantguardistes gironins, la Joventut d'Acció Catòlica, la Joventut Obrera Catòlica, el Moviment Infantil i Juvenil d'Acció Catòlica, Hora-3 i el Servei de Colònies de Vacances. Hi ha també l'estudi d'altres moviments al marge de la pastoral del bisbat. En aquest cas parlem de l'Oratori Festiu dels Salesians, la Congregació Mariana de Girona -amb els Lluïsos, els Estanislaus, eIs Montañeros de Santa Maria i l'Acolliment Centre de Joves- i els Exploradores de España de "La Salle". Tot plegat fa que la iniciativa de l'església sigui la mes àmplia i la protagonista de bona part del moviment d'educació en el lleure de la ciutat de Girona. Pel que fa a la iniciativa pròpia de la Societat Civil es molt més minsa i amb una incidència reduïda fonamentalment en dos períodes concrets: la II República i la transició i etapa democràtica. Amb tot, en el primer terç de segle trobem l'obra dels Exploradores de España, les Padrines de Girona i els Pomells de Joventut. També a finals dels anys vint cal parlar de la iniciativa de les Colònies Escolars a través del diari EI Autonomista. Durant la II Republica podem parlar Palestra i dels Minyons de Muntanya. En el trist període franquista sols cal parlar de dues iniciatives que malgrat no ser autènticament promogudes des de la societat civil, les hem presentat en aquest apartat. Es tracta dels casals de l'associació Amigos de los Niños i de les colònies del Patronato Escolar de Suburbios de Gerona. A partir de la transició democràtica neixen iniciatives esporàdiques amb voluntat de fer una tasca educativa en el temps lliure i és també en aquesta època quan s'estructura el moviment de Rialles a nivell dels Països Catalans. A través de la recerca es detecta una manca de propostes d'educació en el lleure per part de la societat civil. Sobresurt l'acció de l'església que ha sabut adaptar-se als diferents períodes socio-educatius exercint a través d'aquest àmbit diferents funcions: compensatòria, d'adoctrinament i control o de suplència. S'evidencia també com el temps lliure passa a ser considerat un àmbit plenament educatiu quan el carrer deixa de ser considerat un entorn negatiu a evitar i passa a ser entès com un espai educatiu a aprofitar. Pel que fa als participants, no es pot concretar a nivell general quina de les tres iniciatives és la mes popular o elitista. Hi ha experiències de tot tant per part de l'Administració, com de l'Església i també de la Societat Civil. Val a dir però, que les iniciatives promogudes des de l'administració municipal han estat majoritàriament properes a la població gironina més necessitada. També en aquest sentit cal ressaltar el treball realitzat des del bisbat a partir dels anys seixanta a través dels casals d'estiu i de les colònies de vacances.

Modelización constitutiva y computacional del daño y la fractura de materiales compuestos

En el trabajo se definen modelos constitutivos que permiten reproducir el proceso de fallo de estructuras de materiales compuestos en distintas escalas bajo cargas estáticas. Se define un modelo constitutivo para determinar la respuesta de estructuras de materiales compuestos mediante la teoría de laminados. El modelo es validado mediante un programa de ensayos experimentales con probetas con un agujero central geométricamente similares. Se muestra la capacidad del modelo de detectar el efecto tamaño. Se define un modelo constitutivo para materiales transversalmente isótropos bajo estados tridimensionales de tensión. El modelo se valida analizando numéricamente el proceso de agrietamiento de la matriz. Finalmente se desarrolla un modelo analítico para determinar el agrietamiento de la matriz y la delaminación entre las capas.

Desenvolupament computacional de la semblança molecular quàntica

La present Tesi Doctoral, titulada desenvolupament computacional de la semblança molecular quàntica, tracta, fonamentalment, els aspectes de càlcul de mesures de semblança basades en la comparació de funcions de densitat electrònica.El primer capítol, Semblança quàntica, és introductori. S'hi descriuen les funcions de densitat de probabilitat electrònica i llur significança en el marc de la mecànica quàntica. Se n'expliciten els aspectes essencials i les condicions matemàtiques a satisfer, cara a una millor comprensió dels models de densitat electrònica que es proposen. Hom presenta les densitats electròniques, mencionant els teoremes de Hohenberg i Kohn i esquematitzant la teoria de Bader, com magnituds fonamentals en la descripció de les molècules i en la comprensió de llurs propietats.En el capítol Models de densitats electròniques moleculars es presenten procediments computacionals originals per l'ajust de funcions densitat a models expandits en termes de gaussianes 1s centrades en els nuclis. Les restriccions físico-matemàtiques associades a les distribucions de probabilitat s'introdueixen de manera rigorosa, en el procediment anomenat Atomic Shell Approximation (ASA). Aquest procediment, implementat en el programa ASAC, parteix d'un espai funcional quasi complert, d'on se seleccionen variacionalment les funcions o capes de l'expansió, d'acord als requisits de no negativitat. La qualitat d'aquestes densitats i de les mesures de semblança derivades es verifica abastament. Aquest model ASA s'estén a representacions dinàmiques, físicament més acurades, en quant que afectades per les vibracions nuclears, cara a una exploració de l'efecte de l'esmorteïment dels pics nuclears en les mesures de semblança molecular. La comparació de les densitats dinàmiques respecte les estàtiques evidencia un reordenament en les densitats dinàmiques, d'acord al que constituiria una manifestació del Principi quàntic de Le Chatelier. El procediment ASA, explícitament consistent amb les condicions de N-representabilitat, s'aplica també a la determinació directe de densitats electròniques hidrogenoides, en un context de teoria del funcional de la densitat.El capítol Maximització global de la funció de semblança presenta algorismes originals per la determinació de la màxima sobreposició de les densitats electròniques moleculars. Les mesures de semblança molecular quàntica s'identifiquen amb el màxim solapament, de manera es mesuri la distància entre les molècules, independentment dels sistemes de referència on es defineixen les densitats electròniques. Partint de la solució global en el límit de densitats infinitament compactades en els nuclis, es proposen tres nivells de aproximació per l'exploració sistemàtica, no estocàstica, de la funció de semblança, possibilitant la identificació eficient del màxim global, així com també dels diferents màxims locals. Es proposa també una parametrització original de les integrals de recobriment a través d'ajustos a funcions lorentzianes, en quant que tècnica d'acceleració computacional. En la pràctica de les relacions estructura-activitat, aquests avenços possibiliten la implementació eficient de mesures de semblança quantitatives, i, paral·lelament, proporcionen una metodologia totalment automàtica d'alineació molecular. El capítol Semblances d'àtoms en molècules descriu un algorisme de comparació dels àtoms de Bader, o regions tridimensionals delimitades per superfícies de flux zero de la funció de densitat electrònica. El caràcter quantitatiu d'aquestes semblances possibilita la mesura rigorosa de la noció química de transferibilitat d'àtoms i grups funcionals. Les superfícies de flux zero i els algorismes d'integració usats han estat publicats recentment i constitueixen l'aproximació més acurada pel càlcul de les propietats atòmiques. Finalment, en el capítol Semblances en estructures cristal·lines hom proposa una definició original de semblança, específica per la comparació dels conceptes de suavitat o softness en la distribució de fonons associats a l'estructura cristal·lina. Aquests conceptes apareixen en estudis de superconductivitat a causa de la influència de les interaccions electró-fonó en les temperatures de transició a l'estat superconductor. En aplicar-se aquesta metodologia a l'anàlisi de sals de BEDT-TTF, s'evidencien correlacions estructurals entre sals superconductores i no superconductores, en consonància amb les hipòtesis apuntades a la literatura sobre la rellevància de determinades interaccions.Conclouen aquesta tesi un apèndix que conté el programa ASAC, implementació de l'algorisme ASA, i un capítol final amb referències bibliogràfiques.

Dynamic management and restoration of virtual paths in broadband networks based on distributed software agents

La gestió de xarxes és un camp molt ampli i inclou molts aspectes diferents. Aquesta tesi doctoral està centrada en la gestió dels recursos en les xarxes de banda ampla que disposin de mecanismes per fer reserves de recursos, com per exemple Asynchronous Transfer Mode (ATM) o Multi-Protocol Label Switching (MPLS). Es poden establir xarxes lògiques utilitzant els Virtual Paths (VP) d'ATM o els Label Switched Paths (LSP) de MPLS, als que anomenem genèricament camins lògics. Els usuaris de la xarxa utilitzen doncs aquests camins lògics, que poden tenir recursos assignats, per establir les seves comunicacions. A més, els camins lògics són molt flexibles i les seves característiques es poden canviar dinàmicament. Aquest treball, se centra, en particular, en la gestió dinàmica d'aquesta xarxa lògica per tal de maximitzar-ne el rendiment i adaptar-la a les connexions ofertes. En aquest escenari, hi ha diversos mecanismes que poden afectar i modificar les característiques dels camins lògics (ample de banda, ruta, etc.). Aquests mecanismes inclouen els de balanceig de la càrrega (reassignació d'ample de banda i reencaminament) i els de restauració de fallades (ús de camins lògics de backup). Aquests dos mecanismes poden modificar la xarxa lògica i gestionar els recursos (ample de banda) dels enllaços físics. Per tant, existeix la necessitat de coordinar aquests mecanismes per evitar possibles interferències. La gestió de recursos convencional que fa ús de la xarxa lògica, recalcula periòdicament (per exemple cada hora o cada dia) tota la xarxa lògica d'una forma centralitzada. Això introdueix el problema que els reajustaments de la xarxa lògica no es realitzen en el moment en què realment hi ha problemes. D'altra banda també introdueix la necessitat de mantenir una visió centralitzada de tota la xarxa. En aquesta tesi, es proposa una arquitectura distribuïda basada en un sistema multi agent. L'objectiu principal d'aquesta arquitectura és realitzar de forma conjunta i coordinada la gestió de recursos a nivell de xarxa lògica, integrant els mecanismes de reajustament d'ample de banda amb els mecanismes de restauració preplanejada, inclosa la gestió de l'ample de banda reservada per a la restauració. Es proposa que aquesta gestió es porti a terme d'una forma contínua, no periòdica, actuant quan es detecta el problema (quan un camí lògic està congestionat, o sigui, quan està rebutjant peticions de connexió dels usuaris perquè està saturat) i d'una forma completament distribuïda, o sigui, sense mantenir una visió global de la xarxa. Així doncs, l'arquitectura proposada realitza petits rearranjaments a la xarxa lògica adaptant-la d'una forma contínua a la demanda dels usuaris. L'arquitectura proposada també té en consideració altres objectius com l'escalabilitat, la modularitat, la robustesa, la flexibilitat i la simplicitat. El sistema multi agent proposat està estructurat en dues capes d'agents: els agents de monitorització (M) i els de rendiment (P). Aquests agents estan situats en els diferents nodes de la xarxa: hi ha un agent P i diversos agents M a cada node; aquests últims subordinats als P. Per tant l'arquitectura proposada es pot veure com una jerarquia d'agents. Cada agent és responsable de monitoritzar i controlar els recursos als que està assignat. S'han realitzat diferents experiments utilitzant un simulador distribuït a nivell de connexió proposat per nosaltres mateixos. Els resultats mostren que l'arquitectura proposada és capaç de realitzar les tasques assignades de detecció de la congestió, reassignació dinàmica d'ample de banda i reencaminament d'una forma coordinada amb els mecanismes de restauració preplanejada i gestió de l'ample de banda reservat per la restauració. L'arquitectura distribuïda ofereix una escalabilitat i robustesa acceptables gràcies a la seva flexibilitat i modularitat.

En la prehistòria dels hisendats. De senyors útils a propietaris (vegueria de Girona, 1486-1730)

A la vegueria de Girona, entre 1486 i 1730, es produeix el procés de formació històrica d'un grup social que sorgit de la pagesia s'anirà diferenciant progressivament d'aquesta: els senyors útils i propietaris de masos. Aquest grup social basa el seu poder econòmic i polític en l'acumulació de masos: font de rendes i font de l'estatus social assolit dins la parròquia i la universitat on fixa la seva residència. El seu pes social el manifesta a través dels seus espais de sociabilitat (especialment la parròquia, veritable espai de representació), però també manifesta la seva posició de preeminència, fet que pot abocar als conflictes amb el conjunt de la comunitat. Un conflicte que es planteja en termes de diferenciació dels uns i d'igualtat dels altres. És l'enfrontament entre dues visions de la societat: l'individualisme enfront el comunitarisme.