La gestió turística local en el litoral català: una lectura des de la dialèctica socioespacial

L'aportació principal d'aquesta tesi és l'anàlisi de la gestió turística i les estratègies que els municipis del litoral català han desenvolupat per fer front a la crisi (o a la sensació de crisi) del model turístic tradicional que es va manifestar a principis dels anys noranta del segle passat. També proposa una nova visió de l'estructura territorial del litoral i aporta noves dades sobre l'evolució de l'oferta d'allotjament turístic a nivell municipal de tota la costa mediterrània espanyola entre els anys 1981 i 2001. El cos de la tesi s'estructura en tres parts: un marc teòric on es fa una anàlisi sistemàtica de les principals interpretacions sobre l'evolució de les destinacions madures, un capítol dedicat al models territorials litorals que, a més de l'anàlisi estadística descriptiva de les dades fa una anàlisi de conglomerats jeràrquics per definir els clusters territorials turístics, i finalment, una classificació de les estratègies que han desenvolupat els municipis litorals per adaptar-se a les noves formes de la demanda turística. Per a aquest darrer capítol s'ha entrevistat a 150 persones relacionades amb la gestió turística local i territorial dels municipis litorals catalans, a més d'estudiar els plans urbanístics i els documents d'estratègia turística. Això ha permès constatar que és principalment de l'àmbit local d'on parteixen les estratègies per adaptar-se a les noves formes de la demanda, i que aquestes respostes són diverses per què depenen del context (l'habitus habermasià) de cada municipi. Malgrat la diversitat, s'han pogut classificar les estratègies en cinc grups: les que intenten recrear l'espai turístic per convertir-lo en una autèntica ciutat per viure-hi tot l'any, les que es basen en la sostenibilitat, les que aposten per la hiperealitat, les que desenvolupen esdeveniments efímers i les que impulsen la millora de la qualitat del producte turístic tradicional. Generalment aquests canvis es desenvolupen per assaig-error, per intuïció, sense que responguin a un model preestablert. Una de les principals conclusions d'aquest apartat ens indica que hi ha pocs municipis que puguin explicitar el fons i la forma de la seva política turística. Per això es desenvolupen estratègies que es superposen, es barregen i, a vegades es contradiuen, fent que la política turística del municipi es reinventi contínuament. De fet, com dedueix una altra de les altres conclusions, el model turístic actual es basa en la innovació constant. Pel que fa al capítol teòric s'identifiquen les principals interpretacions sobre el canvi de model turístic i es classifiquen en cinc grups: les teories evolucionistes (Butler, Doxey, Miossec, Gormsen, Holder) que estableixen que les destinacions turístiques han de passar necessàriament per determinades fases, les teories que pronostiquen el col·lapse del sistema per superació de la capacitat de càrrega, les interpretacions que es basen en el canvi de l'escala, que parteixen de la idea que el turisme ha deixat de ser una activitat regional a un fenomen global, les que atribueixen als avenços tecnològics el canvi en el model i les que emmarquen els canvis turístics en un canvi més ampli que afecta a una societat que passa a ser postmoderna. De l'estudi teòric es desprèn que hi ha consens sobre la idea de crisi del model turístic però no hi ha unanimitat sobre les causes d'aquesta crisi ni sobre el nou model turístic que ha de sorgir. L'estudi empíric de les variables de l'oferta turística litoral, que és l'aportació principal del capítol dos, ha permès treure moltes conclusions, tant per l'estudi descriptiu de les dades com per l'anàlisi de conglomerats jeràrquics. En aquest breu resum només destacarem dues idees. La primera d'elles contempla que el litoral no és homogeni sinó que està constituït per cinc tipus diferents de municipis que formen unitats orgàniques que es repeteixen per tota la costa. Entre aquests tipus de municipis hi ha el que hem anomenat ociurbs, que concentren gran part de l'oferta turística, els nuclis turístics que tenen un nombre important de població resident i aporten mà d'obra i serveis, i les ciutats perifèriques que tot i estar a la costa viuen al marge del negoci turístic. L'altra idea a destacar és que en vint anys la distribució de l'oferta turística en el territori ha canviat poc: als lloc on hi havia una gran concentració de places al 1981, l'any 2001 encara són els llocs que ofereixen més serveis d'allotjament. S'observa però un important canvi en la tipologia dels allotjaments: en els 20 anys estudiats els habitatges turístics s'han consolidat com la modalitat d'allotjament emergent, a molta distància dels càmpings i l'oferta hotelera.

Response of the benthic macroinvertebrate community to a point source in La Tordera stream (Catalonia, NE Spain)

Vam monitoritzar paràmetres físics i químics, macroinvertebrats bentònics, clorofil·la a, productors primaris i matèria orgànica durant un any (2001-2002) per examinar els efectes d'una font puntual sobre la composició taxonòmica, la estructura de la comunitat, l'organització funcional, la utilització de l'habitat i la estoquiometria al riu la Tordera (Catalunya). Aigües avall de la font puntual, concentració de nutrients, cabal i conductivitat eren majors que al tram d'aigües amunt, mentre que oxigen dissolt era menor. La densitat de macroinvertebrats era més elevada al tram d'aigües avall però la biomassa era similar als dos trams. La riquesa taxonòmica al tram de dalt era un 20% més alt que al tram de baix. Els anàlisis d'ordenació separen clarament els dos trams en el primer eix, mentre que els dos trams presentaven una pauta temporal similar en el segon eix. La similaritat entre els dos trams en composició taxonòmica, densitats i biomasses després de les crescudes d'abril i maig de 2002, indiquen que les pertorbacions del cabal poden actuar com a un mecanisme de reinici de la comunitat bentònica i jugar un paper important per a la restauració d'ecosistemes fluvials. Els dos trams presentaven una biomassa de perifiton, plantes vasculars, CPOM i FPOM similars, mentre que clorofil·la a, algues filamentoses, molses i SPOM eren majors al tram d'aigües avall. La densitat relativa de trituradors era menor sota la font puntual mentre que col·lectors i filtradors van ser afavorits. La biomassa relativa de trituradors també era menor sota la font puntual, però la biomassa de col·lectors i depredadors va augmentar. Les relacions entre densitat de grups tròfics i els seus recursos eren rarament significatives. La relació s'explicava millor amb la biomassa de macroinvertebrats. Els dos trams compartien la mateixa relació per raspadors, col·lectors i filtradors però no per trituradors i depredadors. La densitat i la biomassa de macroinvertebrats es trobaven positivament correlacionades amb la quantitat de recursos tròfics i la complexitat d'habitat, mentre que la riquesa taxonòmica es trobava negativament relacionada amb paràmetres hidràulics. La influència dels substrats inorgànics prenia menor rellevància per a la distribució dels macroinvertebrats. Els anàlisis d'ordenació mostren com les variables del microhabitat de major rellevància eren CPOM, clorofil·la a, algues filamentoses i velocitat. La cobertura de sorra només era significativa per al tram d'aigües amunt i les molses, al d'aigües avall. El número de correlacions significatives entre macroinvertebrats i les variables del microhabitat era més elevat per al tram de dalt que per al de baix, bàsicament per diferències en composició taxonòmica. La biomassa de macroinvertebrats va aportar una informació semblant a la obtinguda per la densitat. Perifiton i molses tenien uns continguts de nutrients similars en els dos trams. Els %C i %N d'algues filamentoses també eren similars en els dos trams però el %P sota la font puntual era el doble que al tram de dalt. Les relacions estoquiomètriques en CPOM, FPOM i SPOM eren considerablement menors sota la font puntual. Els continguts elementals i relacions van ser molt variables entre taxons de macroinvertebrats però no van resultar significativament diferents entre els dos trams. Dípters, tricòpters i efemeròpters presentaven una estoquiometria similar, mentre que el C i el N eren inferiors en moluscs i el P en coleòpters. Els depredadors presentaven un contingut en C i N més elevat que la resta de grups tròfics, mentre que el P era major en els filtradors. Els desequilibris elementals entre consumidors i recursos eren menors en el tram d'aigües avall. A la tardor i l'hivern la major font de nutrients va ser la BOM mentre que a la primavera i a l'estiu va ser el perifiton.

UV index measurement and model agreement: uncertainties and limitations

En les últimes dècades, l'increment dels nivells de radiació solar ultraviolada (UVR) que arriba a la Terra (principalment degut a la disminució d'ozó estratosfèric) juntament amb l'augment detectat en malalties relacionades amb l'exposició a la UVR, ha portat a un gran volum d'investigacions sobre la radiació solar en aquesta banda i els seus efectes en els humans. L'índex ultraviolat (UVI), que ha estat adoptat internacionalment, va ser definit amb el propòsit d'informar al públic general sobre els riscos d'exposar el cos nu a la UVR i per tal d'enviar missatges preventius. L'UVI es va definir inicialment com el valor màxim diari. No obstant, el seu ús actual s'ha ampliat i té sentit referir-se a un valor instantani o a una evolució diària del valor d'UVI mesurat, modelitzat o predit. El valor concret d'UVI està afectat per la geometria Sol-Terra, els núvols, l'ozó, els aerosols, l'altitud i l'albedo superficial. Les mesures d'UVI d'alta qualitat són essencials com a referència i per estudiar tendències a llarg termini; es necessiten també tècniques acurades de modelització per tal d'entendre els factors que afecten la UVR, per predir l'UVI i com a control de qualitat de les mesures. És d'esperar que les mesures més acurades d'UVI s'obtinguin amb espectroradiòmetres. No obstant, com que els costs d'aquests dispositius són elevats, és més habitual trobar dades d'UVI de radiòmetres eritemàtics (de fet, la majoria de les xarxes d'UVI estan equipades amb aquest tipus de sensors). Els millors resultats en modelització s'obtenen amb models de transferència radiativa de dispersió múltiple quan es coneix bé la informació d'entrada. No obstant, habitualment no es coneix informació d'entrada, com per exemple les propietats òptiques dels aerosols, la qual cosa pot portar a importants incerteses en la modelització. Sovint, s'utilitzen models més simples per aplicacions com ara la predicció d'UVI o l'elaboració de mapes d'UVI, ja que aquests són més ràpids i requereixen menys paràmetres d'entrada. Tenint en compte aquest marc de treball, l'objectiu general d'aquest estudi és analitzar l'acord al qual es pot arribar entre la mesura i la modelització d'UVI per condicions de cel sense núvols. D'aquesta manera, en aquest estudi es presenten comparacions model-mesura per diferents tècniques de modelització, diferents opcions d'entrada i per mesures d'UVI tant de radiòmetres eritemàtics com d'espectroradiòmeters. Com a conclusió general, es pot afirmar que la comparació model-mesura és molt útil per detectar limitacions i estimar incerteses tant en les modelitzacions com en les mesures. Pel que fa a la modelització, les principals limitacions que s'han trobat és la falta de coneixement de la informació d'aerosols considerada com a entrada dels models. També, s'han trobat importants diferències entre l'ozó mesurat des de satèl·lit i des de la superfície terrestre, la qual cosa pot portar a diferències importants en l'UVI modelitzat. PTUV, una nova i simple parametrització pel càlcul ràpid d'UVI per condicions de cel serens, ha estat desenvolupada en base a càlculs de transferència radiativa. La parametrització mostra una bona execució tant respecte el model base com en comparació amb diverses mesures d'UVI. PTUV ha demostrat la seva utilitat per aplicacions particulars com ara l'estudi de l'evolució anual de l'UVI per un cert lloc (Girona) i la composició de mapes d'alta resolució de valors d'UVI típics per un territori concret (Catalunya). En relació a les mesures, es constata que és molt important saber la resposta espectral dels radiòmetres eritemàtics per tal d'evitar grans incerteses a la mesura d'UVI. Aquest instruments, si estan ben caracteritzats, mostren una bona comparació amb els espectroradiòmetres d'alta qualitat en la mesura d'UVI. Les qüestions més importants respecte les mesures són la calibració i estabilitat a llarg termini. També, s'ha observat un efecte de temperatura en el PTFE, un material utilitzat en els difusors en alguns instruments, cosa que potencialment podria tenir implicacions importants en el camp experimental. Finalment, i pel que fa a les comparacions model-mesura, el millor acord s'ha trobat quan es consideren mesures d'UVI d'espectroradiòmetres d'alta qualitat i s'usen models de transferència radiativa que consideren les millors dades disponibles pel que fa als paràmetres òptics d'ozó i aerosols i els seus canvis en el temps. D'aquesta manera, l'acord pot ser tan alt dins un 0.1º% en UVI, i típicament entre menys d'un 3%. Aquest acord es veu altament deteriorat si s'ignora la informació d'aerosols i depèn de manera important del valor d'albedo de dispersió simple dels aerosols. Altres dades d'entrada del model, com ara l'albedo superficial i els perfils d'ozó i temperatura introdueixen una incertesa menor en els resultats de modelització.

A proposal to estimate the motion of an underwater vehicle through visual mosaicking

This thesis proposes a solution to the problem of estimating the motion of an Unmanned Underwater Vehicle (UUV). Our approach is based on the integration of the incremental measurements which are provided by a vision system. When the vehicle is close to the underwater terrain, it constructs a visual map (so called "mosaic") of the area where the mission takes place while, at the same time, it localizes itself on this map, following the Concurrent Mapping and Localization strategy. The proposed methodology to achieve this goal is based on a feature-based mosaicking algorithm. A down-looking camera is attached to the underwater vehicle. As the vehicle moves, a sequence of images of the sea-floor is acquired by the camera. For every image of the sequence, a set of characteristic features is detected by means of a corner detector. Then, their correspondences are found in the next image of the sequence. Solving the correspondence problem in an accurate and reliable way is a difficult task in computer vision. We consider different alternatives to solve this problem by introducing a detailed analysis of the textural characteristics of the image. This is done in two phases: first comparing different texture operators individually, and next selecting those that best characterize the point/matching pair and using them together to obtain a more robust characterization. Various alternatives are also studied to merge the information provided by the individual texture operators. Finally, the best approach in terms of robustness and efficiency is proposed. After the correspondences have been solved, for every pair of consecutive images we obtain a list of image features in the first image and their matchings in the next frame. Our aim is now to recover the apparent motion of the camera from these features. Although an accurate texture analysis is devoted to the matching pro-cedure, some false matches (known as outliers) could still appear among the right correspon-dences. For this reason, a robust estimation technique is used to estimate the planar transformation (homography) which explains the dominant motion of the image. Next, this homography is used to warp the processed image to the common mosaic frame, constructing a composite image formed by every frame of the sequence. With the aim of estimating the position of the vehicle as the mosaic is being constructed, the 3D motion of the vehicle can be computed from the measurements obtained by a sonar altimeter and the incremental motion computed from the homography. Unfortunately, as the mosaic increases in size, image local alignment errors increase the inaccuracies associated to the position of the vehicle. Occasionally, the trajectory described by the vehicle may cross over itself. In this situation new information is available, and the system can readjust the position estimates. Our proposal consists not only in localizing the vehicle, but also in readjusting the trajectory described by the vehicle when crossover information is obtained. This is achieved by implementing an Augmented State Kalman Filter (ASKF). Kalman filtering appears as an adequate framework to deal with position estimates and their associated covariances. Finally, some experimental results are shown. A laboratory setup has been used to analyze and evaluate the accuracy of the mosaicking system. This setup enables a quantitative measurement of the accumulated errors of the mosaics created in the lab. Then, the results obtained from real sea trials using the URIS underwater vehicle are shown.

Collaborative recommender agents based on case-based reasoning and trust

La comunitat científica que treballa en Intel·ligència Artificial (IA) ha dut a terme una gran quantitat de treball en com la IA pot ajudar a les persones a trobar el que volen dins d'Internet. La idea dels sistemes recomanadors ha estat extensament acceptada pels usuaris. La tasca principal d'un sistema recomanador és localitzar ítems, fonts d'informació i persones relacionades amb els interessos i preferències d'una persona o d'un grup de persones. Això comporta la construcció de models d'usuari i l'habilitat d'anticipar i predir les preferències de l'usuari. Aquesta tesi està focalitzada en l'estudi de tècniques d'IA que millorin el rendiment dels sistemes recomanadors. Inicialment, s'ha dut a terme un anàlisis detallat de l'actual estat de l'art en aquest camp. Aquest treball ha estat organitzat en forma de taxonomia on els sistemes recomanadors existents a Internet es classifiquen en 8 dimensions generals. Aquesta taxonomia ens aporta una base de coneixement indispensable pel disseny de la nostra proposta. El raonament basat en casos (CBR) és un paradigma per aprendre i raonar a partir de la experiència adequat per sistemes recomanadors degut als seus fonaments en el raonament humà. Aquesta tesi planteja una nova proposta de CBR aplicat al camp de la recomanació i un mecanisme d'oblit per perfils basats en casos que controla la rellevància i edat de les experiències passades. Els resultats experimentals demostren que aquesta proposta adapta millor els perfils als usuaris i soluciona el problema de la utilitat que pateixen el sistemes basats en CBR. Els sistemes recomanadors milloren espectacularment la qualitat dels resultats quan informació sobre els altres usuaris és utilitzada quan es recomana a un usuari concret. Aquesta tesi proposa l'agentificació dels sistemes recomanadors per tal de treure profit de propietats interessants dels agents com ara la proactivitat, la encapsulació o l'habilitat social. La col·laboració entre agents es realitza a partir del mètode de filtratge basat en la opinió i del mètode col·laboratiu de filtratge a partir de confiança. Els dos mètodes es basen en un model social de confiança que fa que els agents siguin menys vulnerables als altres quan col·laboren. Els resultats experimentals demostren que els agents recomanadors col·laboratius proposats milloren el rendiment del sistema mentre que preserven la privacitat de les dades personals de l'usuari. Finalment, aquesta tesi també proposa un procediment per avaluar sistemes recomanadors que permet la discussió científica dels resultats. Aquesta proposta simula el comportament dels usuaris al llarg del temps basat en perfils d'usuari reals. Esperem que aquesta metodologia d'avaluació contribueixi al progrés d'aquesta àrea de recerca.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

L'evolució dels models de turisme litoral: el Regne Unit, la Costa brava i Cuba

La tesi es centra en una anàlisi prèvia de les implicacions de la teoria del cicle de vida aplicada a les destinacions turístiques pel geògraf canadenc Richard W. Butler (1982) i en un estudi del significat de l'aparició del postmodernisme i les seves repercussions en el turisme, a la vegada que es resegueix la història que ha fet possible l'aparició del turisme massificat de sol i platja. Tot això és la base teòrica imprescindible per poder estudiar empíricament les destinacions de Saltburn (Regne Unit), l'Estartit (Costa Brava) i Cayo Coco (Cuba), utilitzant el cicle de vida per escriure la seva història i veure les polítiques de desenvolupament i regeneració turística que s'han seguit i si aquestes es poden qualificar de postfordistes. La principal conclusió és que el concepte del cicle de vida es limita a ser una eina de diagnòstic a posteriori. El cicle de vida, com a instrument prescriptiu, no serveix. Es específic per a cada destinació, amb unes etapes i punts d'inflexió que només es poden establir en restrospectiva. El cicle de vida és una eina descriptiva molt útil per entendre l'evolució de les destinacions turístiques i els seus mercats, però vigilant de no caure en falses exploracions o perillosos determinismes.

Colectividades agrarias en la región de Girona, 1936-1939

En el contexto de la revolución y la Guerra civil española se desarrolló en las comarcas de Girona un proceso colectivista agrario protagonizado principalmente por jornaleros, payeses sin tierra suficiente (en propiedad o arrendada) para vivir de ella y algunos pequeños y medianos propietarios o arrendatarios. La colectivización agraria en la región, cobijada bajo las siglas de la Confederación Nacional del Trabajo (CNT), afecto principalmente a las grandes fincas o mansos y, en función de factores locales, económicos, sociales y políticos, tuvo una tipología diferenciada y un desarrollo desigual. Los sucesos de mayo de 1937 marcaron el punto de inflexión de la acción colectivista y desencadenaron su progresiva decadencia. Claramente minoritaria frente al reparto de la tierra y la explotación familar de la misma, la opción colectivista, básicamente voluntaria, aunque fracasó como alternativa al modelo de producción y distribución capitalista, intentó establecer unas relaciones sociales basadas en la igualdad económica y en la libertad individual, y fue el referente claro del proceso revolucionario en el campo. FASES: -Julio-octubre 1936: incautación de los medios de producción agraria y constitución de las colectividades. -octubre 1936-abril 1937:participación gubernamental de la CNT, paulatina recomposición del estado y progresivo aislamiento de las colectividades. -Mayo 1937 en adelante fase de decadencia caracterIzada por el ataque legal y político contra las colectividades. -En las comarcas de L'Alt Emporda, el Baix Emporda, La Garrotxa, el Gironès y la Selva (región de Girona) no hubo ningún ataque armado explicito contra las colectividades agrarias.

El pintor Antoni Viladomat i Manalt (1678-1755): Biografia i Catàleg crític

La tesi és un estudi integral de la figura i l'obra del pintor Antoni Viladomat i Manalt (1678-1755), un dels artífexs més destacats del panorama artístic català del Set-cents. El primer volum aborda la revisió de la seva biografia partint de les aportacions de la historiografia i de les noves dades inèdites d'arxiu. S'hi fa també un anàlisi de la seva cultura visual i figurativa, una panoràmica sobre la relació del pintor amb el seu ambient artístic més proper i immediat, i un estudi de l'encaix de la seva personalitat artística en el context de la pintura precedent i contemporània peninsular i europea. El primer volum inclou, també, un epíleg on s'aborden temes com els detonants i les conseqüències de la seva extraordinària fortuna crítica. El segon volum és un catàleg crític de la seva obra, organitzat a partir de fitxes individuals de cadascuna de les obres. L'autor considera que dues-centes cinquanta obres conservades, comptant dibuixos i pintures, són autògrafes, quaranta-una de les quals són inèdites. El catàleg també te recull i classifica les obres descartades i les perdudes. Les principals aportacions de la tesi, a banda de l'actualització del coneixement de la seva biografia i de l'elaboració per primera vegada d'un catàleg crític complet de la seva obra, són la localització del testament del pintor, la revisió de la relació de Viladomat amb els artistes de la cort de l'Arxiduc Carles d'Àustria, la proposta d'una nova cronologia per als treballs dels anys vint del segle XVIII, una interpretació nova dels plets contra el col·legi de pintors de Barcelona, la revisió de la seva intervenció a la Capella dels Dolors de Santa Maria de Mataró, bona part de la qual l'autor d'aquesta Tesi atribueix al pintor Joan Gallart; la definició dels usos que el pintor fa amb l'estampa de traducció, la relació amb la pintura siscentista dels Juncosa o la importància de l'aprenentatge en un context tradicional, etcètera.

Els precedents de la Catedral de Santa Maria de Girona. De la plaça religiosa del fòrum romà al conjunt arquitectònic de la seu romànica (ss. I aC - XIV dC)

S'estudia els precedents de l'actual edifici de la Catedral de Girona prenent com a guia bàsica les restes físiques detectades en el sector, combinant-les amb nombroses notícies procedents de la documentació escrita i la consideració de paral·lels. Un apartat historiogràfic posa de relleu les diferents opinions sobre la història de la Catedral i dels seus edificis d'ençà del segle XVII. El conjunt d'època romana consistia en la plaça religiosa del fòrum de la ciutat. Com que els segles de l'Antiguitat Tardana i Alta Edat Mitjana no deixaren rastre físic identificable, el següent conjunt arquitectònic estudiat és el de la catedral del segle XI (iniciada vers 1010), detallada en cadascuna de les seves parts així com en els seus aspectes generals (implantació, tècnica constructiva, decoració). Finalment, l'estudi del conjunt claustral (configuració i funcions) permet aclarir determinats aspectes de la història institucional del capítol de la Catedral.

En la prehistòria dels hisendats. De senyors útils a propietaris (vegueria de Girona, 1486-1730)

A la vegueria de Girona, entre 1486 i 1730, es produeix el procés de formació històrica d'un grup social que sorgit de la pagesia s'anirà diferenciant progressivament d'aquesta: els senyors útils i propietaris de masos. Aquest grup social basa el seu poder econòmic i polític en l'acumulació de masos: font de rendes i font de l'estatus social assolit dins la parròquia i la universitat on fixa la seva residència. El seu pes social el manifesta a través dels seus espais de sociabilitat (especialment la parròquia, veritable espai de representació), però també manifesta la seva posició de preeminència, fet que pot abocar als conflictes amb el conjunt de la comunitat. Un conflicte que es planteja en termes de diferenciació dels uns i d'igualtat dels altres. És l'enfrontament entre dues visions de la societat: l'individualisme enfront el comunitarisme.

Josep Claret: arquitectura i societat

El gironí Josep Claret Rubira (1908-1988), arquitecte de professió i artista-dibuixant de vocació, va obtenir el títol l'any 1933, a l'Escola d'Arquitectura de Barcelona. D'ençà d'aquella data i fins a mitjan dels anys 70, va projectar una quantitat enorme d'edificis de múltiples tipologies i nombrosos plans d'urbanització, arreu de les comarques gironines i menorquines. Amb ideologia primerenca propera a les esquerres catalanistes, es va haver d'adaptar al règim franquista, per poder continuar treballant i vivint a Catalunya. Malgrat que inicialment li deuria costar un gran esforç, el procés d'amotllament el va tenir planer (almenys aparentment), gràcies al seu parentiu -per via matrimonial- amb una família que hi estava estretament vinculada. És autor d'obres d'elevat nivell arquitectònic -amb poques que siguin conegudes i reconegudes- i un clar conformador del paisatge de les seves contrades, fet influent en la societat que hi ha estat habitant i que hi viu encara avui dia. La seva arquitectura és un magnífic exemple del que agradava a les generacions de durant cinc dècades. És també autor d'obres que, moltes vegades, no s'adiuen gens amb el que la Història de l'Arquitectura dóna per bones, però que reflecteixen el gust, les preferències i les prioritats d'una societat determinada.

L'imaginari monumental i artístic del turisme cultural. El cas de la revista Barcelona Atracción

Aportació al Turisme Cultural a partir de l'estudi i anàlisi d'una revista de difusió turística en el mercat internacional, la Barcelona Atracción. (1910-1936 i 1945-1954), amb un anàlisi més extens de l'etapa republicana. La revista s' edita a Barcelona i es difon als cinc continents des de 1910. S'analitza la construcció de la imatge i la propaganda turístiques a partir de la posada en valor del patrimoni cultural, sobretot del monumental i artístic. S'annexen resums de tots els articles de la revista mensual Barcelona Atracción que d'una manera directa o indirecta tenen per subjecte un element cultural tangible o intangible, i un recull de centenars d'imatges de personalitats, monuments, cartells, que il·lustren la revista en l'etapa republicana.

La Dictadura de Primo de Rivera a Girona : premsa i societat (1923-1930)

Existeix una acusada tendència en el món historiogràfic a presentar la dictadura de Primo de Rivera com un règim polític monolític i uniforme, amb un únic discurs, sense a penes escletxes. La hipòtesi central de la nostra investigació es fonamenta en la idea que la realitat fou molt distinta, ja que dins el mateix Directori cohabitaren plantejaments substancialment diferents, que provocaren discrepàncies serioses en el si del règim. L'esmentada hipòtesi la intentem demostrar partint de l'anàlisi d'un aspecte concret, però molt important, de la Dictadura que és el que fa referència al propòsit de Primo de Rivera, al nostre entendre fracassat, de fonamentar gran part del seu projecte polític en el fet de desenvolupar una intensa tasca propagandística que havia de servir per transmetre una bona imatge del règim i per inculcar ideologia. El marc territorial investigat és el format per les comarques gironines, on convergeixen tres factors decisius que aporten elements que ajuden a explicar el fracàs del projecte de Primo de Rivera. El primer de caràcter més general, però igualment constatable en l'àmbit gironí, és el relatiu a la mateixa política de premsa del dictador, que es caracteritza per la seva poca definició i per la seva pèssima aplicació. Els dos següents, més específics, incideixen en l'existència de diferents maneres d'entendre la reforma de l'Estat dins el primoriverisme, i en les lluites intestines i localistes entre bàndols ambiciosos de poder.

La política sobre la població refugiada durant la Guerra Civil 1936-1939

El desplaçament forçós de les persones no combatents ha estat un tret intrínsec al llarg dels conflictes que han sacsejat la història de la humanitat. La forma més comuna en què s'ha manifestat ha estat la de les deportacions i la de les evacuacions de les zones de guerra. Les primeres ja les podem constatar en nombrosos episodis bíblics o durant la construcció del vell imperi romà. Tanmateix, ha estat a la nostra època quan les deportacions han tingut un abast més dissortat. D'una banda l'anomenada "neteja ètnica" ha implicat, com a primer pas abans de l'extermini d'una comunitat, el seu trasllat a guetos i el posterior desplaçament als camps de concentració. Tals foren els casos de les minories jueva i gitana sota el terror nazi. D'altra banda, hem pogut veure la deportació de col·lectius socials com a càstig per mantenir una determinada actitud davant el poder; el paradigma més tràgic ha estat la dels kulaks de l'antiga Unió Soviètica durant la dictadura estalinista. Finalment, en aquests moments, estem assistint als Balcans a l'enquistament d'un conflicte una de les causes del qual fou la pretensió de crear espais ètnics "purs", per a la qual cosa s'ha obligat la comunitat minoritària a fugir a un altre territori amb la pressió de les armes. La guerra civil de 1936-1939 és el primer conflicte europeu en què apareix la necessitat de traslladar un gran nombre de persones davant del perill que representen els combats. El fet de produir-se en una guerra civil en ple segle XX li dóna una dimensió pròpia, i també que els governs hagin de dissenyar i aplicar unes polítiques d'assistència, de les quals, tal com ja s'ha dit, no existien precedents.