Le libre des routes et des provinces [microform] /

Arabic title: Kitāb al-masālik wa-al-mamālik.

Développement et expérimentation d'algorithmes de réorientation pour un robot sériel en chute libre

Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.

Forum de L’APEF: libre de résumés pratiques de l’errance et vécus de la mémoire

"Le magasin de la mémoire est volontiers plus fourni de matière que n'est celui de l'invention" disait Montaigne dans ses Essais. Lointaine et proche, plurielle et éclatée, la présence sérafade qui traverse l’histoire et la culture de Bragance et de tout le Nord Est du Portugal convoque aujourd’hui comme hier, ici comme là-bas les thèmes de l’errance, de l’exil et du passage des frontières, soient-elles géographiques, politiques ou langagières. Cette édition du Forum de l’APEF - Association Portugaise d’Études Françaises réalisée à Bragance est l’occasion de réfléchir aux multiples enjeux (littéraires, politiques, éthiques) de telles notions, d’abord associées à un peuple historiquement contraint à l’exode, mais dont le destin peut servir de (pré)figuration à d’autres expériences exiliques, notamment dans notre actualité. Qu’elles convoquent la mémoire individuelle et collective en tant que fonds d’un vécu, d’une blessure, voire d’un trauma, quelles configurations prennent-elles aujourd’hui dans les oeuvres d’art et de langage? Quelles constructions symboliques, imaginaires, mythiques suscitent-elles? Quelle vision de l’histoire du présent et de celle de l’avenir traduisent-elles? Étendre ce questionnement aux littératures de langue française, prétendant moins à l’exhaustivité qu’à faire connaître, à même les oeuvres, le regard et les paroles singulières d’auteurs et acteurs tels que Jean-Marie Le Clézio, Tayeb Salih ou Leonora Miaono, Benjamin Stora, Leila Sebba ou Laura Acabo, Julien Gracq, Milan Kundera ou Patrick Modiano, tel est le fil conducteur de la trentaine de communications qui rythment nos deux journées de travail. Le but commun qui nous anime est de porter sur une littérature conçue au carrefour des langues et des cultures des analyses différentes mais complémentaires, car finalement aucune objectivation n’est juste et chaque parole, parce qu’elle s’élève de ce lieu intranquille et subjectif qu’est le langage est avant tout un acte de liberté.

Cinéastes indépendants, politique fédérale du cinéma et co-production du 'Nouveau cinéma suisse', 1963-1970. Contribution à une sociologie de l'innovation artistique

Ce travail s'intéresse aux modalités d'émergence et d'institutionnalisation d'un nouveau régime de création artistique, plus connu sous le nom de «Nouveau cinéma suisse ».Dans les années 1960-1970, l'arrivée du Nouveau cinéma suisse a bouleversé les manières de faire du cinéma en Suisse et a attiré l'attention sur le septième art helvétique. Comment une innovation artistique parvient-elle à s'imposer ? Comment un consensus autour d'une nouvelle forme artistique et de son mode de production émerge et se stabilise-t-il ? Quel rôle jouent les acteurs et les institutions dans ce processus ? Enfin, quelles sont les relations entre cette situation en devenir et les oeuvres créées dans ces conditions ? Au delà dé ces interrogations, c'est un questionnement théorique, épistémologique qui a motivé cette recherche. A l'image de la sociologie elle-même, l'analyse sociologique de l'art a été traversée, ces dernières années, pas de nombreux débats. Trop souvent, la réflexion s'appuie - ou trébuche -sur des dichotomies convenues :analyse interne /externe de l'art, déterminisme /indétermination des acteurs, reflet /autonomie des oeuvres. Quels sont les outils et les approches que propose la discipline pour analyser un tel objet, quels enseignements peut-on titrer de leur mise à l'épreuve sur un cas concret ? Quel est le défi lancé par le Nouveau cinéma suisse à la sociologie de l'art ?Mais commençons par le début car le point initial de cette longue entreprise était en réalité tout autre.

Métabolisme du magnésium pour le clinicien : une mise au point actuelle et simple [Magnesium metabolism for clinical practioner : an up to date review]

La mesure de la fraction libre du magnésium circulant est désormais possible grâce aux électrodes sélectives. Lors d'une déplétion magnésique l'enquête étiologique est orientée par la comparaison de la magnésiurie et de la magnésémie. Les syndromes de Bortter, ou alcaloses hypokaliémiques d'origine rénale, sont des tubulopathies primitives définies par des signes simples: tension artérielle normale; alcalose hypokaliémiques; excrétion rénale conservée des chlorures et recherche de diurétiques négative dans les urines. Grâce à la mesure de la magnésémie et de la calciurie on distingue au moins deux alcaloses hypokaliémiques d'origine rénale, la maladie de Gitelman et le syndrome de Bartter au sens strict.

De la Tartarie à l'Asie centrale : le coeur d'un continent dans l'histoire des idées entre la cartographie et la géopolitique

Résumé: Relevant du domaine des représentations, cette thèse porte sur la reconstitution du processus relatif à l'invention des notions liées au «coeur du continent » asiatique, distinguant deux phases: avant et après l'apparition de la dénomination Asie centrale. Partant de l'idée que dans le processus de création de cet objet d'investigation deux actes restent primordiaux - le découpage d'un continuum géographique et culturel et la nomination des parties extraites cette étude cherche à reconstituer selon quels critères et en fonction de quelles justifications et de quels arguments, il a été possible de parvenir, via des mots, à créer les notions centre-asiatiques, afin de faire valoir des «choses» en les représentant verbalement ou graphiquement comme réelles. Cette optique invite, dans une perspective d'histoire des sciences, à travers des images changeantes, à interroger l'Asie centrale en tant qu'objet d'étude, tel qu'il a été historiquement inventé, construit et représenté par les voyageurs et les scientifiques, sans négliger l'analyse du processus politique qui a réussi à insérer des lignes-frontières dans cet espace. Cette investigation aidera à mieux comprendre le sens épistémologique des expressions relatives à l'Asie centrale, souvent imprégnées d'une vision eurocentriste, lors de la progression des connaissances sur la région, en faisant revivre des courants de pensées multiples afin de pouvoir saisir la logique du développement des idées et comprendre quel rôle ces limites centre-asiatiques inventées, qui ne sont que la codification temporelle de certaines données, jouent dans les investigations scientifiques. Abstract: This dissertation proposes a reconstitution of the process of construction of the concepts relating to the Asia's «Heart of the Continent». It is divided into two parts: I: before the invention of the Central. Asia concept, from Antiquity until nineteenth century; II: the notion after this event. The study is mainly devoted to an epistemologic analysis of the arguments used during the delineation and the designation of this space

Les principes régissant l'exécution des peines privatives de liberté ( art. 74 et 75 al. 1 CP)

CHAPITRE PREMIER: INTRODUCTION 1. Considérer l'idéal... L'idéal n'est probablement pas de ce monde, mais il importe de tendre vers lui. Il restera peut-être hors de portée, mais le seul fait de le considérer doit déjà être assimilé à un progrès. Dans le cadre de l'exécution des peines privatives de liberté, l'idéal dont nous parlons ici fait référence à la prise en charge du détenu et à la volonté d'offrir à ce dernier, un jour, la possibilité de réintégrer la société. Le système carcéral se doit dès lors de mettre tout en oeuvre pour permettre au détenu d'acquérir les outils nécessaires à sa future liberté; cette liberté qui, dès les premiers jours d'incarcération déjà, devra être envisagée. L'idéal est donc de voir le détenu évoluer progressivement vers le monde libre, le respect de ce monde et des valeurs qu'il véhicule. C'est l'idéal que dessine le nouveau Code pénal (CP), plus particulièrement au travers des principes qu'il consacre aux articles 74 et 75 al. 1 CP: «le détenu a droit au respect de [sa] dignité»; «l'exercice de [ses] droits ne peut être restreint que dans la mesure requise par la privation de liberté et par les exigences de la vie collective dans l'établissement»; «l'exécution de la peine [...] doit améliorer le comportement social du détenu»; «l'exécution de la peine doit correspondre autant que possible à des conditions de vie ordinaires, assurer au détenu l'assistance nécessaire» et «combattre les effets nocifs de la privation de liberté». De la réalité carcérale à l'idéal législatif, il est toutefois certains écueils. Les différents professionnels qui sont en contact avec les détenus le confirmeront volontiers, pour la plupart. Il existe des détenus qui ne veulent pas se réintégrer diront certains, alors que d'autres mettront en avant l'insuffisance de moyens humains ou financiers. Une réalité doit cependant triompher de toutes les autres: il est nécessaire de faire évoluer le système pénitentiaire. Tout comme la société, dont elle est partie intégrante, la prison doit évoluer avec son temps, et les développements que suit le monde libre se doivent d'aller au-delà des murs. Notre approche de la thématique restera évidemment théorique, mais elle sera dictée par cette volonté progressiste. Si les concepts abordés peuvent parfois paraître naïfs dans leur développement, ils n'en seront pas moins l'expression d'un idéal, celui-là même qu'il est bon de considérer, parfois, pour permettre le progrès. II. La méthodologie La difficulté de traiter des principes régissant l'exécution des peines privatives de liberté est multiple. L'une des premières problématiques est liée au fédéralisme suisse et au fait que l'exécution des peines ressort de la compétence cantonale (art. 123 al. 2 Cst.). Il en résulte des pratiques cantonales parfois différentes. Il est alors non seulement difficile d'aborder l'ensemble des ces différences, mais il peut même être discutable de les tolérer, au sens où elles présentent parfois des inégalités de traitement entre les détenus du pays. L'attribution récente de compétences expresses en la matière à la Confédération (art. 123 al. 3ère phr. Cst.) devrait toutefois permettre, à notre sens, de réduire ces inégalités et, plus généralement, de favoriser une uniformisation des pratiques à travers le pays. Une deuxième difficulté est due à l'évolution législative actuelle. En effet, l'entrée en vigueur du nouveau Code pénal impose une «mise à jour» substantielle aux cantons, dont les normes mais aussi les infrastructures doivent être adaptées au nouveau droit. Au-delà du nombre considérable de bases légales que compte notre pays en matière d'exécution des peines privatives de liberté, il faut en outre jongler avec l'élaboration d'une multitude de nouvelles lois cantonales. Nous renonçons à dresser ici la liste exhaustive des bases légales cantonales concernées, non seulement parce qu'il nous paraît difficile de connaître l'ensemble de ces évolutions législatives récentes ou à venir, mais aussi parce qu'il s'agit avant tout de traiter de problématiques générales soulevées par l'exécution des peines privatives de liberté, ce qui ne nécessite pas une revue exhaustive des différentes législations cantonales. Certaines de ces bases légales seront néanmoins mentionnées, ci et là, pour illustrer ou appuyer quelques-uns de nos propos. La troisième difficulté qu'il faut mentionner ici relève du lien étroit qui existe entre le droit de l'exécution des peines et la criminologie, ainsi que, plus généralement, l'ensemble des sciences s'intéressant à la déviance en tant que maladie (psychiatrie, psychologie, médecine, etc.). Il nous semble en effet difficile de traiter de la prise en charge du détenu par la seule voie juridique et, à ce titre, nous proposerons une analyse empreinte de considérations criminologiques substantielles et notamment de différentes données fournies par des études de criminologie. Dans la limite de nos compétences - plus que restreintes en la matière -, il sera parfois également traité de l'exécution des peines sous l'angle de la psychologie, de la psychiatrie, ou encore de la médecine. Enfin, il faut reconnaître que la thématique traitée est vaste. Les différents principes énumérés aux articles 74 et 75 al. 1 CP ne peuvent en effet être abordés sans que référence soit faite aux nombreuses dispositions traitant de l'exécution des peines privatives de liberté et qui se doivent d'en être la consécration. Cette réalité impose une approche générale du fonctionnement du milieu carcéral et l'analyse de l'exécution d'une peine privative de liberté sur toute sa durée, du premier jour d'incarcération jusqu'à la libération, en passant par les différents aménagements et élargissements possibles qui, très souvent, seront essentiels à la réintégration sociale du détenu. En l'espèce, il nous semble nécessaire de rappeler ici la particularité de la population étudiée, qui se distingue notamment par son hétérogénéité. Or, il ne sera pas toujours possible, dans le cadre de ce travail tout au moins, de s'arrêter sur les spécificités propres à chaque type de détenu(s). On pense ici plus particulièrement aux détenus étrangers - qui sont nombreux dans les prisons suisses -, plus particulièrement lorsque ceux-ci font l'objet d'une mesure d'expulsion au terme de leur peine. Certains se demandent en effet s'il est pertinent de favoriser la resocialisation d'un individu qui ne résidera pas en Suisse une fois libéré, sans parler des difficultés pratiques qu'il peut y avoir à proposer un régime progressif, et plus particulièrement l'ouverture vers l'extérieur, à des gens qui n'ont, aux plus proches alentours (la Suisse est un petit pays) de l'établissement de détention, aucune attache sociale. Il nous semble toutefois ressortir du devoir étatique d'offrir, à ces personnes aussi, une exécution de peine qui, dans toute la mesure du possible, ressemble à celle réservée aux indigènes. C'est dans cette optique, d'ailleurs, que nous tenterons de traiter de quelques unes des principales problématiques soulevées par la mise en application des principes régissant l'exécution des peines privatives de liberté.

Le football, ses dieux et ses démons. Menaces et atouts d'un jeu déréglé

Cet essai sur le football est un livre foisonnant sur le sport le plus populaire de l'humanité. Ethicien, théologien et fervent supporter, Denis Müller est un passionné du foot dont il suit les moindres péripéties locales ou internationales depuis plus de 50 ans. Considéré comme l'un des deux ou trois meilleurs intellectuels réfléchissant à ce sport dans l'aire francophone, il intervient souvent dans les médias pour analyser avec recul et empathie un phénomène qui dépasse parfois l'entendement. Régulièrement sollicité pour écrire un ouvrage sur le foot, Denis Müller relève enfin ce défi et de la plus belle manière. Mêlant souvenirs personnels, considérations éthiques, sociologiques ou théologiques, étudiant l'évolution du foot pour en identifier les perversions et les promesses, Denis Müller aborde tour à tour son histoire, ses règles, le fanatisme, le rapport des femmes à ce sport, l'arbitrage, le dopage ou encore les affaires. Mais ce livre est aussi un hymne, un éloge enthousiaste et lucide à une activité significative de notre modernité collective.

Services de migration et évolution de la population étrangère dans les cantons suisses 2002-2008 = Migrationsämter und Entwicklung der ausländischen Bevölkerung in den Kantonen 2002-2008

Cette étude montre que les cantons sont confrontés à une augmentation importante de la population étrangère résidante mais aussi du nombre de frontaliers et ceci surtout depuis 2004. La plupart des services cantonaux de migrations sont sous pressions malgré la simplification des formalités pour les ressortissants de l'UE. L'originalité de cette recherche tient au fait qu'elle aborde, pour la première fois, le thème de la population étrangère sous l'angle des activités administratives générées au niveau des cantons. Il s'agit également de la première évaluation présentant dans le détail l'étendue et la multiplication des tâches dévolues à l'Etat du fait de cette immigration depuis l'entrée en vigueur le premier juin 2002 de l'Accord sur la libre circulation des personnes avec l'UE (ACLP). Diese Studie zeigt, dass die Kantone mit einer starken Zunahme der ausländischen Wohnbevölkerung sowie der Zahl Grenzgänger konfrontiert sind. Vor allem seit 2004 sind die Migrationsämter der Kantone, trotz einer Vereinfachung der Formalitäten für EU Angehörige, unter Druck geraten. Die Besonderheit dieser Studie ist, dass sie zum ersten Mal das Thema der ausländischen Bevölkerung aus dem Blickwinkel der administrativen Tätigkeiten der Kantone betrachtet. Es handelt sich auch um die erste Studie, die im Detail die Mehrbelastung durch neue Aufgaben analysiert, welche der Staat auf Grund der Migration seit Inkrafttreten des Personenfreizügigkeits-abkommens (FZA) im Juni 2002 zu leisten leistet hat.

Plaisir et souffrance au travail : une lecture psychodynamique au sein d'un office régional de placement suisse

En Suisse, comme dans la plupart des pays industrialisés, le stress au travail et l'épuisement qui en découle sont devenus, au cours des dernières décennies, une réalité qui ne cesse de s'accentuer. Différentes disciplines scientifiques ont tenté de rendre compte, depuis le milieu du siècle dernier, des difficultés rencontrées par les individus dans le cadre de leur travail, avec une prédominance marquée pour des analyses de type causaliste. Dans le cadre de cette étude doctorale, nous nous sommes penché sur le cas d'un office régional de placement, mais avec une perspective sensiblement différente. La grille de lecture psychodynamique utilisée permet en effet de donner accès au sens des situations de travail et d'ouvrir sur une compréhension originale des mécanismes à l'origine des problèmes de santé mentale au travail. Cette approche permet ainsi de comprendre les rapports complexes que les individus entretiennent avec leur travail tel que structuré et organisé, et d'analyser leur expérience en termes de plaisir, de souffrance, de défenses face à la souffrance et de répercussions sur la santé. Dans ce but, nous avons utilisé une méthodologie basée sur des entrevues collectives, afin de stimuler l'expression libre des travailleurs. L'enquête s'est déroulée en deux temps : une première série d'entretiens de groupe a permis la récolte des données empiriques, puis une seconde série, appelée entretiens de restitution, a donné la possibilité aux participants de réagir sur l'interprétation de leur parole faite par le chercheur, et de valider l'analyse. Nos résultats mettent alors en évidence que le travail, tel qu'organisé au sein de cette institution de service public, apparaît considérablement pathogène, mais heureusement compensé par le pouvoir structurant de la relation d'aide aux assurés. Ils montrent également que l'expérience subjective de travail des participants a pour principales sources de souffrance la perception désagréable d'un manque de reconnaissance, d'autonomie et de pouvoir sur leurs actes. - In Switzerland and in other industrialized countries, work-related stress and resulting burn-out has become an ever increasing problem in recent decades. Many researchers Jrom many different fields have made efforts to understand the difficulties employees encounter at work since the middle of the last century. Most of this research is based on a cause and effect analysis approach. For this doctoral research project, we have analyzed cases handled by an unemployment office in Switzerland. We have taken a novel approach by using a number of psychodynamic criteria which permitted us to interpret situations at work and to open up a new way of understanding the mechanisms at work which lead to mental health problems. This approach allows us to understand account the complex relationship people have towards structured and organized work as well as to take into account and to analyze their experience in terms of pleasure, suffering, defense mechanisms against suffering and the consequences on their mental health. In order to achieve this goal we performed collective interviews in order to encourage workers to express themselves freely. The interviews were divided into two series. The first series of group interviews allowed us to collect empirical statistics and the second series gave the workers an opportunity to react to the researchers ' analysis of their answers and to validate the researchers ' interpretation of their answers. Our results show that work has considerable negative effects on mental health. Fortunately, these negative effects are counterbalanced by the psychological support system offered by the unemployment office. Our project also shows that the subjective negative experiences of workers are caused by their perceptions of being under-appreciated, lack of autonomy and having no power over their acts.