Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

L'Educació social com a DAM: Delegat d'Assitència al Menor

Descripció i anàlisi del sistema de funcionament de justícia juvenil en medi obert, i concretament la metodologia de treball dels DAM, per tal d’evidenciar les competències requerides a l’hora de desenvolupar l’exercici professional d’educador social com a DAM, tot exposant una anàlisi de la formació acadèmica impartida al llarg de la diplomatura d’Educació Social en relació a aquests requeriments

El papel de los medios masivos de comunicación en la construcción de las agendas políticas internacionales a la luz de las teorías de Paúl Virilio, Néstor García Canclini, Jesús Martín Barbero, y el realismo hegemónico de Joseph Nye

El texto busca hacer un análisis del papel de los medios masivos en la construcción de las agendas políticas internacionales. Esta investigación, dio como resultado un posible complemento teórico a la disciplina de las Relaciones Internacionales por parte de autores reconocidos de las teorías de la Comunicación.

Análisis del Dilema de Seguridad entre Estados Unidos y la Federación Rusa a partir del control de la carrera armamentista. Periodo: 1991 - 2010

La aparición de las armas nucleares hacia los años ’40 ha cambiado la forma en que ciertos Estados desarrollan sus relaciones bilaterales en materia de seguridad, debido a que la obtención de estas garantiza capacidad militar que no se tiene con las armas de carácter convencional. Tanto Estados Unidos como la Unión Soviética procuraron la producción de las armas nucleares a gran escala, lo cual conllevó a la consolidación de una carrera armamentista entre ambos que fue regulada por tratados bilaterales: esta situación generó un Dilema de Seguridad entre ambos Estados. Con la disolución de la Unión Soviética y el surgimiento de la Federación Rusa en el inicio de la década del ’90, el Sistema Internacional que se había configurado durante la Guerra Fría se alteró debido a que, si bien se había acabado el conflicto que existía en el periodo bipolar, aún existían las armas nucleares con las que se garantizaba la continuación del Dilema de Seguridad que había surgido en los años anteriores. Con la presente monografía pretende analizar el Dilema de Seguridad durante el periodo comprendido entre 1991 y 2010 entre Estados Unidos y la Federación Rusa.

Joseph Beuys.

La importancia de la figura de Joseph Beuys no tiene ya discusión; tanto su aportación artística como su contribución a la percepción de un espacio distinto en el arte y en las ideas le proporcionan una consideración especial. Sus referencias en Canarias añaden una perspectiva más que debe estar presente en el estudio de su obra. En este vídeo se muestra la exposición de la obra de Joseph Beuys realizada en Las Palmas de Gran Canaria y Santa Cruz de Tenerife en el año 1991.

El mestre ignorant : la filosofia de l'educació de Joseph Jacotot. 'El maestro ignorante : filosofía de la Educación de Joseph Jacotot'.

Resumen basado en el del autor

Solicitud de Joseph Cayetano Zapata y Flórez para presentar oposiciones a la cátedra de Decretales

El rector Juan Manzanares comunica que al quedar vacante la cátedra de Libro sexto de decretales por el ascenso de Lucas Camacho de Guzmán al curato de Boavita, se convoca a los colegiales a presentar su oposición para ser catedráticos en la mencionada materia. Elegido catedrático de Decretales el doctor Joseph Cayetano Zapata y Flórez.

Expediente de oposición a la Cátedra de Artes conferida a Joseph Gabriel Manrique

1. folio 53: Edicto del rector del Colegio Mayor del Rosario comunicando a los colegiales la vacante para impartir la cátedra de Artes 2. Folio 54 Solicitud y admisión del vicerrector del Colegio Mayor Joseph Manrique para presentar oposición a la cátedra de Artes 3. Folio 54v: El rector Luis A. de Berrio cita al único opositor ante el vencimiento de los plazos del edicto 4. Folio 55: documento de la oposición de Joseph Manrique que describe el protocolo del Colegio Mayor del Rosario en el que el opositor elige una pregunta para responder y argumentar al día siguiente frente al cuerpo rectoral, colegiales formales y porcionistas; y funcionarios de la Real Audiencia. 5. Folio 56: Por consenso y por considerar que la oposición de Joseph Gabriel Manrique fue de calidad fue nombrado catedrático de Artes.

Nombramiento de beca a favor de Joseph Ignacio Flórez y Vanegas

1. Petición de una de las becas vacantes en el Colegio Mayor del Rosario por parte de José Ignacio Flórez colegial porcionista en remplazo de Joseph Manrique y Juan Vasallo quienes culminaron sus estudios. 2. Decreto de la Real Audiencia proveyendo el nombramiento.

Nombramiento de beca a favor de Joseph Antonio de Olarte y Herrera Sotomayor

1. Petición de beca formal en el Colegio Mayor del Rosario por parte de Joseph Antonio de Olarte, quien ya había cursado los estudios de gramática y Artes liberales 2. Decreto de la Real Audiencia pidiendo informe sobre el pretendiente al rector del Colegio 3. Informe del rector Miguel Carlos de Sorza nombrando a Joseph Antonio de Olarte en una de las becas asignadas a la jurisdicción de Vélez.

Nombramiento de beca a favor de Matías Joseph de Berrio y Herrera

Petición de Matías Joseph de Berrio y Herrera de una de las becas fundadas por el Arzobispo Antonio Sanz Lozano para los naturales de la ciudad de Cartagena en el Colegio Mayor del Rosario o en el Colegio de San Bartolomé. El escribano público y de gobernación en la ciudad de Cartagena Diego de Villegas certifica que se le concedió a Matías de Berrio una de las becas. Confirmación del nombramiento de beca en el Colegio de San Bartolomé a favor del pretendiente.

Juicio de Santiago Sarmiento contra la testamentaria de Joseph Pérez Manrique

Santiago Sarmiento mayordomo de cofradía de la parroquia de las Nieves, reclama por 87 pesos, 4 reales y una arroba de cera que se le deben a la cofradía, de los bienes del difunto párroco de la iglesia de las Nieves Joseph Pérez Manrique.

Nombramiento de beca en el Colegio Mayor del Rosario a favor de Joseph Simeón de Múnive y Mozo

Joseph Múnive colegial porcionista del Colegio Mayor del Rosario presenta solicitud de una de las becas fundadas por el arzobispo Antonio Sanz para los naturales de Cartagena. Incluye información sobre su ascendencia y concesión de beca.

Las dinámicas de cooperación sur-sur de los BRICS: una oportunidad para construir una identidad de bloque (2009-2014)

La presente monografía pretende explorar la cooperación Sur-Sur en el marco de los BRICS como una estrategia de soft power de estos Estados para aumentar su liderazgo global. Lo anterior se constituye como un elemento fundamental en la consolidación de los BRICS como un foro político y ha permitido el inicio de un proceso de cohesión identitaria dentro del grupo, lo que a su vez ha generado que actúen conjuntamente en diferentes espacios. El análisis se hace a través de la aproximación teórica de la hegemonía cooperativa de Thomas Pedersen y el concepto de soft power desarrollado por Joseph Nye, lo que permite no solo caracterizar a los miembros del grupo BRICS sino que también da lugar a identificar sus aspiraciones en el foro y en torno a qué temas u objetivos se unen.