Habitus e ethos: tempo e espaço em exames de Português

Dissertação de mestrado em Ciências da Educação - Análise e intervenção em Educação

O teste de esfericidade por blocos de matrizes para uma amostra

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Matemática e Aplicações

Estudo de caso Cardal

Trabalho de natureza profissional para a atribuição do Título de Especialista do Instituto Politécnico do Porto, na área de Design, defendido a 24-02-2016.

Hidrotratamento de óleo de bagaço de azeitona bruto na produção de biocombustíveis líquidos

Dissertação apresentada à Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia, para a obtenção do grau de Mestre em Energia e Bioenergia

Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Nós dizemos que eles são como nós precisamos que eles sejam para nos podermos ver como nos vemos. Vicissitudes identitárias nas relações inter-étnicas

Como Calhoun (1996) e Mennell (1996) referem, apesar da atenção acrescida dada às construções, estratégias e políticas da identidade, permanece uma evidente dificuldade de articulação entre diferentes corpora e, nomeadamente, daqueles que derivam da utilização de um nível micro de observação e análise e de um nível de macro-focalização. (í^om base num estudo de caso, tentaremos evidenciar que (a) os processos identitários articulam as duas dimensões de análise e que (b) o nível micro- familiar constitui o referente e o mediador simbôlico-identitário adequado da articulação entre as micro e as macro-perspectivas,^ (c) a partir do qual emerge toda uma gama de idiomas simbólicos (familialistas, instrumentais e morais). O papel desempenhado pela experiência arcaica familiar tem a ver com o facto de que é nesse nível que se cruzam os gêneros e as gerações, se negoceia e gere a dimensão identitária da sexualidade, a moral e a construção diferenciada de identidades categoriais, e são organizadas as primeiras fronteiras entre «nós» e «eles»^, ao mesmo tempo que se vai diferenciando a identidade pessoal, sob a forma da construção do «indivíduo» que será progressivamente confrontado com a transposição projectiva do(s) poder(es) intra-familiar(es) para o nível macro do poder transcendental e dos poderes de Estado.

Localização de mRNA em Drosophila melanogaster: estudo da proteína Ypsilon Schachtel

Dissertação apresentada para a obtenção do Grau de Mestre em Genética Molecular e Biomedicina, pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia