Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Contribuição ao estudo de treliças não lineares considerando efeitos térmicos

This work presents the numerical analysis of nonlinear trusses summited to thermomechanical actions with Finite Element Method (FEM). The proposed formulation is so-called positional FEM and it is based on the minimum potential energy theorem written according to nodal positions, instead of displacements. The study herein presented considers the effects of geometric and material nonlinearities. Related to dynamic problems, a comparison between different time integration algorithms is performed. The formulation is extended to impact problems between trusses and rigid wall, where the nodal positions are constrained considering nullpenetration condition. In addition, it is presented a thermodynamically consistent formulation, based on the first and second law of thermodynamics and the Helmholtz free-energy for analyzing dynamic problems of truss structures with thermoelastic and thermoplastic behavior. The numerical results of the proposed formulation are compared with examples found in the literature.

Análise do uso de escalas nas simulações de processos de estampagem

The purpose of using software based on numerical approximations for metal forming is given by the need to ensure process efficiency in order to get high quality products at lowest cost and shortest time. This study uses the theory of similitude in order to develop a technique capable of simulating the stamping process of a metal sheet, obtaining results close to the real values, with shorter processing times. The results are obtained through simulations performed in the finite element software STAMPACK®. This software uses the explicit integration method in time, which is usually applied to solve nonlinear problems involving contact, such as the metal forming processes. The technique was developed from a stamping model of a square box, simulated with four different scale factors, two higher and two smaller than the real scale. The technique was validated with a bending model of a welded plate, which had a high simulation time. The application of the technique allowed over 50% of decrease in the time of simulation. The results for the application of the scale technique for forming plates were satisfactory, showing good quantitative results related to the decrease of the total time of simulation. Finally, it is noted that the decrease in simulation time is only possible with the use of two related scales, the geometric and kinematic scale. The kinematic scale factors should be used with caution, because the high speeds can cause dynamic problems and could influence the results of the simulations.

Simulación de misiones de rescate con robots

Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema para simular misiones de rescate usando equipos de robots donde cada robot tiene sus propios objetivos y debe coordinarse con el resto de sus compañeros para realizar con existo la misión de rescate en escenarios dinámicos. El escenario se caracteriza por contener: - Agentes Robot: son las entidades del sistema encargado de tareas relacionadas con el rescate, como por ejemplo, explorar el terreno o rescatar a una víctima. Se organizan de forma jerárquica, esto es, hay un jefe encargado de asignar tareas a los demás robots, que serán subordinados. - Víctimas: son los objetivos a rescatar en la misión. Tienen una identificación, una localización y una esperanza de vida. -Obstáculos: delimitan una zona por la que el robot no puede pasar. Simulan la existencia de paredes, rocas, árboles…, es decir, cualquier tipo de estructura existente en un escenario real. - Zona segura: marca un punto del mapa adonde los robots moverán a las víctimas en el rescate. Representa lo que en un rescate real sería un campamento u hospital. El sistema permite: - Crear y gestionar escenarios de simulación - Definir equipos de robots con diferentes miembros, diferentes objetivos y comportamientos. - Definir modelos organizativos en los equipos y estrategias de coordinación. - Realizar los objetivos individuales y de grupo para salvar a las víctimas llevándolas al sitio seguro esquivando los obstáculos. - Realizar experimentos de simulación: probar distintas configuraciones de equipo con un número variable de robots, varias víctimas en lugares diferentes y escenarios independientes. Se ha partido del proyecto ROSACE(Robots et Systèmes AutoCommunicants Embarqués / Robots y sistemas embebidos autocomunicantes), que está construido sobre la herramienta ICARO, que es una Infraestructura Ligera de Componentes Software Java basada en Agentes y Recursos y Organizaciones para el desarrollo de aplicaciones distribuidas. El punto de partida ya implementaba una versión preliminar del proyecto capaz de organizar objetivos entre los robots y que consigan ir a la localización objetivo. El presente proyecto utiliza el patrón arquitectónico de ROSACE y parte de su infraestructura pero desarrolla un sistema original con nuevas herramientas para definir y gestionar escenarios, disponer de un modelo más realista del comportamiento de los robots y controlar el proceso de simulación para incluir posibles fallos de los robots y para el estudio individual y colectivo de los miembros de los equipos.

Más allá del tecnologicismo, más acá del miserabilismo digital. Procesos de co-construcción de las desigualdades sociales y digitales en la Argentina contemporánea

En el presente artículo se reflexiona sobre los modos - dinámicos y cambiantes - en que la apropiación de las Tecnologías de Información y Comunicación (TIC) opera en la constitución de las desigualdades sociales y sobre las categorías utilizadas para comprenderlos. La reflexión se ilustra con los hallazgos de una investigación que compara la apropiación de las TIC por jóvenes de clases medias - altas y clases populares urbanas en el Gran La Plata. En el actual contexto de marcado crecimiento del acceso a la computadora e Internet, es preciso revisar las nociones de "brecha digital" y "nativos e inmigrantes digitales", superar resabios tecnologicistas y desplazar la mirada de los objetos a los procesos que resultan significativos para los propios actores: cómo se configuran las trayectorias de acceso; por qué se han convertido las TIC y ciertos saberes y habilidades en bienes de alta deseabilidad colectiva; qué procesos habilitan o permiten en el marco de una sociabilidad específica y qué diferencias logran así los actores suplir. De este modo, se espera contribuir a una evaluación cualitativa de las políticas públicas sobre el terreno "realmente existente" en que operan las desigualdades en la sociedad argentina contemporánea.

Más allá del tecnologicismo, más acá del miserabilismo digital. Procesos de co-construcción de las desigualdades sociales y digitales en la Argentina contemporánea

En el presente artículo se reflexiona sobre los modos - dinámicos y cambiantes - en que la apropiación de las Tecnologías de Información y Comunicación (TIC) opera en la constitución de las desigualdades sociales y sobre las categorías utilizadas para comprenderlos. La reflexión se ilustra con los hallazgos de una investigación que compara la apropiación de las TIC por jóvenes de clases medias - altas y clases populares urbanas en el Gran La Plata. En el actual contexto de marcado crecimiento del acceso a la computadora e Internet, es preciso revisar las nociones de "brecha digital" y "nativos e inmigrantes digitales", superar resabios tecnologicistas y desplazar la mirada de los objetos a los procesos que resultan significativos para los propios actores: cómo se configuran las trayectorias de acceso; por qué se han convertido las TIC y ciertos saberes y habilidades en bienes de alta deseabilidad colectiva; qué procesos habilitan o permiten en el marco de una sociabilidad específica y qué diferencias logran así los actores suplir. De este modo, se espera contribuir a una evaluación cualitativa de las políticas públicas sobre el terreno "realmente existente" en que operan las desigualdades en la sociedad argentina contemporánea.

Más allá del tecnologicismo, más acá del miserabilismo digital. Procesos de co-construcción de las desigualdades sociales y digitales en la Argentina contemporánea

En el presente artículo se reflexiona sobre los modos - dinámicos y cambiantes - en que la apropiación de las Tecnologías de Información y Comunicación (TIC) opera en la constitución de las desigualdades sociales y sobre las categorías utilizadas para comprenderlos. La reflexión se ilustra con los hallazgos de una investigación que compara la apropiación de las TIC por jóvenes de clases medias - altas y clases populares urbanas en el Gran La Plata. En el actual contexto de marcado crecimiento del acceso a la computadora e Internet, es preciso revisar las nociones de "brecha digital" y "nativos e inmigrantes digitales", superar resabios tecnologicistas y desplazar la mirada de los objetos a los procesos que resultan significativos para los propios actores: cómo se configuran las trayectorias de acceso; por qué se han convertido las TIC y ciertos saberes y habilidades en bienes de alta deseabilidad colectiva; qué procesos habilitan o permiten en el marco de una sociabilidad específica y qué diferencias logran así los actores suplir. De este modo, se espera contribuir a una evaluación cualitativa de las políticas públicas sobre el terreno "realmente existente" en que operan las desigualdades en la sociedad argentina contemporánea.

Cirurgia de fraturas ósseas na osteoporose: Fraturas da coluna vertebral

As fraturas que ocorrem no osso osteoporótico são por definição estrita fraturas patológicas. Podem estar relacionadas com quedas da própria altura ou de traumatismos de baixa energia cinética e envolvem habitualmente a anca, o punho, a coluna vertebral e o ombro. As fraturas osteoporóticas a que se associa a sarcopenia, representam um sério problema de saúde pública em todo o mundo, com uma proporção epidémica e um impacto devastador na morbilidade e mortalidade dos pacientes, assim como nos custos socioeconómicos. Apesar dos avanços registados na prevenção e no tratamento farmacológico da osteoporose bem como no tratamento cirúrgico das fraturas ósseas, continuam a ser desenvolvidos novos biomateriais metálicos e substitutos sintéticos do osso com a intenção de se conseguir alcançar melhores resultados clínicos. Dentro deste contexto incluem-se os cimentos hidráulicos, os parafusos expansivos, os parafusos dinâmicos, as malhas metálicas de titânio, as placas bloqueadas, entre outros, em conjugação com técnicas minimamente invasivas e com diferentes estratégias cirúrgicas. O objetivo central deste trabalho assenta nas modalidades cirúrgicas mais usadas para o tratamento das fraturas em osso osteoporótico, com especial destaque para as fraturas da coluna vertebral.

Círculos ao invés de linhas: em busca de valores e princípios estruturantes da gestão social: projeto juventude, participação e autonomia (Instituto Universidade Popular - UNIPOP)

The organizations are characterized as dynamic spaces, they are being revisited and redefined, because they constitute structural human spaces and new vain outlines won expression. As it begins, of the non consensus in its conception, it is explicit the complexity degree that is identified in the plurality and diversity, brought by the people that compose them, characterizing it as accomplishment space, of happiness and also of conflict, of relationships of power and organizational limits and from birth and burial of faiths, values, norms, symbols, knowledge and rituals, therefore, deeply human. In that way, to know the administration of the organization is preponderant condition for the format of the human relationships to be delineated in its living. Like this the work makes an option in knowing the social administration, this work tries to know and analyze the values and beginnings of the social administration; revealling characteristics and specificities of the organizational performance of UNIPOP that contribute to the formation of the conception of Social Administration, it tends as source of the information the managers of the institution; to identify the formative values of UNIPOP that contribute to the youths' partner-political action in the community, tends for reference the current students of the organization and last to evaluate values structurates and supporting that interconnection between the organizational Administration, formation youth's program, participation and autonomy and attendance, starting from the existences gained by the exits, of that program. This way, the research will be qualitative, looking for understanding starting from their documents, the existence of those values

Biogeochemical response of Tagus Estuary to climate change : a modelling study

Estuaries are highly dynamic systems which may be modified in a climate change context. These changes can affect the biogeochemical cycles. Among the major impacts of climate change, the increasing rainfall events and sea level rise can be considered. This study aims to research the impact of those events in biogeochemical dynamics in the Tagus Estuary, which is the largest and most important estuary along the Portuguese coast. In this context a 2D biophysical model (MOHID) was implemented, validated and explored, through comparison with in-situ data. In order to study the impact of extreme rainfall events, which can be characterized by an high increase in freshwater inflow, three scenarios were set by changing the inputs from the main tributaries, Tagus and Sorraia Rivers. A realistic scenario considering one day of Tagus and Sorraia River extreme discharge, a scenario considering one day of single extreme discharge of the Tagus River and finally one considering the extreme runoff just from Sorraia River. For the mean sea level rise, two scenarios were also established. The first with the actual mean sea level value and the second considering an increase of 0.42 m. For the extreme rainfall events simulations, the results suggest that the biogeochemical characteristics of the Tagus Estuary are mainly influenced by Tagus River discharge. For sea level rise scenario, the results suggest a dilution in nutrient concentrations and an increase in Chl-a in specific areas.For both scenarios, the suggested increase in Chl-a concentration for specific estuarine areas, under the tested scenarios, can lead to events that promote an abnormal growth of phytoplankton (blooms) causing the water quality to drop and the estuary to face severe quality issues risking all the activities that depend on it.

Determinantes del desempeño adaptativo en el contexto de sistemas de información

Hoy en día las organizaciones están caracterizadas por el cambio y expuestas a contextos dinámicos lo cual pone de manifiesto cada vez más la necesidad de empleados adaptativos. En este sentido, la conceptualización del desempeño ha sido extendida. El desempeño tradicionalmente ha sido definido como la suficiencia con la que se ejecutan las tareas centrales del empleado. Ahora comprende aquella dimensión que se relaciona con la capacidad del individuo a adaptarse a cambios en el ambiente de trabajo. Más aún, el creciente trabajo mediado por computadores motiva una comprensión acerca de los factores que explican la adaptación en el contexto de sistemas de información. El desempeño adaptativo se entiende como el comportamiento del individuo conducente a modificar la tecnología o incrementar el dominio del sistema por parte de la persona. Esta temática está en pleno desarrollo, sin embargo, son todavía escasos los modelos explicativos en la literatura. Fundamentado en la teoría de la migración, el cambio de proveedor de servicios del marketing y el cambio de tecnología, el artículo propone un modelo de desempeño adaptativo donde se identifican tres constructos de segundo orden: empuje, atracción y enganche. Factor de empuje comprende aquellos aspectos negativos que resultan del actual dominio del sistema de información (insatisfacción, disconformidad); el factor de atracción comprende los aspectos positivos de mejorar mi actual dominio (ventaja relativa) y el factor de enganche comprende los factores barrera (y en extenso facilitadores) del comportamiento adaptativo (actitud, norma subjetiva, autoeficacia e inercia y costos de cambio). Se presentan, además, los lineamientos del método para su evaluación empírica.

La dinámica de los despidos en España.

Este artículo discute la dinámica de los despidos de trabajadores cuyos casos fueron ganados en las cortes en España en el periodo 1997-2002. Los resultados muestran que los casos de despidos ganados por los trabajadores en las cortes han dependido de la predisposición de los jueces a fallar a favor de los trabajadores en situaciones de alto desempleo, de la evolución del desempleo y de las huelgas realizadas por los trabajadores.

Retención del talento humano en tiempos de cambio

"Retención del talento humano en tiempos de cambio” tiene como principal objetivo encontrar los factores más importantes en este aspecto que tienen nueve empresas representativas de Antioquia con presencia en Colombia y otros lugares de la geografía mundial; además, abordar estas empresas para conocer el estado actual de los procesos de gestión del talento humano como motor para fortalecer la retención y encontrar tendencias en las prácticas de estas organizaciones -- Se parte de una revisión bibliográfica, que considera variables intrínsecas y extrínsecas (que analizan los impactos hacia el ser y el hacer, respectivamente) -- Posteriormente se realizan entrevistas con los líderes de gestión humana de esas empresas, de las cuales se puede concluir que: primero, la gestión continua y de muchos años para fortalecer el liderazgo de los jefes redunda en un clima laboral que permite la retención de sus trabajadores; segundo, es importante permitir al trabajador desarrollarse dentro de la organización entendiendo la transición que empiezan a afrontar estas empresas por la necesidad de contratar jóvenes a los que motivan la alta exposición y el asumir retos evitando trabajos monótonos y repetitivos; tercero, se deben considerar aspectos como la diversidad y la inclusión, los beneficios que ofrece la empresa, y los paquetes de beneficios que cada día son más dinámicos e intentan ser totalmente flexibles para todos los trabajadores, y en menor escala el factor salarial -- Se hace claridad en que cada una de las compañías abordadas ofrecen a sus trabajadores salarios competitivos acordes a los cargos, roles y el sector en el cual trabajan, además de un salario emocional que los impacta directamente y también beneficia sus familias -- El presente estudio se realizó sobre una población de nueve empresas: Grupo Argos, Grupo Bancolombia, Grupo EPM, Organización Corona, Protección, Servicios Nutresa, Sura Asset Management, Sofasa-Renault y la Universidad Eafit -- Todas ellas generan un impacto alto en la tasa de empleo de la ciudad de Medellín y de Colombia, son altamente reconocidas en Colombia, América Latina y otras partes del mundo

An approach to emotion recognition in single-channel EEG signals: a mother child interaction

In this work, we perform a first approach to emotion recognition from EEG single channel signals extracted in four (4) mother-child dyads experiment in developmental psychology -- Single channel EEG signals are analyzed and processed using several window sizes by performing a statistical analysis over features in the time and frequency domains -- Finally, a neural network obtained an average accuracy rate of 99% of classification in two emotional states such as happiness and sadness

Navegação de um robô móvel baseado em um modelo de consciência artificial

This work presents a study about a the Baars-Franklin architecture, which defines a model of computational consciousness, and use it in a mobile robot navigation task. The insertion of mobile robots in dynamic environments carries a high complexity in navigation tasks, in order to deal with the constant environment changes, it is essential that the robot can adapt to this dynamism. The approach utilized in this work is to make the execution of these tasks closer to how human beings react to the same conditions by means of a model of computational consci-ousness. The LIDA architecture (Learning Intelligent Distribution Agent) is a cognitive system that seeks tomodel some of the human cognitive aspects, from low-level perceptions to decision making, as well as attention mechanism and episodic memory. In the present work, a computa-tional implementation of the LIDA architecture was evaluated by means of a case study, aiming to evaluate the capabilities of a cognitive approach to navigation of a mobile robot in dynamic and unknown environments, using experiments both with virtual environments (simulation) and a real robot in a realistic environment. This study concluded that it is possible to obtain benefits by using conscious cognitive models in mobile robot navigation tasks, presenting the positive and negative aspects of this approach.