Enhancing the Dexterity of a Robot Hand Using Controlled Slip

Humans can effortlessly manipulate objects in their hands, dexterously sliding and twisting them within their grasp. Robots, however, have none of these capabilities, they simply grasp objects rigidly in their end effectors. To investigate this common form of human manipulation, an analysis of controlled slipping of a grasped object within a robot hand was performed. The Salisbury robot hand demonstrated many of these controlled slipping techniques, illustrating many results of this analysis. First, the possible slipping motions were found as a function of the location, orientation, and types of contact between the hand and object. Second, for a given grasp, the contact types were determined as a function of the grasping force and the external forces on the object. Finally, by changing the grasping force, the robot modified the constraints on the object and affect controlled slipping slipping motions.

Contact Sensing: A Sequential Decision Approach to Sensing Manipulation Contact

This paper describes a new statistical, model-based approach to building a contact state observer. The observer uses measurements of the contact force and position, and prior information about the task encoded in a graph, to determine the current location of the robot in the task configuration space. Each node represents what the measurements will look like in a small region of configuration space by storing a predictive, statistical, measurement model. This approach assumes that the measurements are statistically block independent conditioned on knowledge of the model, which is a fairly good model of the actual process. Arcs in the graph represent possible transitions between models. Beam Viterbi search is used to match measurement history against possible paths through the model graph in order to estimate the most likely path for the robot. The resulting approach provides a new decision process that can be use as an observer for event driven manipulation programming. The decision procedure is significantly more robust than simple threshold decisions because the measurement history is used to make decisions. The approach can be used to enhance the capabilities of autonomous assembly machines and in quality control applications.

From First Contact to Close Encounters: A Developmentally Deep Perceptual System for a Humanoid Robot

This thesis presents a perceptual system for a humanoid robot that integrates abilities such as object localization and recognition with the deeper developmental machinery required to forge those competences out of raw physical experiences. It shows that a robotic platform can build up and maintain a system for object localization, segmentation, and recognition, starting from very little. What the robot starts with is a direct solution to achieving figure/ground separation: it simply 'pokes around' in a region of visual ambiguity and watches what happens. If the arm passes through an area, that area is recognized as free space. If the arm collides with an object, causing it to move, the robot can use that motion to segment the object from the background. Once the robot can acquire reliable segmented views of objects, it learns from them, and from then on recognizes and segments those objects without further contact. Both low-level and high-level visual features can also be learned in this way, and examples are presented for both: orientation detection and affordance recognition, respectively. The motivation for this work is simple. Training on large corpora of annotated real-world data has proven crucial for creating robust solutions to perceptual problems such as speech recognition and face detection. But the powerful tools used during training of such systems are typically stripped away at deployment. Ideally they should remain, particularly for unstable tasks such as object detection, where the set of objects needed in a task tomorrow might be different from the set of objects needed today. The key limiting factor is access to training data, but as this thesis shows, that need not be a problem on a robotic platform that can actively probe its environment, and carry out experiments to resolve ambiguity. This work is an instance of a general approach to learning a new perceptual judgment: find special situations in which the perceptual judgment is easy and study these situations to find correlated features that can be observed more generally.

Análisis estructural de la visión estratégica futura internacional de la organización para alcanzar objetivos diferenciales enfocados en contact center: MAPFRE, ANDIASISTENCIA

Por medio del estudio realizado a los diferentes enfoques y estudios hechos hacia el área de recursos humanos y cultura (organizacional y nacional) se han logrado identificar ciertos procesos y características que pueden ser implementados en el modelo de integración de operaciones de Call Center de Mapfre. Partiendo de la cultura organizacional pasando por la cultura nacional y sabiendo como ingresar y ser aceptado en una cultura internacional. Características y procesos totalmente opuestos desde su implementación pasando por sus costos y su posterior gestión; debido al choque cultural y la forma de gestión planteada por la organización basado en su modelo estructural de jerarquización y centralización de toma de decisiones. Queriendo lograr con éste trabajo generar un proyecto de unificación de un sector operativo dirigido hacia servicio al cliente y de la misma manera servir como un ejemplo a demás organizaciones nacionales o multinacionales con el objetivo de aumentar la eficiencia de su administración y la eficiencia de su estructura de costos siempre enfocado a un bien último que es el servicio al cliente.

Plan de empresa : S. R. Contact Center

El presente trabajo de grado esgrime un plan de empresa. S.R. Contact Center es una compañía del sector servicios en Colombia, que como su nombre lo indica se dedica a tercerizar operaciones relacionadas con los centros de contacto. El contenido que encontrará en sus páginas abarca un análisis del sector en el que se encuentra, una revisión a la competencia y el espacio que hay en el mercado para la empresa. Se profundiza en la forma de trabajar, un esquema desvinculado del espacio físico, con alto componente tecnológico y de innovación, que dará nuevas oportunidades de empleo a una población menos favorecida; la empresa se enfocará al minucioso cuidado y aplicación de la información y de sus clientes y usuarios del sistema. También se analiza la viabilidad de la empresa desde el punto de vista jurídico, comercial, financiero y social.

Hierarchical Prediction Machines and Big Data Analytics

An emerging consensus in cognitive science views the biological brain as a hierarchically-organized predictive processing system. This is a system in which higher-order regions are continuously attempting to predict the activity of lower-order regions at a variety of (increasingly abstract) spatial and temporal scales. The brain is thus revealed as a hierarchical prediction machine that is constantly engaged in the effort to predict the flow of information originating from the sensory surfaces. Such a view seems to afford a great deal of explanatory leverage when it comes to a broad swathe of seemingly disparate psychological phenomena (e.g., learning, memory, perception, action, emotion, planning, reason, imagination, and conscious experience). In the most positive case, the predictive processing story seems to provide our first glimpse at what a unified (computationally-tractable and neurobiological plausible) account of human psychology might look like. This obviously marks out one reason why such models should be the focus of current empirical and theoretical attention. Another reason, however, is rooted in the potential of such models to advance the current state-of-the-art in machine intelligence and machine learning. Interestingly, the vision of the brain as a hierarchical prediction machine is one that establishes contact with work that goes under the heading of 'deep learning'. Deep learning systems thus often attempt to make use of predictive processing schemes and (increasingly abstract) generative models as a means of supporting the analysis of large data sets. But are such computational systems sufficient (by themselves) to provide a route to general human-level analytic capabilities? I will argue that they are not and that closer attention to a broader range of forces and factors (many of which are not confined to the neural realm) may be required to understand what it is that gives human cognition its distinctive (and largely unique) flavour. The vision that emerges is one of 'homomimetic deep learning systems', systems that situate a hierarchically-organized predictive processing core within a larger nexus of developmental, behavioural, symbolic, technological and social influences. Relative to that vision, I suggest that we should see the Web as a form of 'cognitive ecology', one that is as much involved with the transformation of machine intelligence as it is with the progressive reshaping of our own cognitive capabilities.

Citología de impresión para neoplasias de la superficie ocular

Se estimó la sensibilidad y especificidad de la citología de impresión como prueba diagnóstica en lesiones conjuntivales clínicamente sospechosas de neoplasia usando como patrón de oro la patología. Se estudiaron 60 pacientes, que ingresaron al azar a la Fundación Oftalmológica Nacional, con diagnóstico clínico de neoplasia de superficie ocular o lesión sospechosa de neoplasia, quienes fueron sometidos a citología de impresión y posterior resección quirúrgica completa, más estudio patológico de la lesión. Se realizó un análisis descriptivo, analizando la sensibilidad y la especificidad con el método clásico y análisis bayesiano.

Prevalencia de estrés laboral en trabajadores de un contact center de Bogotá

Introducción. Los Contact Center son una tendencia global que cada vez se impone más en nuestro país, y el estrés es un factor común ligado a sus trabajadores alrededor del mundo. Materiales y métodos. Este estudio de corte transversal, evalúo desde tres perspectivas el estrés buscando hallar la prevalencia de estresores laborales y síntomas de estrés en 440 trabajadores de un Contac Center en Bogotá en el 2015, a través de la realización de las encuestas JCQ (Job Content Questionnaire), ERI (Effort Reward Imbalance Questionaire), y Cuestionario para la Evaluación del Estrés (Ministerio de Protección Social) comparando los hallazgos entre el grupo de operadores que usan y los que no usan el audífono en diadema. Resultados. La prevalencia total de estrés bajo fue del 13%, muy bajo del 83,8% y 3,2% no reportaron síntomas de estrés. No se encontraron niveles de estrés medio o alto. En las prevalencias de estrés según el uso de la diadema, se encontró un nivel bajo de estrés en el 25% de los que usan diadema, muy bajo en el 68% y 6,5% no presentaron síntomas de estrés; por el contrario, el grupo que no usa la diadema presento sólo el 1% de estrés bajo y el 99% de estrés muy bajo, no hubo participantes que no reportaran estrés. Estresores laborales como la autoridad de decisión y la percepción de recompensa variaron en ambos grupos. El riesgo al usar la diadema de tener un nivel de estrés bajo fue del OR 2,32 IC95%(1,56-6,09), mostrando que al usar la diadema se tiene un doble de riesgo de bajo estrés en trabajadores operativos de Contact Center frente a presentar un estrés muy bajo. Conclusiones. La prevalencia de estrés general fue baja en ambos grupos evaluados. Las mujeres, los jóvenes y participantes estrato 2 y 3 fueron los grupos predominantes. Hay dos veces mayor riesgo al usar la diadema de tener estrés bajo en trabajadores operativos. Se recomienda mayor seguimiento por parte de los Contac center a los estresores y síntomas de estrés a los que están expuestos sus trabajadores por lo que se requiere promover más estudios que sirvan de soporte para evaluar la diadema como factor estresor laboral.

Ecoute! qui est-tu? un premier contact. '­Escucha!, ¿quién eres? un primer contacto'.

Crédito común para Secundaria Obligatoria en el cual se pretende profundizar en las estructuras idiomáticas propias para presentarse a uno mismo, y a otras personas, e introducir elementos de la realidad francesa en el contexto educativo de los alumnos. Se proponen 9 grupos de actividades de aprendizaje destinadas a potenciar los siguientes aspectos: comprensión de la lengua del profesor, participación dinámica en la clase, contactar con la realidad francesa, apropiación de la lengua, reconocimento de la lengua oral en el texto escrito y viceversa, y reconocimiento de elementos fonéticos y prosódicos en la lengua oral.

El taulell de forces com a eina de laboratori a l'Ensenyament Mitjà. 'La tabla de fuerzas como un instrumento de laboratorio en las Enseñanzas Medias'.

Experimentar la utilización de la 'tabla de fuerzas' en la enseñanza de la Física de BUP como herramienta de laboratorio. 68 alumnos de segundo de BUP del curso 1986/87. Se parte de las conclusiones extraídas de otra investigación realizada por el mismo autor (estudio de las cualidades que tiene de obtener el material de prácticas de laboratorio de Física y Química); en él se constata la existencia de graves deficiencias en el material de prácticas de Física que normalmente se utiliza, especialmente el material experimental de Mecánica. En consecuencia se lleva a cabo la construcción de una tabla de fuerzas. Paralelamente se proponen una serie de prácticas teniendo en cuenta las instrucciones para el uso de dicha tabla. Material didáctico. Consulta de libros. Cuestionario ad hoc. Trabajos. -47 trabajos pueden considerarse correctos: 69'1 por ciento. - 9 trabajos presentan pequeñas desviaciones debidas a incorrectas compensaciones: 13'3 por ciento. - 12 trabajos presentan pequeñas desviaciones en la dirección de la resultante: 17'6 por ciento. El alumno participa de una manera activa en la experiencia y, manipulando las pinzas y las pesas, deviene el protagonista. Ha mejorado la habilidad del alumno por el trabajo experimental y su capacidad de extraer conclusiones. Ha mejorado el cálculo vectorial y tiene los conceptos de magnitud escalar y vectorial más claros.

Educación integral mediante el contact improvisation.

Resumen tomado de la publicación. Monográfico con el título: Competencias básicas en el marco de la convergencia europea

Instrumentos de observación ad hoc para el análisis de las acciones motrices en Danza Contemporánea, Expresión Corporal y Danza Contact-Improvisation.

Resumen tomado de la publicación

Forces around us.

Un enfoque interactivo que introduce los conceptos básicos de la ciencia física en los primeros años de escuela, como algo que empuja o tira e incluye una discusión de fuerzas como la gravedad, el viento, el magnetismo, el peso, y el agua. Cada doble página introduce un nuevo tema, se da información, se hacen preguntas y proponen actividades que animen a los niños a hacer descubrimientos y desarrollar nuevas ideas por ellos mismos en los primeros años de escuela.

Forces.

Qué son las fuerzas. Qué es la fricción, el cambio de forma, el cambio de dirección, los frenos, el cambio de velocidad, la velocidad, El movimiento, como se fabrican fuerzas y cuales son las fuerzas de la naturaleza son las preguntas que se hacen para comprender el papel de las fuerzas en nuestra vida cotidiana. cada ejemplo está relacionado con una actividad que ayuda a los niños a entender los conceptos científicos más importantes.