La Evaluación en las enseñanzas procedimentales. El cuaderno como herramienta de evaluación continua en las enseñanzas de dibujo

El dibujo como actividad procedimental implica realizar una serie de acciones consecutivas que requieren condiciones más exigentes para su aprendizaje, tanto en cantidad de práctica como en su organización. La evaluación del aprendizaje de procedimientos tiene carácter continuado, procesual, contextual y estratégico, favoreciendo la autorregulación del alumno en su proceso de aprendizaje gracias a la ayuda que el profesorado le presta. La evaluación de un proceso que se adquiere en el tiempo conlleva a plantear el cuaderno como elemento de control de dicho proceso que ayuda en la evaluación continua del mismo

Efficient topology estimation for large scale optical mapping

Large scale image mosaicing methods are in great demand among scientists who study different aspects of the seabed, and have been fostered by impressive advances in the capabilities of underwater robots in gathering optical data from the seafloor. Cost and weight constraints mean that lowcost Remotely operated vehicles (ROVs) usually have a very limited number of sensors. When a low-cost robot carries out a seafloor survey using a down-looking camera, it usually follows a predetermined trajectory that provides several non time-consecutive overlapping image pairs. Finding these pairs (a process known as topology estimation) is indispensable to obtaining globally consistent mosaics and accurate trajectory estimates, which are necessary for a global view of the surveyed area, especially when optical sensors are the only data source. This thesis presents a set of consistent methods aimed at creating large area image mosaics from optical data obtained during surveys with low-cost underwater vehicles. First, a global alignment method developed within a Feature-based image mosaicing (FIM) framework, where nonlinear minimisation is substituted by two linear steps, is discussed. Then, a simple four-point mosaic rectifying method is proposed to reduce distortions that might occur due to lens distortions, error accumulation and the difficulties of optical imaging in an underwater medium. The topology estimation problem is addressed by means of an augmented state and extended Kalman filter combined framework, aimed at minimising the total number of matching attempts and simultaneously obtaining the best possible trajectory. Potential image pairs are predicted by taking into account the uncertainty in the trajectory. The contribution of matching an image pair is investigated using information theory principles. Lastly, a different solution to the topology estimation problem is proposed in a bundle adjustment framework. Innovative aspects include the use of fast image similarity criterion combined with a Minimum spanning tree (MST) solution, to obtain a tentative topology. This topology is improved by attempting image matching with the pairs for which there is the most overlap evidence. Unlike previous approaches for large-area mosaicing, our framework is able to deal naturally with cases where time-consecutive images cannot be matched successfully, such as completely unordered sets. Finally, the efficiency of the proposed methods is discussed and a comparison made with other state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets in underwater scenarios

Diversity, dynamics and activity of mesophilic Archaea in stratified feshwater lakes. Implications in biogeochemical cycles

Aquesta tesi doctoral va estudiar la diversitat (riquesa i abundància), la distribució i la dinàmica de les comunitats planctòniques d'Archaea presents a diferents llacs estratificats temperats d'aigua dolça per aportar evidencies sobre la seva distribució i la seva possible activitat en aquests ecosistemes en relació als cicles biogeoquímics presents en els mateixos. Es varen estudiar dos estanyols d'origen càrstic (l'Estanyol del Vilar durant cinc anys consecutius (2001-2005) i l'Estanyol de Can Coromina) i un llac d'origen volcànic (Llac Kivu) analitzant, per una banda, la seva comunitat planctònica d'Archaea mitjançant una aproximació molecular i, per una altra, la seva possible activitat en aquests ambients (p.e., la nitrificació i la fixació de carboni). Per contextualitzar els resultats, es va realitzar un anàlisi in silico dels patrons de distribució global dels Archaea mesòfils mitjançant un anàlisi a nivell de llinatge combinant seqüències del gen 16S rRNA amb diferents eines estadístiques i d'ecologia general.

Cap a un model per interpretar i facilitar l'aprendre: estratègies i recursos per a la reflexió-acció en i des de la pràctica

1.- L'enquadrament d'aquest treball de recerca s'ha fet en i des de la praxis. EI que interessa és descobrir i proposar instruments pedagògics d'ajuda, assequibles i contextualitzats, especialment en el terreny de la comunicació i la interacció Educador-Educand. La metodologia que s'ha fet servir és de caire qualitatiu, etnogràfic, en un enfocament basat en la investigació-acció. La visió de la persona és volgudament holística; els sentiments, els significats, I' orientació personal, I' autodirecció. esdevenen elements centrals. La hipòtesi de treball, en la qual es fonamenta la recerca, podria formular-se així: 'En la pràctica, els Educadors, d'una forma més o menys reflexiva, perceben i interpreten el procés d'aprendre dels Educands; hi intervenen, el mediatitzen; n'avaluen la direcció i l'encert". A partir d'aquest supòsit, l'investigador veu convenient donar resposta a tres qüestions centrals: A) Com comprenem i interpretem els Educadors el procés d'aprendre dels Educands?; B) Quin tipus d'intervenció resultarà adient per promoure i/o facilitar l'aprendre?; C) Amb quins instruments i estratègies comptem per ajudar pedagògicament? 2.- Per llegir l'aprendre, l'investigador fa ús d'un model mental, indispensable per ordenar les dades de l'experiència. Convé, per tant, explicitar-lo, fer-ne ciència, coneixement compartit. En aquesta direcció de treball se li plantegen dos tipus d'interrogants: A) Quins són els elements comuns a qualsevol experiència d'aprenentatge?; Quina mena d'activitat o experiència personal desenvolupen tots els Educands; i B) Com es manifesta aquesta experiència? Amb quins indicadors? Quina mena de "text" llegeix l'Educador per orientar la seva intervenció d'ajuda? 3.- L'aprenentatge. en aquest treball, és considerat per l'investigador com la resultant de tres processos personals: el posicionament, l'estratègia i l'avaluació. Quan l'Educador vol compartir amb l'Educand el seu procés idiosincràtic d'aprendre, procura reconstruir amb ell aquestes tres accions bàsiques: A) Com es posiciona: què tem o desitja, què creu, què espera, quines expectatives viu, com es motiva? B) Quines són les seves pautes d'actuació: com treballa, com memoritza, com recupera la informació que té a la memòria, què fa davant d'un problema... ? C) Què busca; què és important per a ella; què pretén... ? 4.- Davant la complexitat dels missatges emesos per l'Educand l'investigador opta per llegir tres tipus de "textos": els productes i els resultats; les conductes; i els missatges parlats. Entre tots tres, pensa, podrà trobar elements i indicadors adequats per fonamentar, sempre hipotèticament, la seva actuació pedagògica. 5.- Procura sobretot detectar i fer existir els èxits, aquells productes i/o resultats que l'Educand troba valuosos, per tal d'ajudar-lo a prendre consciència dels seu repertori personal d'estratègies i capacitats. En aquest àmbit es proposen tres actituds o enfocaments del treball d'ajuda: A) El primer fa referència a la presa de consciència de l'estratègia personal, que s'amaga darrera el producte valorat. B) El segon apunta cap al respecte per l'estratègia que cadascú executa i, per tant, li és familiar. L'Educand la necessita. Es la seva. Es troba en la seva experiència, encara que no necessàriament existeixi en la seva construcció conscient. C) El tercer ,el duu a valorar l'estratègia d'acord amb les finalitats de l'Educand. La seva adequació es legitima pel que es proposa. Partim del supòsit que tota conducta es troba dirigida per un propòsit a vegades difícil de copsar i no sempre recomanable per a l'Educand. 6.- La conducta percebuda de l'Educand és entesa com un missatge, un conjunt d'indicadors de la seva activitat contextualitzada, interna i externa; missatge que, en relació amb altres, com els productes i les verbalitzacions, manifesta fragments dels seus significats, projectes, estratègies, valors. Es fa un èmfasi especial en les conductes "internes", els gestos mentals, l'acció interior, tramesa per mitja de microcomportaments sovint no conscient, i certificada per mitjà de la verbalització del viscut. 7.- Parlar amb l'Educand suposa dues menes d'accions: escoltar i emetre. Escoltem per comprendre; emetem per perfilar la comprensió i també per ajudar. En l'emissió, el missatge pedagògic té dues funcions: a) rellançar i orientar el pensament i l'autoexploració de l'Educand; i b) influir per tal que desenvolupi amb èxit el seu projecte d'aprendre. Interessa d'una manera especial ajudar a integrar en la consciència de l'Educand aquests elements de la seva experiència que poden facilitar-li l'adquisició del coneixement. I entenem que, en aquesta empresa, la paraula i la interacció verbal poden tenir-hi un joc important. Per aquesta raó s'ha considerat necessari oferir un model d'anàlisi de la interacció i els missatges verbals. 8.- "Les persones aprenen sempre, amb recursos, processos i sistemes de valoració idiosincràtics, per fa qual cosa la seva orientació en el context esdevé un referent central en el disseny de l'ajuda pedagògica i en la seva avaluació". Aquesta és la hipòtesi de sortida per dissenyar la intervenció pedagògica. Tothom aprèn, inevitablement; la qüestió és quina cosa està aprenent i de quina manera els seus resultats d'ara són mediatitzats per l'experiència passada i, alhora, condicionen el seu aprendre futur. L'aprenent es posiciona, anticipa el procés d' aprendre, valora la seva. capacitat per desenvolupar-lo amb èxit, es motiva en una determinada direcció, d'acord amb la seva experiència, els seus aprenentatges anteriors. Executa estratègies, mostra un tipus d'intel·ligència, una forma personal de processar la informació. Pretén quelcom. És un sistema obert en relació amb el medi: hi ha uns valors que dirigeixen la seva presa de decisions. Utilitza uns criteris propis, una gamma personal d'opcions conscients. Avalua el que fa, el resultat que obté i la seva capacitat personal. 9.- L'ajuda pedagògica que I' autor proposa s'encamina sobretot a facilitar en l'Educand la descoberta dels seus propis recursos. Es tracta de portar-lo cap a la consideració atenta de la seva pròpia experiència, per amplificar-la i fer-la existir com a recurs conscient . Ha dibuixat i experimentat tres conjunts d'intervenció cadascun enfocat vers un àmbit de l'experiència d'aprendre, el qual col·loca com a prioritari, sense oblidar qualsevol dels altres que pugui ser rellevant, per comprendre o ajudar. A) Intervenció sobre el posicionament. En aquest àmbit enfoca l'estil de motivació que executa l'Educand, mira de corregir-lo, si cal, a partir de l'anàlisi i la comprensió de les seves formes de motivar-se quan ell viu l'èxit. Treballa proposant objectius paradoxals de fracàs gairebé impossible, buscant l'assoliment de petits èxits, potser aparentment insignificants, però estratègics; prescriu l'automatisme, per modificar-lo si l'Educand ho desitja; comprova el procés d'anticipació de I' experiència que l'aprenent es construeix per orientar-se; l'ajuda a contextualitzar anticipació i a fer ús dels seus Ilenguatges interns més eficaços i còmodes;... B) Intervenció sobre les estratègies i processos. En un segon enfocament, no necessàriament posterior al descrit, considera les estratègies de I'Educand, també a partir dels seus encerts i èxits. Mira de portar-lo cap a fa descripció i presa de consciència de les seves maneres de fer mes còmodes i segures, les que lliguen amb les seves preferències cerebrals. Quan viu dificultats, el convida a explorar les excepcions, els moments en els quals les seves realitzacions són satisfactòries. Pretén sobretot modificar les seves creences limitants, posant-lo en conflicte amb els fets de l'experiència. A vegades, caldrà facilitar l'adquisició d'estratègies i procediments nous que l'Educand considera plausibles. Es tracta específicament de fer existir opcions noves d'actuació per tal d'assolir allò que vol i/o necessita. C) Intervenció sobre el sistema de valors de l'Educand. L'Educand viu uns valors, els quals expliquen el seu món intern les conductes que realitza i els resultats que obté. Aquest àmbit és col·locat, en el model, al centre del procés d'aprendre. Hom actua amb propòsits determinats, no necessariament conscients. L'obertura de la persona a l'experiència d'aprendre es dirigeix segons criteris i valors irrenunciables. 10.- L 'Educador procura compartir els objectius de l'Educand i els seus projectes per assolir-los; vol tanmateix que se'n faci coneixedor i director responsable. Per a això li convé preguntar-se per quina mena d'experiència està desenvolupant i quin sentit ecològic te per a ell. L'Educador, el seu model del món, la seva persona, està compromès en el procés d'ajuda. No és només un tècnic que aplica recursos objectius. El seu model de comunicació, el seu pensament, les seves expectatives i anticipacions, tenen un pes considerable en el tipus d'intervenció pedagògica que durà a terme i, d'escreix, en el tipus d' aprenentatge que facilita. En la intervenció, l'Educador parteix d'una avaluació intencionadament positiva, centrada en els recursos i les solucions, en la metacognició i l'autoregulació dels processos, a partir de premisses que pressuposen l'èxit personal.

Preparació de nous catalitzadors basats en complexos de Ru i Pd, i el seu ancorament a polímers conductors per a la fabricació de materials multifuncionals

Aquesta tesi doctoral es basa en l'estudi de l'aplicació en catàlisi de dos tipus de complexos organometallics basats en dos metalls de tansició diferents. Concretament s'estudien complexos macrocíclics triolefínics de pal·ladi(0) com a catalitzadors per a les reaccions de Suzuki i Heck, i oxocomplexos carbènics de ruteni(II) com a espècies catalítiques en oxidacions de compostos orgànics. En el cas dels complexos de ruteni s'ha vist que en augmentar el nombre de lligands carbènics en l'esfera de coordinació del metall s'aconseguiex afavorir els processos bielectrònics, obtenint-se catalitzadors més actius i més selectius. En un segon pas, els dos tipus de catalitzadors homogenis s'han immobilitzat sobre la superfície d'un elèctrode mitjançant l'estratègia d'electropolimerització del grup pirrol. Els elèctodes modificats resultants s'han aplicat com a catalitzadors heterogenis. En ambdós casos els catalitzadors heterogenis han mostrat una activitat equiparable o superior a la del sistema homogeni corresponent. Finalment, s'ha assajat una reacció de catàlisi tàndem en què els dos catalitzadors (immobilitzats sobre el mateix elèctrode) actuen en cooperació. S'ha aconseguit realitzar dues transformacions consecutives d'un substat orgànic.

A proposal to estimate the motion of an underwater vehicle through visual mosaicking

This thesis proposes a solution to the problem of estimating the motion of an Unmanned Underwater Vehicle (UUV). Our approach is based on the integration of the incremental measurements which are provided by a vision system. When the vehicle is close to the underwater terrain, it constructs a visual map (so called "mosaic") of the area where the mission takes place while, at the same time, it localizes itself on this map, following the Concurrent Mapping and Localization strategy. The proposed methodology to achieve this goal is based on a feature-based mosaicking algorithm. A down-looking camera is attached to the underwater vehicle. As the vehicle moves, a sequence of images of the sea-floor is acquired by the camera. For every image of the sequence, a set of characteristic features is detected by means of a corner detector. Then, their correspondences are found in the next image of the sequence. Solving the correspondence problem in an accurate and reliable way is a difficult task in computer vision. We consider different alternatives to solve this problem by introducing a detailed analysis of the textural characteristics of the image. This is done in two phases: first comparing different texture operators individually, and next selecting those that best characterize the point/matching pair and using them together to obtain a more robust characterization. Various alternatives are also studied to merge the information provided by the individual texture operators. Finally, the best approach in terms of robustness and efficiency is proposed. After the correspondences have been solved, for every pair of consecutive images we obtain a list of image features in the first image and their matchings in the next frame. Our aim is now to recover the apparent motion of the camera from these features. Although an accurate texture analysis is devoted to the matching pro-cedure, some false matches (known as outliers) could still appear among the right correspon-dences. For this reason, a robust estimation technique is used to estimate the planar transformation (homography) which explains the dominant motion of the image. Next, this homography is used to warp the processed image to the common mosaic frame, constructing a composite image formed by every frame of the sequence. With the aim of estimating the position of the vehicle as the mosaic is being constructed, the 3D motion of the vehicle can be computed from the measurements obtained by a sonar altimeter and the incremental motion computed from the homography. Unfortunately, as the mosaic increases in size, image local alignment errors increase the inaccuracies associated to the position of the vehicle. Occasionally, the trajectory described by the vehicle may cross over itself. In this situation new information is available, and the system can readjust the position estimates. Our proposal consists not only in localizing the vehicle, but also in readjusting the trajectory described by the vehicle when crossover information is obtained. This is achieved by implementing an Augmented State Kalman Filter (ASKF). Kalman filtering appears as an adequate framework to deal with position estimates and their associated covariances. Finally, some experimental results are shown. A laboratory setup has been used to analyze and evaluate the accuracy of the mosaicking system. This setup enables a quantitative measurement of the accumulated errors of the mosaics created in the lab. Then, the results obtained from real sea trials using the URIS underwater vehicle are shown.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Comercio exterior y defensa comercial en Brasil: un balance del período 2003-2009 (Tema Central)

El comercio exterior brasileño y la utilización de instrumentos de defensa comercial por parte del gobierno están asociados con las características de la economía brasileña y la política comercial desarrollada en el país. Con el propósito de investigar esta relación se analizan, en la primera parte, las características primordiales del comercio en el período 2003-2009, que incluye los siete años completos del Gobierno Lula da Silva. La segunda parte presenta y discute las cifras de la actividad de defensa comercial del país y relaciona la tendencia del flujo de las importaciones comerciales con los datos de apertura de procedimientos de defensa comercial. Por último, se efectuan observaciones finales acerca de los datos y análisis elaborado.

Fate of prions in soil: Longevity and migration of recPrP in soil columns

Research into transmissible spongiform encephalopathy (TSE) diseases has become a high priority worldwide in recent years yet remarkably little is known about the behaviour of TSE infectivity in the environment. The resilience and stability of prion proteins could lead to soils becoming a potential reservoir of TSE infectivity as a result of contamination from activities such as infected carcass burial or the dispersion of effluents from slaughter houses, or by contamination of pastures by infected animals, (e.g. scrapie in sheep). Knowledge of the fate of prion proteins in soils, and associated physico-chemical conditions which favour migration, can be used to help prevent re-infection of animals through grazing, to protect watercourses and develop good management practices. In two consecutive experiments of 9 and 6 months, the migration of recombinant ovine PrP (recPrP) in soil columns was followed under contrasting levels of microbial activity (normal versus reduced), under varying regimes of soil water content and redox potential, and in two different soil types (loamy sand and clay loam). At each analysis time (1, 3, 6 or 9 months), in both soil types, full-length recPrP was detected in the original contaminated layer, indicating the resilience and stability of recPrP under varied soil conditions, even in the presence of active soil microbial populations. Evidence of protein migration was found in every soil column at the earliest analysis time (1 or 3 months), but was restricted to a maximum distance of 1 cm, indicative of limited initial mobility in soils followed by strong adsorption over the following days to weeks. The survival of recPrP in the soil over a period of at least 9 months was demonstrated. In this study, recPrP was used as an indicator for potential TSE infectivity, although infectivity tests should be carried out before conclusions can be drawn regarding the infection risk posed by prions in soil. However, it has been demonstrated that soil is likely to act as a significant barrier to the dispersion of contaminated material at storage or burial sites. (c) 2007 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Name agreement in picture naming: An ERP study

Name agreement is the extent to which different people agree on a name for a particular picture. Previous studies have found that it takes longer to name low name agreement pictures than high name agreement pictures. To examine the effect of name agreement in the online process of picture naming, we compared event-related potentials (ERPs) recorded whilst 19 healthy, native English speakers silently named pictures which had either high or low name agreement. A series of ERP components was examined: P1 approximately 120ms from picture onset, N1 around 170ms, P2 around 220ms, N2 around 290ms, and P3 around 400ms. Additionally, a late time window from 800 to 900ms was considered. Name agreement had an early effect, starting at P1 and possibly resulting from uncertainty of picture identity, and continuing into N2, possibly resulting from alternative names for pictures. These results support the idea that name agreement affects two consecutive processes: first, object recognition, and second, lexical selection and/or phonological encoding.

Mersenne numbers

These notes have been issued on a small scale in 1983 and 1987 and on request at other times. This issue follows two items of news. First, WaIter Colquitt and Luther Welsh found the 'missed' Mersenne prime M110503 and advanced the frontier of complete Mp-testing to 139,267. In so doing, they terminated Slowinski's significant string of four consecutive Mersenne primes. Secondly, a team of five established a non-Mersenne number as the largest known prime. This result terminated the 1952-89 reign of Mersenne primes. All the original Mersenne numbers with p < 258 were factorised some time ago. The Sandia Laboratories team of Davis, Holdridge & Simmons with some little assistance from a CRAY machine cracked M211 in 1983 and M251 in 1984. They contributed their results to the 'Cunningham Project', care of Sam Wagstaff. That project is now moving apace thanks to developments in technology, factorisation and primality testing. New levels of computer power and new computer architectures motivated by the open-ended promise of parallelism are now available. Once again, the suppliers may be offering free buildings with the computer. However, the Sandia '84 CRAY-l implementation of the quadratic-sieve method is now outpowered by the number-field sieve technique. This is deployed on either purpose-built hardware or large syndicates, even distributed world-wide, of collaborating standard processors. New factorisation techniques of both special and general applicability have been defined and deployed. The elliptic-curve method finds large factors with helpful properties while the number-field sieve approach is breaking down composites with over one hundred digits. The material is updated on an occasional basis to follow the latest developments in primality-testing large Mp and factorising smaller Mp; all dates derive from the published literature or referenced private communications. Minor corrections, additions and changes merely advance the issue number after the decimal point. The reader is invited to report any errors and omissions that have escaped the proof-reading, to answer the unresolved questions noted and to suggest additional material associated with this subject.

Detecting local adaptation in widespread grassland species - the importance of scale and local plant community

1 Adaptation of plant populations to local environments has been shown in many species but local adaptation is not always apparent and spatial scales of differentiation are not well known. In a reciprocal transplant experiment we tested whether: (i) three widespread grassland species are locally adapted at a European scale; (ii) detection of local adaptation depends on competition with the local plant community; and (iii) local differentiation between neighbouring populations from contrasting habitats can be stronger than differentiation at a European scale. 2 Seeds of Holcus lanatus, Lotus corniculatus and Plantago lanceolata from a Swiss, Czech and UK population were sown in a reciprocal transplant experiment at fields that exhibit environmental conditions similar to the source sites. Seedling emergence, survival, growth and reproduction were recorded for two consecutive years. 3 The effect of competition was tested by comparing individuals in weeded monocultures with plants sown together with species from the local grassland community. To compare large-scale vs. small-scale differentiation, a neighbouring population from a contrasting habitat (wet-dry contrast) was compared with the 'home' and 'foreign' populations. 4 In P. lanceolata and H. lanatus, a significant home-site advantage was detected in fitness-related traits, thus indicating local adaptation. In L. corniculatus, an overall superiority of one provenance was found. 5 The detection of local adaptation depended on competition with the local plant community. In the absence of competition the home-site advantage was underestimated in P. lanceolata and overestimated in H. lanatus. 6 A significant population differentiation between contrasting local habitats was found. In some traits, this small-scale was greater than large-scale differentiation between countries. 7 Our results indicate that local adaptation in real plant communities cannot necessarily be predicted from plants grown in weeded monocultures and that tests on the relationship between fitness and geographical distance have to account for habitat-dependent small-scale differentiation. Considering the strong small-scale differentiation, a local provenance from a different habitat may not be the best choice in ecological restoration if distant populations from a more similar habitat are available.

Whole crop cereals 1. Effect of method of harvest and preservation on chemical composition, apparent digestibility and energy value

A total of 133 samples (53 fermented unprocessed, 19 fermented processed. 62 urea-treated processed) of whole crop wheat (WCW) and 16 samples (five fermented unprocessed, six fermented processed, five urea-treated processed) of whole crop barley (WCB) were collected from commercial farms over two consecutive years (2003/2004 and 2004/2005). Disruption of the maize grains to increase starch availability was achieved at the point of harvest by processors fitted to the forage harvesters. All samples were subjected to laboratory analysis whilst 50 of the samples (24 front Year 1, 26 front Year 2 all WCW except four WCB in Year 2) were subjected to in vivo digestibility and energy value measurements using mature wether sheep. Urea-treated WCW had higher (P<0.05) pH, and dry matter (DM) and crude protein contents and lower concentrations of fermentation products than fermented WCW. Starch was generally lower in fermented, unprocessed WCW and no effect of crop maturity at harvest (as indicated by DM content) on starch concentrations was seen. Urea-treated WCW had higher (P<0.05) in vivo digestible organic matter contents in the DM (DOMD) in Year 1 although this was not recorded in Year 2. There was a close relationship between the digestibility values of organic matter and gross energy thus aiding the use of DOMD to predict metabolisable energy (ME) content. A wide range of ME values was observed (WCW. 8.7-11.8 MJ/kg DM; WCB 7.9-11.2 MJ/kg DM) with the overall ME/DOMD ratio (ME = 0.0156 DOMD) in line With Studies in other forages. There was no evidence that a separate ME/DOMD relationship was needed for WCB which is helpful for practical application. This ratio and other parameters were affected by year of harvest (P<0.05) highlighting the influence of environmental and Other undefined factors. The variability in the composition and nutritive value of WCW and WCB highlights the need for reliable and accurate evaluation methods to be available to assess the Value of these forages before they are included in diets for dairy cows. (C) 2008 Elsevier B.V. All rights reserved.

Emergence of Chenopodium album and Stellaria media of different origins under different climatic conditions

The emergence behaviour of weed species in relation to cultural and meteorological events was studied. Dissimilarities between populations in dormancy and germination ecology, between-year maturation conditions and seed quality and burial site climate all contribute to potentially unpredictable variability. Therefore, a weed emergence data set was produced for weed seeds of Stellaria media and Chenopodium album matured and collected from three populations (Italy, Sweden and UK). The seeds were collected in two consecutive seasons (1999 and 2000) and subsequently buried in the autumn of the same year of maturation in eight contrasting climatic locations throughout Europe and the USA. The experiment sought to explore and explain differences between the three populations in their emergence behaviour. Evidence was demonstrated of synchrony in the timing of the emergence of different populations of a species at a given burial site. The relative magnitudes of emergence from the three populations at a given burial site in a given year were generally similar across all the burial sites in the study. The resulting data set was also used to construct a simple weed emergence model, which was tested for its application to the range of different burial environments and populations. The study demonstrated the possibility of using a simple thermal time-based model to describe part of the emergence behaviour across different burial sites, seed populations and seasons, and a simple winter chilling relationship to adjust for the magnitude of the flush of emergence at a given burial site. This study demonstrates the possibility of developing robust generic models for simple predictions of emergence timing across populations.

In situ degradability of dry matter and neutral-detergent fibre of thorn scrubland forage consumed by goats in the semi-arid region of north Mexico

Three goats provided with oesophageal and ruminal cannulae were used to determine variations in dry matter (DM) and neutral-detergent fibre (NDF) degradability of the forage consumed when grazing thorn scrubland in the semi-arid region of north Mexico, during two consecutive dry and wet periods. Ingesta samples were incubated intraruminally, the data were fitted to the exponential equation P = a + b (1-e(-ct)) and statistically analysed using a randomized-block design. Organic matter and crude protein (CP) contents were higher (P < 0.05) in the wet seasons. Values of NDF were similar in dry and wet season of both years whereas higher numerical values of acid-detergent fibre (ADF), lignin and cellulose were registered in the dry seasons. DM and NDF degradabilities after 24 and 48 h of ruminal incubation were higher (P < 0.05) in the wet seasons. Higher values (P < 0.05) in DM and NDF bag losses at zero time (A fraction) were registered in the two wet seasons. The insoluble but fermentable DM and NDF (B fractions) were higher (P < 0.05) in the 1999 wet season and variable in the rest of the studied period. Numerically higher values of DM and NDF c fraction were found in wet periods, whereas DM and NDF potential degradabilities were higher (P < 0.05) in the wet season in 1999 and similar across seasons in 2000. Lowest (P < 0.05) contents of CP in grazed forage, DM and NDF degradabilities after 48 h of ruminal incubation, and A, and B, and c fractions were observed in the dry seasons. Thus, these results may be related to both the lower feeding value of forage consumed by the animals and lower performance of livestock during this period. Then, the DM and NDF degradability after 48 h, together with the insoluble but fermentable matter and the c fraction permit the nutritive value of the forage consumed by grazing goats to be accurately described.