Can Lis : la huella de la arquitectura de Jørn Utzon a través de esta obra

La tesis “CAN LIS, La huella de la arquitectura de Jørn Utzon a través de su obra Can Lis” analiza en profundidad la vivienda que Jørn Utzon realizó para sí mismo en la entonces calle de la Media Luna, Porto Petro, Mallorca, entre los años 1970-74. La investigación plantea el análisis de esta obra maestra de la arquitectura, sus causas e intenciones, su proceso proyectual, su proceso constructivo, sus relaciones e influencias y sus significados últimos. Este estudio es fruto de una labor de investigación que comenzó hace más de 10 años. Enfrentarse a una obra cuya imagen es tan conocida es una tarea menos sencilla de lo que pudiera parecer. La descripción del proceso de trabajo de Jørn Utzon en Can Lis, y de su método en general, contiene un considerable número de mitificaciones que han sido comúnmente sostenidas por diversos estudiosos de prestigio, que han abordado esta obra sin un estudio razonable de la documentación existente, ni una investigación de los archivos, ni una comprobación de los hechos o una consulta de los testigos intervinientes. Por ello, cuestiones fundamentales habían quedado en el terreno de la conjetura y permanecía deformada la visión general de los procesos de Jørn Utzon en Mallorca. La tesis se ha estructurado en dos grandes apartados que permitan la comprensión de los elementos fundamentales para su gestación: por un lado, el proceso proyectual y constructivo con sus circunstancias y condicionantes y, por otro, el conjunto de hechos y conceptos que han influido de manera directa y significativa en su concreción. Esta investigación contiene una cantidad considerable de materiales y hechos inéditos, fruto de su desarrollo, así como documentación y dibujos nunca publicados anteriormente. Es por tanto, el estudio más completo realizado sobre Can Lis hasta la fecha. En la primera parte de la tesis “CAN LIS” se aborda todo el proceso proyectual de Can Lis desde los primeros croquis, con las condiciones y motivaciones iniciales, los proyectos sucesivos, el proyecto básico y el proyecto de ejecución, hasta el proceso de construcción, su desarrollo y circunstancias, así como las modificaciones posteriores introducidas. Estos elementos se estructuran en tres apartados 1) Las condiciones y condicionantes iniciales. 2) El proceso proyectual. 3) El proceso constructivo. En la segunda parte de la tesis “La huella de la arquitectura de Jørn Utzon a través de su obra Can Lis” se han analizado de manera particular algunos hechos arquitectónicos y vitales previos que fueron especialmente determinantes en la concepción de Can Lis y la serie de influencias directas que son imprescindibles para la comprensión de las condiciones en que se desarrolló y de las ideas que alumbra. Estudios previos de toda la trayectoria de Utzon y todo el corpus de influencias ayudaron a determinar cuáles de ellos son fundamentales para la comprensión del proceso. Estos elementos se pueden considerar directamente precursores de ideas desarrolladas específicamente en Can Lis: 4) La experimentación en Australia: la naturaleza, la dimensión humana y la técnica. La casa de Bayview. 5) Utzon y el descubrimiento de lo islámico: la secuencia espacial, la materia y la luz de la arquitectura islámica como experiencia de aprendizaje. 6) Paisaje sacro, hombre y arquitectura: la búsqueda de Utzon en Grecia. Las conclusiones de este estudio determinan una serie de certezas sobre los procesos de Jørn Utzon en Can Lis, y en su obra global, durante las diversas fases creativas que desmitifican muchos acercamientos precedentes: la visión universal de la arquitectura en su acercamiento al proyecto, el entretejido método proyectual de Utzon, la precisa búsqueda del desarrollo constructivo junto a la ejemplaridad en el rigor, la vitalidad y la espiritualidad con que Utzon aborda la arquitectura, la trascendencia de la forma de habitar de las personas y el valor que para Utzon tiene la arquitectura como medio para revelar el orden universal que nos rodea. ABSTRACT “CAN LIS. The footprint of Jørn Utzon´s architecture through his work Can Lis” carries out a thorough analysis of the house Jørn built for himself between 1970 and 1974 on the street formerly called Calle de la Media Luna, in Porto Petro on the island of Mallorca. The research focuses on the causes that brought about this masterpiece, its purposes, design and building processes, its relations with and influences on other buildings and its ultimate meanings. This study is the result of a research that started over 10 years ago. Approaching a piece of work whose image is so well-known is harder than one might think. Many aspects of Jørn Utzon´s working method in Can Lis particularly but also generally have been described inaccurately and mythicized by several renowned scholars, who hadn´t really studied the existing documents or archives nor confirmed their hypotheses or consulted witnesses of the creation of Can Lis. This is why many key issues have been uncertain all this time and the general idea about Utzon´s working process in Mallorca has been distorted. This dissertation has been structured into two main sections with the aim of helping understand all the facts that led to the creation of the building: the first part describes the design and building processes, as well as the circumstances and constraints under which they were carried out. The second part presents the events and ideas that directly and indirectly influenced the final work. This thesis contains a large amount of unpublished material and information, documents and drawings from the creation process as the inevitable result of a long lasting tenacious research. It probably is the most comprehensive study on Can Lis so far. The first section, “CAN LIS”, addresses the design process of Can Lis from the very first sketches all the way through the subsequent plans, including basic and execution plans and the building process up to the changes that were later carried out on the building. The project´s initial conditions and Utzon´s first motivations and the evolution and circumstances of the building process are also described in this section, which has been divided into three parts: 1. The initial conditions and constraints. 2. The design process. 3. The building process. The second section, “The footprint of Jørn Utzon´s architecture through his work Can Lis”, focuses on some events in Utzon´s life and some of his architectural experiences prior to the creation of Can Lis that were decisive to it. Also the direct influences on the process which are key to understanding the conditions under which the creation was carried out as well as the ideas Can Lis sheds a light on are illustrated in this section. A thorough study of the whole process Utzon went through and of all the influences he was subjected to helped determine what is crucial to comprehending Can Lis. These events or experiences can be considered as the direct precursors to the ideas that crystallised in this master piece: 4. Experiments carried out in Australia: nature, human and technical dimensions. The Bayview house. 5. Utzon´s discovery of Islamic architecture: spatial sequences, matter and light as a learning experience. 6. Sacred landscape, man and architecture: Utzon´s quest in Greece. The findings of this research determine some aspects of Utzon´s working methods at every stage of the creation process both in Can Lis and in general, thus shedding light on previous mistaken ideas about Utzon´s way of working. A universal understanding of architecture, an intertwined design method, a tenacious search for the exact construction solutions, an exemplary rigour, vitality and spirituality in the design approach, the transcendence of our way of living and architecture´s potential to reveal the Universal order that surrounds are all aspects that do define Utzon as an architect.

Development of a sensorimotor algorithm able to deal with unforeseen pushes and its implementation based on VHDL

Development of a Sensorimotor Algorithm Able to Deal with Unforeseen Pushes and Its Implementation Based on VHDL is the title of my thesis which concludes my Bachelor Degree in the Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Sistemas de Telecomunicación of the Universidad Politécnica de Madrid. It encloses the overall work I did in the Neurorobotics Research Laboratory from the Beuth Hochschule für Technik Berlin during my ERASMUS year in 2015. This thesis is focused on the field of robotics, specifically an electronic circuit called Cognitive Sensorimotor Loop (CSL) and its control algorithm based on VHDL hardware description language. The reason that makes the CSL special resides in its ability to operate a motor both as a sensor and an actuator. This way, it is possible to achieve a balanced position in any of the robot joints (e.g. the robot manages to stand) without needing any conventional sensor. In other words, the back electromotive force (EMF) induced by the motor coils is measured and the control algorithm responds depending on its magnitude. The CSL circuit contains mainly an analog-to-digital converter (ADC) and a driver. The ADC consists on a delta-sigma modulation which generates a series of bits with a certain percentage of 1's and 0's, proportional to the back EMF. The control algorithm, running in a FPGA, processes the bit frame and outputs a signal for the driver. This driver, which has an H bridge topology, gives the motor the ability to rotate in both directions while it's supplied with the power needed. The objective of this thesis is to document the experiments and overall work done on push ignoring contractive sensorimotor algorithms, meaning sensorimotor algorithms that ignore large magnitude forces (compared to gravity) applied in a short time interval on a pendulum system. This main objective is divided in two sub-objectives: (1) developing a system based on parameterized thresholds and (2) developing a system based on a push bypassing filter. System (1) contains a module that outputs a signal which blocks the main Sensorimotor algorithm when a push is detected. This module has several different parameters as inputs e.g. the back EMF increment to consider a force as a push or the time interval between samples. System (2) consists on a low-pass Infinite Impulse Response digital filter. It cuts any frequency considered faster than a certain push oscillation. This filter required an intensive study on how to implement some functions and data types (fixed or floating point data) not supported by standard VHDL packages. Once this was achieved, the next challenge was to simplify the solution as much as possible, without using non-official user made packages. Both systems behaved with a series of interesting advantages and disadvantages for the elaboration of the document. Stability, reaction time, simplicity or computational load are one of the many factors to be studied in the designed systems. RESUMEN. Development of a Sensorimotor Algorithm Able to Deal with Unforeseen Pushes and Its Implementation Based on VHDL es un Proyecto de Fin de Grado (PFG) que concluye mis estudios en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Sistemas de Telecomunicación de la Universidad Politécnica de Madrid. En él se documenta el trabajo de investigación que realicé en el Neurorobotics Research Laboratory de la Beuth Hochschule für Technik Berlin durante el año 2015 mediante el programa de intercambio ERASMUS. Este PFG se centra en el campo de la robótica y en concreto en un circuito electrónico llamado Cognitive Sensorimotor Loop (CSL) y su algoritmo de control basado en lenguaje de modelado hardware VHDL. La particularidad del CSL reside en que se consigue que un motor haga las veces tanto de sensor como de actuador. De esta manera es posible que las articulaciones de un robot alcancen una posición de equilibrio (p.ej. el robot se coloca erguido) sin la necesidad de sensores en el sentido estricto de la palabra. Es decir, se mide la propia fuerza electromotriz (FEM) inducida sobre el motor y el algoritmo responde de acuerdo a su magnitud. El circuito CSL se compone de un convertidor analógico-digital (ADC) y un driver. El ADC consiste en un modulador sigma-delta, que genera una serie de bits con un porcentaje de 1's y 0's determinado, en proporción a la magnitud de la FEM inducida. El algoritmo de control, que se ejecuta en una FPGA, procesa esta cadena de bits y genera una señal para el driver. El driver, que posee una topología en puente H, provee al motor de la potencia necesaria y le otorga la capacidad de rotar en cualquiera de las dos direcciones. El objetivo de este PFG es documentar los experimentos y en general el trabajo realizado en algoritmos Sensorimotor que puedan ignorar fuerzas de gran magnitud (en comparación con la gravedad) y aplicadas en una corta ventana de tiempo. En otras palabras, ignorar empujones conservando el comportamiento original frente a la gravedad. Para ello se han desarrollado dos sistemas: uno basado en umbrales parametrizados (1) y otro basado en un filtro de corte ajustable (2). El sistema (1) contiene un módulo que, en el caso de detectar un empujón, genera una señal que bloquea el algoritmo Sensorimotor. Este módulo recibe diferentes parámetros como el incremento necesario de la FEM para que se considere un empujón o la ventana de tiempo para que se considere la existencia de un empujón. El sistema (2) consiste en un filtro digital paso-bajo de respuesta infinita que corta cualquier variación que considere un empujón. Para crear este filtro se requirió un estudio sobre como implementar ciertas funciones y tipos de datos (coma fija o flotante) no soportados por las librerías básicas de VHDL. Tras esto, el objetivo fue simplificar al máximo la solución del problema, sin utilizar paquetes de librerías añadidos. En ambos sistemas aparecen una serie de ventajas e inconvenientes de interés para el documento. La estabilidad, el tiempo de reacción, la simplicidad o la carga computacional son algunas de las muchos factores a estudiar en los sistemas diseñados. Para concluir, también han sido documentadas algunas incorporaciones a los sistemas: una interfaz visual en VGA, un módulo que compensa el offset del ADC o la implementación de una batería de faders MIDI entre otras.