Manobras de condução assistida para veículos submarinos subactuados

A intervenção humana no manuseamento de veículos submarinos operados remotamente (ROVs) é um requisito necessário para garantir o sucesso da missão e a integridade do equipamento. Contudo, a sua teleoperação não é fácil, pelo que a condução assistida destes veículos torna-se relevante. Esta dissertação propõe uma solução para este problema para ROVs de 3DOF (surge, heave e yaw). São propostas duas abordagens distintas – numa primeira propõe-se um sistema de controlo Image Based Visual Servoing (IBVS) tendo em vista a utilização exclusiva de uma câmara (sensor existente neste tipo de sistemas) por forma a melhorar significativamente a teleoperação de um pequeno ROV; na segunda, propõe-se um sistema de controlo cinemático para o plano horizontal do veículo e um algoritmo de uma manobra capaz de dotar o ROV de movimento lateral através de uma trajectória dente-de-serra. Demonstrou-se em cenários de operação real que o sistema proposto na primeira abordagem permite ao operador de um ROV com 3DOF executar tarefas de alguma complexidade (estabilização) apenas através de comandos de alto nível, melhorando assim drasticamente a teleoperação e qualidade de inspecção do veículo em questão. Foi também desenvolvido um simulador do ROV em MATLAB para validação e avaliação das manobras, onde o sistema proposto na segunda abordagem foi validado com sucesso.

Envenomation by neotropical Opisthoglyphous colubrid Thamnodynastes cf. pallidus Linné, 1758 (Serpentes:Colubridae) in Venezuela

This is a case report of a "non-venomous" snake bite in a herpetologist observed at the Sciences Faculty of the Universidad de los Andes (Mérida, Venezuela). The patient was bitten on the middle finger of the left hand, and shows signs of pronounced local manifestations of envenomation such as bleeding from the tooth imprint, swelling and warmth. He was treated with local care, analgesics, and steroids. He was dismissed from the hospital and observed at home during five days with marked improvement of envenomation. The snake was brought to the medical consult and identified as a Thamnodynastes cf. pallidus specimen. This report represents the first T. pallidus accident described in a human.

Estudo electroquímico de compostos naturais e semicondutores com possível utilização em células foto voltaicas

As células foto voltaicas orgânicas ou células de Gräetzel (depois do seu descobridor) são aparelhos para a colecta de energia solar que utilizam um semicondutor inorgânico e uma molécula orgânica. Dita molécula orgânica é capaz de excitar-se na presença de radiação electromagnética e ceder esta energia através da doação de electrões a este semicondutor. Embora estas estruturas e o seu processo de fabrico sejam relativamente pouco onerosas, o aproveitamento da energia solar é ainda muito baixo. Para além desta deficiência, os corantes sintéticos sofrem de “bleaching” ou então são reduzidos ou oxidados facilmente quando não conseguem transferir a energia que foi absorvida ou quando é difícil voltar ao estado original por dificuldades no completamento de circulação de electrões. Neste trabalho pretende-se então estudar o comportamento de moléculas e misturas complexas de moléculas com capacidade para serem excitadas pela luz solar. Como a dita xcitação promove a transferência de um electrão, este processo será seguido pela técnica de Voltametria cíclica. Como substâncias absorventes de luz utilizaremos compostos naturais (principalmente flavonóides) puros, ou então na forma de complexos naturais extraídos de algumas plantas. Estas misturas de corantes serão extractos aquosos (infusões) de casca de laranja e limão assim como extractos de folhas de cerejeira, com o objectivo de proporcionar lternativas aos flavonóides utilizados neste estudo. A caracterização voltamétrica desta célula é feita em diferentes formas de iluminação. Sobre a célula assim formada faz-se incidir rimeiro luz de lâmpadas fluorescentes, depois luz ultra violeta e por fim sem qualquer tipo de luz incidente. Na base do fabrico da variante mais clássica destas células está o semicondutor óxido de itânio (TiO2), por ser uma substância muito comum e barata e com propriedades semicondutoras notáveis. Uma forma comum de melhorar a eficiência deste material é introduzir dopantes com o intuito de melhorar a eficiência do processo de transferência electrónica. Um segundo objectivo deste trabalho é o estudo de sistemas semicondutor/molécula foto activa. Semicondutores como ZnO, TiO2 e TiO2 dopado serão então estudados. O gels de TiO2 ou o TiO2 dopado serão depositados sobre lâminas de vidro comum, nas quais foi anteriormente depositado uma película de alumínio que serve de condutor (eléctrodo egativo). Uma outra variante será a utilização de óxido de zinco, um semicondutor de baixo custo que por sua vez vai ser depositado em lâminas de alumínio comercial. A nossa célula foto electroquímica será então formada por moléculas de corante, uma lâmina e um semicondutor (que funcionará como eléctrodo de trabalho), com ou sem electrólito/catalizador (solução de iodo/iodeto), e eléctrodos de referência de Ag/AgCl, e outro auxiliar de grafite. Um outro objectivo é fazer um pequeno estudo sobre influencia do catalisador I2/etilenodiamina no comportamento electroquímico da célula, de forma a poder utilizar o solvente (etilenodiamina) com menor volatilidade do que a água, que é empregada no par I2/I3.m A importância deste facto prende-se com a limitada vida destas células quando o electrólito/solvente é evaporado pelas altas temperaturas da radiação incidente.

Active bionanoconjugates of laccase and gold nanoparticles: kinetic and structural studies

Thesis for the master degree in Structural and Functional Biochemistry

Empirical models for quantification of machining damage in composite materials

Dissertação para obtenção do Grau de Doutor em Engenharia Mecânica

Mastodonte em depósitos marinhos da Praia do Penedo (Portugal)

O achado de um dente de mastodonte, cf. Tetralophodon longirostris, em depósitos marinhos expostos na praia de Penedo Norte, na Península de Setúbal, permitiu datação rigorosa. Provém da camada 8 do corte, parte basal da sequência deposicional T1; data do início do Tortoniano, ca. de 11.6 Ma, com base em foraminíferos planctónicos (zona N14) e em 87Sr/86Sr e K/Ar. O dente de mastodonte parece pertencer a Tetralophodon longirostris, espécie conhecida em Portugal em depósitos continentais da primeira parte do Miocénico superior.

Evolution of Teeth and Quadrate in Non-avian Theropoda (Dinosauria: Saurischia), with the Description of Torvosaurus Remains from Portugal

Theropods form a highly successful and morphologically diversified group of dinosaurs that gave rise to birds. They include most, if not all, carnivorous dinosaurs, yet many theropod clades were secondarily adapted to piscivory, omnivory and herbivory, and theropods show a large array of skull and dentition morphologies. This work aims to investigate aspects of the evolution of theropod dinosaurs by analyzing in detail both the anatomy and ontogeny of teeth and quadrates in non-avian theropods, and by studying embryonic and adult material of a new species of theropod. A standardized list of terms and notations for each anatomical entity of the tooth, quadrate, and maxilla is here proposed with the goal of facilitating descriptions of these important cranial and dental elements. The distribution of thirty dental characters among 113 theropod taxa is investigated, and a list of diagnostic dental characters is proposed. As an example, four isolated theropod teeth from the Lourinhã Formation (Kimmeridgian‒Tithonian) of Portugal are described and identified based on a cladistic analysis performed on a data matrix of 141 dentition-based characters coded in 60 taxa. Two shed teeth are referred to an abelisaurid, providing the first record of Abelisauridae in the Jurassic of Laurasia and the one of the oldest records of this clade in the world, suggesting a possible radiation of Abelisauridae in Europe well before the Upper Cretaceous. The consensus tree resulting from this phylogenetic analysis, the most extensive on theropod teeth, indicates that theropod teeth provide reliable data for identification at approximately family level, and this method will help identifying theropod teeth with more confidence. A detailed description of the dentition of Megalosauridae is also provided, and a discriminant analysis performed on a dataset of numerical data collected on the teeth of 62 theropod taxa reveals that megalosaurid teeth are hardly distinguishable from other theropod clades with ziphodont dentition. This study highlights the importance of detailing anatomical descriptions and providing additional morphometric data on teeth with the purpose of helping to identify isolated theropod teeth. In order to evaluate the phylogenetic potential and investigate the evolutionary transformations of the quadrate, a phylogenetic morphometric analysis as well as a cladistic analysis using 98 discrete quadrate related characters were conducted. The quadrate morphology by its own provides a wealth of data with strong phylogenetic signal, and the phylogenetic morphometric analysis reveals two main morphotypes of the mandibular articulation of the quadrate linked to function. As an example, six isolated quadrates from the Kem Kem beds (Cenomanian) of Morocco are determined to be from juvenile and adult individuals of Spinosaurinae based on phylogenetic, morphometric, and phylogenetic morphometric analyses. Morphofunctional analysis of the spinosaurid mandibular articulation has shown that the posterior parts of the two mandibular rami displaced laterally when the jaw was depressed due to a mediolaterally oriented intercondylar sulcus of the quadrate. Such lateral movement of the mandibular ramus was possible due to a movable mandibular symphysis in spinosaurids, allowing the pharynx to be widened. A new species of theropod from the Lourinhã Formation of Portugal, Torvosaurus gurneyi, is erected based on a right maxilla and an incomplete caudal centrum. This taxon supports the mechanism of vicariance that occurred in the Iberian Meseta during the Late Jurassic when the proto-Atlantic was already well formed. A theropod clutch containing several crushed eggs and embryonic material is also assigned to this new species of Torvosaurus. Investigation on the maxilla ontogeny in basal tetanurans reveals that crown denticles, elongation of the anterior ramus, and fusion of interdental plates appear at a posthatchling stage. On the other hand, maxillary pneumaticity is already present at an embryonic stage in non-avian theropods.

Skin lesions simulating blue toe syndrome caused by prolonged contact with a millipede

Venomous animals are those that, by means of a hunting and defense mechanism, are able to inject their prey with a toxic substance produced in their bodies, directly from specialized glands (e.g., tooth, sting, spur) through which the poison passes. Millipedes are poisonous animals; they can be harmful to humans, and their effects usually manifest as erythematous, purpuric, and cyanotic lesions; local pain; and paresthesia. Here, we report a case of skin contact with a millipede for 6h resulting in skin lesions similar to blue toe syndrome.

Dental and facial characteristics of patients with juvenile idiopathic arthritis

OBJECTIVE: It has been shown that the temporomandibular joint is frequently affected by juvenile idiopathic arthritis, and this degenerative disease, which may occur during facial growth, results in severe mandibular dysfunction. However, there are no studies that correlate oral health (tooth decay and gingival diseases) and temporomandibular joint dysfunction in patients with juvenile idiopathic arthritis. The aim of this study is to evaluate the oral and facial characteristics of the patients with juvenile idiopathic arthritis treated in a large teaching hospital. METHOD: Thirty-six patients with juvenile idiopathic arthritis (26 female and 10 male) underwent a systematic clinical evaluation of their dental, oral, and facial structures (DMFT index, plaque and gingival bleeding index, dental relationship, facial profile, and Helkimo's index). The control group was composed of 13 healthy children. RESULTS: The mean age of the patients with juvenile idiopathic arthritis was 10.8 years; convex facial profile was present in 12 juvenile idiopathic arthritis patients, and class II molar relation was present in 12 (P = .032). The indexes of plaque and gingival bleeding were significant in juvenile idiopathic arthritis patients with a higher number of superior limbs joints involved (P = .055). Anterior open bite (5) and temporomandibular joint noise (8) were present in the juvenile idiopathic arthritis group. Of the group in this sample, 94% (P = .017) had temporomandibular joint dysfunction, 80% had decreased mandibular opening (P = 0.0002), and mandibular mobility was severely impaired in 33% (P = .015). CONCLUSION: This study confirms that patients with juvenile idiopathic arthritis a) have a high incidence of mandibular dysfunction that can be attributed to the direct effect of the disease in the temporomandibular joint and b) have a higher incidence of gingival disease that can be considered a secondary effect of juvenile idiopathic arthritis on oral health.

Contributos para um Plano de Preservação no Arquivo Intermédio da Câmara Municipal de Sintra

Os aquivos municipais preservam a documentação definida legalmente como de conservação permanente, a memória e a experiência da Administração Local e, como tal, são agentes imprescindíveis à preservação dos direitos municipais. A preocupação com a preservação da documentação deve constituir um dos pilares principais do arquivo desde o início da sua criação. E não somente quando a documentação é transferida para o Arquivo Histórico, deve estar presente durante todo o ciclo de vida da documentação. Com a criação do PARAM (Programa de Apoio à Rede de Arquivos Municipais), os arquivos municipais ganham um novo incremento, não só a nível técnico como a nível financeiro, sendo-lhe reconhecido o seu devido valor e importância, na sua dupla dimensão, administrativa e cultural. Uma das funções do arquivo é disponibilizar a documentação que têm à sua guarda e que se encontra armazenada nos depósitos. Para tal é fundamental criar condições a curto, a médio e a longo prazo, implementando toda uma política integrada de preservação, envolvendo os demais serviços da instituição, fazendo-se o controlo do estado de conservação da documentação, aplicando uma metodologia da manipulação de documentos para disponibilizá-los tanto aos clientes internos como externos. O Arquivo Intermédio da Câmara Municipal de Sintra não possui plano de preservação documental, nem ações de preservação extensíveis aos objetos digitais, daí que a presente tese de mestrado pretenda ser um proposta de um contributo de um plano de preservação, que tenha em consideração os demais aspetos desde a localização e construção ou manutenção do edifício onde se encontra o arquivo, questões de segurança, de controlo ambiental, de luz/fotodegradação, o controlo integrado de pragas, danos causados por água, os desastres naturais, a poluição, a limpeza e vigilância na zona de depósitos e armazenamento e manuseamento dos documentos.

Antioxidant potential of two Apiaceae plant extracts: a comparative study focused on the phenolic composition

The present study aimed to characterize the extracts prepared from Pimpinella anisum L. (anise) and Coriandrum sativum L. (coriander) (Apiaceae plants) seeds in terms of phenolic composition, and to correlate the obtained profiles with the antioxidant activity. Anise gave the highest abundance in phenolic compounds (42.09± 0.11 mg/g extract), mainly flavonoids (28.08±0.17 mg/g extract) and phenolic acids (14.01±0.06 mg/g extract), and also the highest antioxidant potential, accessed for the ability to inhibit lipid peroxidation and -carotene bleaching, reducing power and free radical scavenger activity. Apigenin and luteolin derivatives, as also caffeoylquinic acid derivatives appear to be directly related with the higher in vitro antioxidant potential of the anise extract.. In contrast, the weak antioxidant potential of coriander seems to be due to their lower abundance in phenolic compounds (2.24±0.01 mg/g extract). Further studies are necessary to evaluate the in vivo antioxidant potential of the tested extracts, but the performed in vitro experiments highlight them as potential health promoters.

Melhoria do processo de tingimento numa empresa têxtil

Dissertação de mestrado em Engenharia e Gestão da Qualidade

Wear of PEEK-Ti6Al4V systems under micro-abrasion and linear sliding conditions

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Biomédica

Is honey able to potentiate the antioxidant and cytotoxic properties of medicinal plants consumed as infusions for hepatoprotective effects?

Due to the enormous variety of phytochemicals present in plants, their extracts have been used for centuries in the treatment of innumerous diseases, being perceived as an invaluable source of medicines for humans. Furthermore, the combination of different plants was reported as inducing an improved effect (synergism) in comparison to the additive activity of the plants present in those mixtures. Nevertheless, information regarding the effects of plant infusions added with honey is still rather scarce. Accordingly, the aim of this study was evaluating the interaction between chestnut honey, a natural product with well-reported beneficial properties, and three medicinal plants (either as single plant or as combinations of two and three plants), with regard to their antioxidant activity and hepatotoxicity. Antioxidant activity was evaluated by comparing the results from four different assays; the hepatotoxicity was assessed in two different cell lines. Results were compared by analysis of variance and linear discriminant analysis. The addition of honey to the infusions had a beneficial result in both cases, producing a synergistic effect in all samples, except beta-carotene bleaching inhibition for artichoke+milk thistle+honey preparation and also preparations with lower hepatotoxicity, except in the case of artichoke+honey. Moreover, from discriminant linear analysis output, it became obvious that the effect of honey addition overcame that resulting from using single plant or mixed plants based infusions. Also, the enhanced antioxidant activity of infusions containing honey was convoyed by a lower hepatotoxicity.

The relevance of bacterial interactions on oral health

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Biomédica (área de especialização em Engenharia Clínica)