Modeling Robot Dynamic Performance for Endpoint Force Control

This research aims to understand the fundamental dynamic behavior of servo-controlled machinery in response to various types of sensory feedback. As an example of such a system, we study robot force control, a scheme which promises to greatly expand the capabilities of industrial robots by allowing manipulators to interact with uncertain and dynamic tasks. Dynamic models are developed which allow the effects of actuator dynamics, structural flexibility, and workpiece interaction to be explored in the frequency and time domains. The models are used first to explain the causes of robot force control instability, and then to find methods of improving this performance.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

Numerical comparison between Maxwell stress method and equivalent multipole approach for calculation of the dielectrophoretic force in octupolar cell traps

This work presents detailed numerical calculations of the dielectrophoretic force in octupolar traps designed for single-cell trapping. A trap with eight planar electrodes is studied for spherical and ellipsoidal particles using an indirect implementation of the boundary element method (BEM). Multipolar approximations of orders one to three are compared with the full Maxwell stress tensor (MST) calculation of the electrical force on spherical particles. Ellipsoidal particles are also studied, but in their case only the dipolar approximation is available for comparison with the MST solution. The results show that the full MST calculation is only required in the study of non-spherical particles.

Sensibilidad y especificidad del ecocardiograma transtorácico para el diagnóstico de enfermedad coronaria

Introducción: La enfermedad coronaria es la principal causa de muerte en Colombia y el mundo en personas mayores de 45 años (1, 2). Con la variación en los perfiles epidemiológicos se espera que aumente su prevalencia y costo, disminuyendo la mortalidad. En el estudio diagnóstico de enfermedad coronaria, se realizan múltiples pruebas paraclínicas, dentro de estas, el ecocardiograma es muy utilizado y sus recomendaciones de uso se basan en estudios de hace más de 10 años (3). Metodología: Se realizó un estudio de prueba diagnóstica para determinar las características operativas del ecocardiograma transtorácico para el diagnóstico de enfermedad coronaria frente al cateterismo cardiaco en pacientes con dolor torácico. Resultados: Se analizaron 290 pacientes con una edad promedio de 67 años y 68% hombres; el 74.1% tenía hipertensión arterial y el 24.5% de diabetes mellitus. En el 61% de los pacientes se evidenció enfermedad coronaria por angiografía. La sensibilidad del ecocardiograma transtorácico para enfermedad coronaria fue del 70%, especificidad del 55%, valor predictivo negativo del 54% y valor predictivo positivo del 71%; con una efectividad del 65% y una capacidad predictora del 60.6% (p=0.02). Discusión: La anatomía coronaria fue similar a la descrita previamente, siendo las lesiones multivaso presente en un 41% y la lesión de un vaso fue del 22% (4, 5). Teniendo en cuenta la sensibilidad del 70% y especificidad del 55%, la facilidad de acceso, características no invasivas y el bajo costo; nos permiten recomendar utilizarlo como guía diagnóstica en el contexto del dolor torácico en el servicio de urgencias.

Análisis geopolítico de las relaciones y tensiones político-militares entre Rusia y Georgia a raíz de su participación en el conflicto de independencia de Osetia del Sur entre 2004 y 2008

Desde la caída de la URSS el continente Euroasiático ha sufrido cambios importantes como una nueva configuración del Sistema Internacional que generó procesos políticos a través de la lucha de los Estados por alcanzar sus objetivos. La ubicación geográfica y los recursos resaltan la importancia de la zona y es por esto empiezan los conflictos entre los Estados por obtener un control y poder sobre estos territorios. Rusia afianzo su fuerza con la influencia que logró sobre los territorios que quedaron después de la disolución de la URSS en 1991 creando así una zona de protección y apoyo para sus intereses. Por su lado Georgia que había logrado finalmente su independencia total buscaba consolidar una estabilidad política, económica, social y cultural, elementos que se habían perdido un poco después de las invasiones y ocupaciones por otros poderes. En este contexto cae como una bomba la intención independentista de Abjasia y Osetia del Sur, territorios que siempre habían estado bajo mando de otros poderes y ahora querían libertad a través de la conformación de un Estado propio y una autonomía que les permitiera tener un gobierno y un aparato estatal que velara por sus intereses. Este trabajo se centrará en contestar a la siguiente pregunta ¿De qué manera la situación geopolítica de Osetia del Sur y Abjasia y las relaciones entre Rusia y Georgia influyeron en el conflicto generado a partir de la intención de independencia de los territorios de Abjasia y Osetia del Sur?

Transformaciones discursivas en el proceso de securitización del narcotráfico. Un análisis de los actos discursivos oficiales de Colombia y Estados Unidos en la Guerra contra las drogas 1986 - 1990

El tema de las drogas suscita un debate entre quienes defienden la prohibición y la represión, y aquellos que defienden alternativas como la legalización y/o regulación y otras más moderadas como la descriminalización y la despenalización. Aunque ambas posturas muestran datos empíricos que las soportan, desde el ámbito discursivo la visión represiva se ha posicionado como la más aceptada en el continente americano, más específicamente, en Latinoamérica. El presente trabajo, hace un estudio de caso del proceso de securitización del narcotráfico entre los presidentes de Estados Unidos y Colombia durante el período 1986-1990. A lo largo del texto, se analizan discursos oficiales de los presidentes de ambos Estados, resaltando las estrategias retóricas y sus transformaciones que legitimaron acciones represivas de tipo político-militar contra las drogas. Al final se apunta a reivindicar el discurso como un instrumento para reproducir creencias sobre fenómenos, en este caso, la creencia de que las drogas son una amenaza existencial a la seguridad política y militar para los Estados.

Análisis comparado de la política exterior de seguridad humana de Canadá y Japón en Kosovo. Década de los noventa.

Los debates en torno al concepto de seguridad han aumentado debido al fortalecimiento de la Democracia Liberal, el Estado de Derecho y la protección de los Derechos Humanos. En este contexto, se han establecido nuevos enfoques de seguridad que responden a los desafíos actuales que enfrenta el ser humano como alimentación, trabajo, salud, educación y vivienda. De esta manera, el enfoque restringido del concepto de seguridad entendido como la protección del Estado ha sido complementado, y no reemplazado, por la seguridad humana. Entre una gran variedad de posturas, Canadá y Japón se destacan en el marco de los estudios de seguridad, especialmente, en el estudio y aplicación de la seguridad humana. Kosovo, por su parte, se vio beneficiado por la participación de Canadá y Japón a la luz de los principios de Freedom from Fear y Freedom from Want durante su proceso de reconstrucción.

Expectativas del nuevo proyecto para la reforma al sistema de salud 2013

Esta investigación se desarrolla, bajo una hipótesis, la cual se busca comprobar, analizando la evidencia encontrada en documentos Teóricos investigativos de autores expertos y especialistas en el tema y en publicaciones de la prensa nacional además de las leyes que corresponden a las dos reformas de la salud la 1122 de 2007 y la 1438 de 2011. La hipótesis planteada para esta investigación es que “mientras los nuevos planteamientos para la reforma de la salud no incluyan dentro de su propuesta una solución evidente a los principales problemas encontrados en el sistema de salud actual y no establezca un control fiscal y una regulación verdadera sobre el manejo de los fondos del sistema de salud; Los principios de universalidad, eficiencia, integralidad, libre escogencia, competencia sana y calidad no serán cumplidos y por lo tanto el pueblo Colombiano no podrá ejercer su derecho a la salud como lo plantea la Constitución Política de Colombia de 1991 y la ley 100 de 1993. Para comprobar la hipótesis se han seleccionado como documentos a analizar, tres publicaciones de la prensa nacional, cuatro de autores expertos y especializados en el tema y tres documentos adicionales que corresponden a las dos reformas realizadas al sistema de salud en los años 2007 y 2011 y a la nueva propuesta radicada por el gobierno nacional a inicios de este año. Es de suma importancia conocer las apreciaciones de los autores sobre el grupo de variables que se utilizarán para desarrollar este estudio. Estas variables pertenecen a aquellas que influencian el equilibrio financiero y que adicionalmente afectan directamente a la población impactando su bienestar y su calidad de vida. Entre esas variables se destacan (i) aspectos demográficos y de la fuerza laboral, (ii) aspectos económicos como los niveles de ingreso, salarios y empleo, (iii) cobertura del sistema de salud, (iv) calidad y acceso a los servicios del sistema, (v) duplicidad del gasto (vi) flujo de los recursos del sistema de salud (problemas institucionales), (vii) Gasto en salud y estabilidad financiera y (viii) regulación financiera. El Formato utilizado para la comparación análisis y síntesis de los documentos teóricos investigativos y de las publicaciones de la prensa nacional, consta de tres cuerpos. El primero, contiene las características relacionadas con tiempo y espacio de la publicación. El segundo, hace énfasis en el contenido y en los temas y variables de interés para el desarrollo de la investigación. Y el tercero hace énfasis en el contenido y en los temas y variables de interés para el desarrollo de la investigación. Al hacer el análisis, síntesis y comparación de estos artículos se resolverán algunos interrogantes que pueden llevarnos a comprobar la hipótesis como los son:¿Cuáles han sido los principales logros en salud con el sistema actual?, ¿Cuáles han sido las principales fallas o problemas en el sistema actual de salud?, ¿Hay un buen manejo de los fondos destinados al sistema de Salud actual?, ¿La gestión financiera del Sistema de Salud Colombiano, permite que este sea un sistema de salud sostenible y perdurable para todos los colombianos?. Adicionalmente, existen otros interrogantes a destacar como lo son ¿En qué consiste la nueva reforma de Salud propuesta para el 2013?, ¿Los cambios planteados en la última propuesta para hacer una reforma al sistema de salud, realmente conducen a un avance o dejan de lado los principales problemas de la seguridad social en Colombia?, ¿La nueva propuesta para la reforma de la salud busca lograr una mejora radical en la gestión financiera del Sistema de Salud Colombiano?, ¿Cuál es la percepción de los principales autores, especialistas en el tema en cuanto a la erradicación total de los problemas más álgidos en el actual Sistema de Salud Colombiano, con la nueva propuesta para la reforma de la salud para el 2013? Este trabajo de investigación surgió debido a la radicación de una nueva propuesta para la reforma a la salud y la polémica que se ha generado alrededor de esta. Veinte años después de la aprobación de la ley 100, se han identificado logros importantes principalmente en cuanto a cobertura; lastimosamente, actualmente se han manifestado problemas financieros y de liquidez, a pesar de lo cual, vale la pena destacar que el sistema fue rentable e incluso generó excedentes financieros en su operación, durante sus primeros 10 años de funcionamiento. Ahora, según la evidencia teórica investigativa y de la prensa nacional, se determinará si la nueva propuesta para la reforma de la salud es una buena opción para el país.

Caracterización de pólipos colorectales en pacientes sometidos a colonoscopia en el Hospital Universitario de la Samaritana durante el periodo 2009 a 2011

Los pólipos del colon son un importante factor de riesgo para el desarrollo de neoplasia, su identificación precoz, remoción y clasificación histológica es fundamental para determinar curación y sobrevida. OBJETIVO: Describir las características de los pólipos del colon resecados en un hospital de tercer nivel de Cundinamarca. METODOS: Estudio descriptivo retrospectivo tipo serie de casos, de pacientes mayores de 18 años sometidos a colonoscopía en quienes se resecaron pólipos de colon, durante el periodo 2009 a 2011. RESULTADOS: Durante el periodo de estudio de realizaron 3267 colonoscopías, se excluyeron los pacientes que no tenían pólipos, sin reporte de patología o en quienes no se recupero la pieza para histología. Se analizaron 381 pacientes con pólipos los cuales fueron incluidos en el análisis final. La localización principal de los pólipos fueron recto y sigmoide 66%, poliposis múltiple se identifico en el 2,9%. Los pólipos hiperplásicos fueron los mas frecuentemente diagnosticado, seguido por adenomas tubulares. En los pacientes que se le realizó resección de múltiples pólipos se diagnosticó cáncer en 2. Las indicaciones de realización de colonoscopía que no están claramente aprobadas pero en las cuales se identificaron y resecaron pólipos son mas del 30%. CONCLUSIONES: La mayoría de pacientes eran mujeres, sigue siendo el sangrado digestivo la principal indicación de realización de colonoscopía. Los pólipos hiperplásicos seguido de los adenomas son el principal hallazgo de patología.

The project of land restitution in Colombia: an illustration of the civilizing force of hypocrisy?

This article offers a theoretical interpretation of the dispositions on land restitution contained in the famous “Victims’ Bill”, which was debated in the Colombian Congress during the year 2008. The bill included specific mechanisms aimed at guaranteeing the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict. At the time, the bill was endorsed by all the main political actors in the country –notably the government and the elites that support it, on the one hand, and victims’ and human rights organizations and other opposition groups, on the other–. The fact that the restitution of land to victims of the Colombian armed conflict was being considered as a serious possibility by all political actors in the country seemed to indicate the existence of a consensus among actors whose positions are ordinarily opposed, on an issue that has traditionally led to high levels of polarization. This consensus is quite puzzling, because it seems to be at odds with the interests and/or the conceptions of justice advocated by these political actors, and because the restitution of land faces enormous difficulties both from a factual and a normative point of view, which indicates that it may not necessarily be the best alternative for dealing with the issue of land distribution in Colombia. This article offers an interpretation of said consensus, arguing that it is only an apparent consensus in which the actors are actually misrepresenting their interests and conceptions of justice, while at the same time adopting divergent strategies of implementation aimed at fulfilling their true interests. Nevertheless, the article concludes that the common adherence by all actors to the principle of restorative justice might bring about its actual realization, and thus produce an outcome that, in spite (and perhaps even because) of being unintended, might substantively contribute to solving the problem of unequal land distribution in Colombia. Even though the article focuses in some detail on the specificities of the 2008 Bill, it attempts to make a general argument about the state of the discussion on how to deal with the issue of land distribution in the country. Consequently, it may still be relevant today, especially considering that a new Bill on land restitution is currently being discussed in Congress, which includes the same restitution goals as the Victims’ Bill and many of its procedural and substantive details, and which therefore seems to reflect a similar consensus to the one analyzed in the article.

Book one and a third. 'Libros uno y tercero'.

Este es un cuaderno de ejercicios para el alumno. En él, prescindiendo de la teoría, se proponen ejercicios prácticos sobre diversos bloques temáticos de gramática. Cada lección, tiene preguntas y respuestas y un dictado. Consta de un total de cuarenta y un lecciones, en cada una de ellas hay unas palabras o estructuras subrayadas, que son aquellas más importantes y sobre las que más hincapié se hace.

La transformación del sistema de partidos políticos en Turquía entre 2001 y 2014

El propósito de esta investigación es analizar los cambios que trajo consigo la llegada del Partido de la Justicia y Desarrollo al poder (AKP), en Turquía. Este partido se presentó como conservador moderado y democrático y esto le permitió llegar al poder y mantenerlo desde 2001 hasta la actualidad, pues recibió el apoyo de diversos grupos políticos. La noción general que dio el AKP a la opinión pública era que un partido conservador estaba iniciando un proceso democrático real en Turquía. Sin embargo, el líder del AKP y sus seguidores viraron, desde el 2007, hacia el islamismo. Usando la teoría del clivaje social, propuesta Stein Rokkan y Seymour Lipset, se intenta demostrar que los cambios realizados por el AKP fueron una estrategia para blindarse en el poder, pero el sistema de partidos mantuvo la lógica de los clivajes tradicionales y el clivaje islamismo-kemalismo se consolidó como el principal.

Securitización en el desierto: Una respuesta al terrorismo en Malí y en Níger, 2009 - 2013.

Este es un estudio sobre las dinámicas de seguridad en Malí durante el periodo de 2009 a 2013. La investigación busca explicar de qué manera se ha dado un proceso de securitización de los grupos insurgentes frente a la amenaza generada por la proliferación de grupos armados no estatales en el territorio comprendido entre Malí y Níger. Se toma a Níger con el ánimo de ver la existencia de un subcomplejo regional de seguridad entre este país y Malí. De esta manera se afirma que el aumento de las actividades insurgentes y terroristas en la zona compuesta por Malí y Níger se da por la proliferación de actores armados no estatales, entre los cuales se encuentran los grupos seculares e insurgentes Tuareg, las agrupaciones islamistas fundamentalistas y los grupos que se componen entre rebeldes Tuareg, criminales e islamistas, éstos actores han afectado la percepción que tiene Malí sobre su seguridad.

La dimensión transnacional del movimiento feminista marroquí: génesis, desarrollo e impacto social (1980-2008)

Esta monografía busca explicar cómo han incidido el contexto internacional y las relaciones transnacionales en el movimiento feminista de Marruecos. De este modo, este estudio defiende que las Conferencias Mundiales sobre la Mujer de la ONU crearon una estructura de oportunidad política que favoreció el surgimiento y el desarrollo de este movimiento. Asimismo, dicho contexto construyó un espacio para que las activistas feministas marroquíes crearan y se insertaran en Redes de Defensa Transnacional, las cuales contribuyeron a cambiar la condición de la mujer en Marruecos, a través de reformas a los Códigos de Familia y Nacionalidad y el levantamiento de las reservas a la CEDAW. Para esto se hará un estudio interdisciplinario haciendo uso de la teoría de los movimientos sociales y del activismo transnacional. Igualmente, se utilizará una metodología cualitativa, principalmente a través de las herramientas del análisis de contenido y el trabajo de campo de la autora.

La piratería de Nigeria como una amenaza a la seguridad marítima del Golfo de Guinea (2007-2012). Una aproximación desde el crimen organizado

Desde finales de los 70 la piratería se convirtió en un problema para Nigeria. Con el tiempo adquirió características del crimen organizado y en 2010 se transformó en un problema transnacional, afectando a Estados del golfo de Guinea. Así, a través de una base conceptual, el estudio de caso concluyó que los factores internos –como la pobreza, debilidad estatal y marginalización- y externos –siendo ellos la falta de políticas internas destinadas a las aguas y la ausencia de estrategias marítimas en la región- de la piratería, crearon una dinámica para que dicha actividad se convirtiera en una amenaza a la seguridad marítima del golfo de Guinea, tomando como referencia a Benín y Togo. Siguiendo la línea argumentativa, se demuestra que la búsqueda de una solución a la delincuencia marítima ha generado interacciones de seguridad que sugieren las primeras fases de un posible complejo de seguridad regional.