Robust control of underactuated wheeled mobile manipulators using GPI disturbance observers

This article describes the design of a linear observer–linear controller-based robust output feedback scheme for output reference trajectory tracking tasks in the case of nonlinear, multivariable, nonholonomic underactuated mobile manipulators. The proposed linear feedback scheme is based on the use of a classical linear feedback controller and suitably extended, high-gain, linear Generalized Proportional Integral (GPI) observers, thus aiding the linear feedback controllers to provide an accurate simultaneous estimation of each flat output associated phase variables and of the exogenous and perturbation inputs. This information is used in the proposed feedback controller in (a) approximate, yet close, cancelations, as lumped unstructured time-varying terms, of the influence of the highly coupled nonlinearities, and (b) the devising of proper linear output feedback control laws based on the approximate estimates of the string of phase variables associated with the flat outputs simultaneously provided by the disturbance observers. Simulations reveal the effectiveness of the proposed approach.

Effect of magnetic field on current colection on bare tether in LEO

An eiectrodynamic Tether is a long thin conductive string deployed from a spacecraft. A part of the ED tether near one end, which is rendered positive by the Electromotive force (EMF)along the tether, collects electrons from the ambient plasma. In the frame of reference moving with theter, ions flow toward the tether, get deflected near the tether by its high positive potential and create a wake. Due to the asymmetry of plasma distribution and the weak but significant Geomagnetic field, the conventional probe theory becomes almost inapplicable. Computational work for the prediction of current collection is thus necessiated.. In this paper, we analyze effects of magnetic field on velocity distribution funtion at a point that is far from the tether, and discuss a new way to treat electrons at computational boundary. Three cases with different magnetic field are simulated and compiled so as to provide a part of the pre-flight prediction of the space experiment by NASA ProSEDS, which is planned September 2002.

Simulación numérica computacional de fenómenos dinámicos

En este proyecto se trata la simulación numérica de un fenómeno dinámico, basado en el comportamiento de una onda transmitida a lo largo de una cuerda elástica de un instrumento musical, cuyos extremos se encuentran anclados. El fenómeno físico, se desarrolla utilizando una ecuación en derivadas parciales hiperbólicas con variables espacial y temporal, acompañada por unas condiciones de contorno tipo Dirichlet en los extremos y por más condiciones iniciales que dan comienzo al proceso. Posteriormente se han generado algoritmos para el método numérico empleado (Diferencias finitas centrales y progresivas) y la programación del problema aproximado con su consistencia, estabilidad y convergencia, obteniéndose unos resultados acordes con la solución analítica del problema matemático. La programación y salida de resultados se ha realizado con Visual Studio 8.0. y la programación de objetos con Visual Basic .Net In this project the topic is the numerical simulation of a dynamic phenomenon, based on the behavior of a transmitted wave along an elastic string of a musical instrument, whose ends are anchored. The physical phenomenon is developed using a hyperbolic partial differential equation with spatial and temporal variables, accompanied by a Dirichlet boundary conditions at the ends and more initial conditions that start the process. Subsequently generated algorithms for the numerical method used (central and forward finite differences) and the programming of the approximate problem with consistency, stability and convergence, yielding results in line with the analytical solution of the mathematical problem. Programming and output results has been made with Visual Studio 8.0. and object programming with Visual Basic. Net

Paso superior en la conexión Martutene-Hospitales con la A-8

El paso superior sobre la GI-40, incluido en la conexión entre Martutene-Hospitales y la A-8, se resuelve, debido a la imposibilidad de disponer pilas intermedias, mediante un vano único de 37,6 m, minimizando, a su vez, la afección al tráfico durante la construcción. La estructura metálica principal sustenta un tablero inferior mixto encofrado con chapa grecada, satisfaciendo los requerimientos de gálibo de la vía inferior y mejorando la seguridad durante la construcción. El esquema estructural, a medio camino entre un arco ?bow-string? y una viga Vierendeel de canto variable, permite alcanzar una disposición robusta, de formas limpias y de alta permeabilidad visual, que, junto con el acabado ofrecido por los estribos de suelo reforzado, configuran un marco estético de calidad que resulta compatible con una alta optimización económica y funcional de la estructura.

Auditorium: una tipología del siglo XX

Se recoge en esta tesis doctoral la definición y clasificación de los edificios cuya finalidad es proporcionar espacios para escuchar y producir música. Se centra en aquellos construidos a lo largo del siglo XX, en el área geográfica y cultural que forman Europa occidental y Estados Unidos. Se analizan edificios construidos en el pasado, en una serie que se origina a mediados del siglo XIX y que se culmina terciado el propio siglo XX. Son edificios que contienen espacios pensados para músicas que, sin embargo, en su mayoría fueron creadas en un periodo anterior, desde mediados del siglo XVIII hasta las primeras décadas del siglo pasado. Un auditorium es un edificio cuya idea conlleva la compleja herencia de los múltiples lugares, abiertos y cerrados, que han alojado la música a lo largo del tiempo. Es un edificio que es útil a la sociedad y que ocupa un lugar significativo dentro de la ciudad, y es consecuencia del campo de fuerzas que constituyen los avances técnicos, el progreso de las sociedades urbanas y la evolución del arte, al compartir estrechamente, música y arquitectura, el interés por hallar la expresión de una nueva relación con la naturaleza. Se parte de la hipótesis de que el auditorium puede constituir un tipo arquitectónico con entidad suficiente para generar una tipología. Entendida ésta como una herramienta que dota de conocimientos útiles a quien va a proyectar un edificio para la música y también que permita abrir el campo de pensamiento sobre el espacio musical, sin necesidad de recurrir a modelos previos, aunque se hayan manifestado útiles y precisos. Se comienza con una aproximación a una definición del término «auditorium » y se analizan a qué funciones responde y en qué es distinto de otros edificios, a través de determinar las características formales propias. Para ello se articula la tesis en varios bloques de análisis. I Elementos para una tipología Se indaga en los atributos que determinan la naturaleza de los auditorios para definir cómo son estos edificios y qué características y condiciones tienen, no sólo las salas sino también los edificios que las contienen, buscando el origen de los espacios musicales y su relación con las personas que allí se han reunido para celebrar, a través de la música, acontecimientos colectivos. Relación que ha comportado desplazamientos por los distintos espacios que ha compartido, supeditada a otras actividades, hasta que finalmente, la música ha reclamado espacios propios. Pero también se establece otra relación física entre las distintas posiciones que ocupan en el espacio cuantos intervienen en la celebración del hecho musical, músicos y público. De otra parte se analiza cómo son sus espacios interiores, salas y vestíbulos, y los volúmenes y formas de los edificios en relación con la ciudad. Su conexión con la idea del paisaje abierto y con el carácter originario de la cueva. II Cinco tiempos Los edificios sobre los que se van explorar estas capacidades son en muchos casos arquitecturas divulgadas y conocidas. Sin embargo no todas han tenido desde su aparición el mismo grado de aprecio ni reconocimiento, y sólo el paso del tiempo ha confirmado su excelencia. El estudio se estructura en los periodos marcados por los acontecimientos bélicos y las grandes crisis que sacudieron Europa y Norte América desde comienzos del siglo XX. La identificación de los elementos significativos de la tipología se hace a través del análisis de distintos tiempos que agrupan casos heterogéneos, tiempos entendidos unas veces como la relación entre edificios coetáneos y otra como proyectos pensados por un mismo arquitecto y se detiene, entre otros, en cuatro excepcionales edificios que condensan la experiencia de varias décadas y demuestran su plenitud arquitectónica, por haber evolucionado de modelos precedentes o por su novedosas aportaciones. El Royal Festival Hall (1951), el Kresge Auditorium (1954), el Kulttuuritalo (1958) y la Philharmonie de Berlín (1963), sirven de base para una clasificación del auditorium. III Cronología gráfica Este apartado es fundamentalmente gráfico y consta un inventario de más de 100 archivos correspondientes a otros tantos auditorios y sus salas, en orden cronológico. Cada archivo cuenta con una imagen del exterior del edificio y otra del interior de la sala. Se han incorporado en cada uno de los archivos, dos dibujos a la misma escala. El primero muestra la planta de la sala con tres parámetros: la ocupación del público en referencia al lugar que ocupa la orquesta, la relación de tamaño entre la sala y las de los cuatro auditorios de referencia y la distancia al foco de sonido, la orquesta, mediante una escala en metros. Estos tres parámetros están superpuestos al que he considerado espacio audible, un rectángulo de 60 por 90 metros, en el que el foco está desplazado, por considerar que el sonido de una orquesta tiene una componente directional y que en esas dimensiones la energía sonora no decae. En el friso bajo el dibujo, aparecen cuatro iconos que informan de la relación formal de la sala con la del auditorium. Puede ser una sala dentro de un edificio sin correspondencia formal, un edificio en el que se manifiesta exteriormente el volumen de la sala, un edificio que tiene la forma de la sala y resuelve el resto del programa funcional sin manifestarlo exteriormente o, finalmente un edificio complejo cuya forma absorbe dos o más salas de música. El segundo dibujo es la sección longitudinal de la sala, recortada sobre un fondo negro para destacar su forma y proporción, todas están a la misma escala y en la misma dirección respecto del escenario para facilitar su lectura y comparación. En el parte inferior de la sección, aparecen cuatro esquemas de la forma y distribución en planta sobre el que destaca la de cada caso de estudio. La forma del techo de las salas de música de los auditorios, expresada a través de la sección longitudinal, es uno de los elementos que caracteriza el espacio musical. El perímetro de la sección, determina su superficie y por tanto, el volumen total interior. Es una herramienta técnica que permite dirigir el sonido reflejado en él, hasta cualquier lugar del interior de la sala, garantizando una distribución homogénea y evitando concentraciones perjudiciales o «sombras acústicas», lugares donde no llegan las primeras reflexiones. IV Geometría de las salas El análisis efectuado permite la elaboración de paralelos de tres de los elementos fundamentales de la tipología de las salas de los auditorium y que definen el espacio musical. El perímetro de la sección y su superficie que establecen el volumen total interior, que es un factor determinante en la reverberación de una sala. La forma y superficie del techo, que interviene directamente en el cálculo de la absorción del sonido, en función de la cualidad reflejante o absorbente del material con el que está construido, y por otra parte en la distribución del sonido en el espacio. Y por último, la forma del suelo de las salas también expresada a través de la sección longitudinal, es otro de los elementos que caracteriza el espacio musical. El modelado del suelo permite mediante distintas pendientes garantizar la correcta visión del escenario y por tanto permite también una buena audición, puesto que la llegada directa del sonido está asegurada. La otra limitación dimensional es el ancho de la grada. Cuando se ha buscado incrementar al máximo la capacidad de una sala, se han establecido graderíos en balcones en voladizo para no penalizar la distancia al escenario, de manera que algunas partes del graderío quedan cubiertas, en detrimento de su calidad acústica al privarlas de las primeras reflexiones que proceden del techo. V Auditórium y ciudad El auditorium es un edificio singular que establece con la ciudad una relación particular y que contiene en su interior una o varias salas especiales destinadas a oír y ejecutar música, a las que se accede a través de otros espacios de carácter social. Han ido evolucionando y modificándose de manera ininterrumpida, dando lugar a edificios de diversa complejidad en su programa y a salas cada vez mas especificas para cumplir mejor su cometido, perfeccionando su sonido y buscando la más elevada musicalidad. Estos edificios disponen de otros ámbitos de relación, son los espacios interiores, vestíbulos y escaleras, generalmente generosos en superficie y espacialidad, previos al espacio musical, corazón del auditorium donde suena la música en condiciones acústicas precisas. También el lugar donde se construyen los auditoriums en las ciudades tiene un especial significado, porque generalmente han buscado interponer espacios abiertos o ajardinados que suavicen el contacto directo con la ciudad y que implican, por otra parte, una preparación de las personas que asisten para escuchar los conciertos. Con el paso del tiempo, la aceptación generalizada de formas afianzadas en la ciudad, será uno de los vehículos que permita contaminar a otros tipos de edificios y alcanzar una libertad formal renovadora de los paisajes urbanos. Conclusiones La disolución del espacio musical convencional pregonado por el pabellón Philips del año 1958, no ha impedido que hoy siga vivo para el arquitecto el reto del proyecto y construcción del auditorium. Hoy conviven experiencias musicales totales; imagen, luz y movimiento, ocupando todo tipo de espacios públicos, cerrados o al aire libre, con la voluntad de conseguir espacios capaces de crear la intimidad y las precisas condiciones ambientales que hagan posible la recreación de las músicas del pasado en una especie de emocionante museo sonoro vivo. Como edificios urbanos, los auditoriums han conseguido un lugar destacado en la iconografía urbana después de un largo camino hasta conseguir el reconocimiento social. Se puede, así, establecer que estos edificios han introducido en la ciudad una nueva manera de expresarse la arquitectura. Que lo inesperado de sus formas y volúmenes en el espacio urbano, o la sorpresa de sus interiores altamente técnicos, justificados para satisfacer las nuevas necesidades impuestas por una audiencia cada vez más y más experta, obtienen la aceptación urbana por su utilidad social y por su capacidad de establecer una relación distinta entre las personas, la ciudad y la naturaleza. Coda Finalmente, el epílogo habla de la metamorfosis del espacio musical y de la convivencia de distintos espacios musicales en la actualidad. Desde la creación de las primeras y sencillas salas de música hasta las grandes salas filarmónicas que se construyen en las últimas décadas, la arquitectura ha proporcionado lugares adecuados para contener y disfrutar la música, espacios que se han modificado según cambiaban las formas musicales. Sin embargo el sonido parece mostrarse reticente a ser encerrado en el espacio y busca aliarse con el tiempo para conseguir un desplazamiento permanente. Seguramente es en el pabellón Philips de Bruselas en 1958 donde se presenta el último intento de la arquitectura de contener la música, que impulsada por tecnologías absolutamente nuevas, se mueve como dardos que atraviesan el espacio en todos los lugares y en todas las direcciones. Desde aquellas décadas centrales del pasado siglo, y superando los mas optimistas intentos de distribuir masivamente la música a través de incipientes tecnologías, se puede afirmar que vivimos en una inmersión sonora universal. Anexos Incluyen, una colección de mapas de la geografía de los auditorios europeos y norte-americanos, referenciados a los periodos de su construcción, y una relación de los auditorios estudiados con referencias bibliográficas. ABSTRACT This doctoral thesis does not only look at the ways in which architecture and music relate with one another; it also seeks to be an exact, scientific study of auditoriums, a building type that first appeared in the 20th century as a place in which to produce and listen to music. It studies concert halls, raised in Europe and the United Stated in the 20th century, for the purpose of recreating older music, that were the result of the evolution of various ancient building types. Auditoriums have a complex heritage of architecture of all times, openair and covered alike, and occupy important spots in cities. They incorporate the technical innovations of their times, and are reflections not only of the music played within them, but also of the societies that built them. Music and architecture share an interest in connecting with nature. Auditorium, a 20th-century Typology tries to define this building typology, and with that, be a practical tool in designing and constructing spaces for music, besides exploring the relationship between the two disciplines, architecture and music, and establishing the foundations for an entire school of thought. It is organized in five chapters, each focusing on a particular aspect of auditoriums, all towards defining a possible typology: I Typology elements. A study of the origin of auditoriums, and of how the different parts of these buildings —the actual concert hall, the foyer, the open spaces— relate with the city and with nature, which is ever present in music and in the origin of auditoriums. II Five sequences. A chronological journey through the 20th century, in periods marked by the two world wars and the consequent crises, with case studies of four exceptional buildings: the Royal Festival Hall (1951), the Kresge Auditorium (1954), the Kulttuuritalo (1958), and the Berlin Philharmonie (1963). III Graphic chronology. A methodical sequence looking at a hundred auditoriums, with each entry presenting images of the concert hall and the building as a whole, and two drawings on the same scale. Each concert hall floor plan shows how the orchestra relates with the audience, and it is compared to the floor plans of the four case-study examples named above. We also see how the hall is set into the building. The second drawing is the longitudinal section of the hall. Ceiling shape much determines the character of concert hall spaces, while technical data like air volume and the amount of absorbent and reflecting materials used have a direct bearing on the reflection of sound and on the overall musical quality of the auditorium. IV Geometry of concert halls. Graphic analysis of the key elements of a music space: the ceiling and the floor plan. The section is a necessary tool for determining the reverberation time of a concert hall, and is closely linked to the shape of the floor plan. In concert halls, there is a strong connection between the ceiling, the walls, and the floor, as there is between different musical instruments. It also includes maps showing where these European and American buildings are located geographically as well as in time. V The auditorium in the city. This chapter presents a series of maps showing the location of auditoriums in the city. They are often located in squares and gardens, open public spaces that serve to emotionally prepare the listener for an imminent musical experience. Time has shown that concert halls have changed the urban landscape and city life. Conclusions As a building type, auditoriums —though «dissolved» by the Philips Pavilion in 1958— remain valid spaces for listening to music. As intimate and unique spaces for social gathering and musical creation, they have done their part in transforming cities. Acoustics play a key role in these technical interiors, but just as important is the rapport that is struck between the musicians and the audience, and between musical works of the past, present, and future. Auditoriums are urban buildings that have been very successful throughout history. They have enriched our cities with surprising shapes and volumes, introduced new interiors in architecture, and struck new relationships between people, the city, and nature. As such, they are necessary. Coda Finally, the epilogue presents the evolution of the music space, from the early simple music halls to the highly complex philharmonic halls of recent years. Architecture has produced spaces for the enjoyment of music that have been modified for new musical creations, while remaining useful for the historical repertoire. Sound, and thus music, has as complex a relationship with space as it does with time. The coda of this thesis is the Philips Pavilion of 1958, perhaps the last attempt to propose a new kind of architecture for music with the latest technology. Annexes The thesis includes a collection of site maps of European and American auditoriums, complete with completion dates and descriptions.

Dust effects on PV array performance: in-field observations with non-uniform patterns

This paper presents the impact of non-homogeneous deposits of dust on the performance of a PV array. The observations have been made in a 2-MW PV park in the southeast region of Spain. The results are that inhomogeneous dust leads to more significant consequences than the mere short-circuit current reduction resulting from transmittance losses. In particular, when the affected PV modules are part of a string together with other cleaned (or less dusty) ones, operation voltage losses arise. These voltage losses can be several times larger than the short-circuit ones, leading to power losses that can be much larger than what measurements suggest when the PV modules are considered separately. Significant hot-spot phenomena can also arise leading to cells exhibiting temperature differences of more than 20 degrees and thus representing a threat to the PV modules' lifetime.

Estudio acústico del auditorio Rafael Frühbeck, Burgos

El presente proyecto desarrolla un estudio acústico del recinto: Auditorio Rafael Frühbeck de Burgos, cumpliendo con las indicaciones exigidas por la norma UNE-EN ISO 3382-1: 2010, “Medición de parámetros acústicos en recintos, Parte 1: Salas de Espectáculos”. Se desarrollan dos estudios acústicos sobre el mismo recinto. En el primero de ellos, el recinto está configurado para la realización de eventos tales como conferencias o congresos, donde la inteligibilidad de la palabra es un factor determinante. En el segundo estudio, el recinto se configura para espectáculos musicales como conciertos de orquesta sinfónica o música de cámara. En esta configuración, la palabra ya no es tan determinante como la correcta interpretación y disfrute de la música por parte de la audiencia. Para ambas configuraciones del recinto se ha realizado un procesado estadístico de los datos con el fin de obtener un valor único de cada parámetro acústico estudiado. De esta forma, se comparan los resultados para ambas configuraciones, y se evalúan los valores obtenidos de cada uno de los parámetros acústicos con el fin de conocer si se adecuan a las necesidades acústicas exigidas por el tipo de evento desarrollado. Además, se ha construido un modelo geométrico del recinto por ordenador, para ambas configuraciones acústicas, haciendo uso del software profesional de predicción y simulación acústica EASE. Se realiza un estudio acústico sobre el modelo geométrico mediante simulación, siguiendo las pautas llevadas a cabo durante la medición “in situ”. Los resultados obtenidos por simulación se comparan con los obtenidos de las mediciones “in situ”, para estudiar la validación del modelo geométrico. El parámetro acústico elegido para validar el modelo, en un primer momento, será el tiempo de reverberación. Si se consigue una buena validación del modelo geométrico, este puede ser utilizado para realizar predicciones acústicas mediante simulación, cuando un sistema de refuerzo sonoro sea utilizado dentro del recinto. El sistema de refuerzo sonoro ubicado en el recinto sometido a estudio, no ha sido utilizado en el presente proyecto. ABSTRACT. The present projects carry out an acoustic study of enclosure: Rafael Frühbeck Concert Hall, in Burgos, fulfilling the indications demanded by the standard UNE-EN ISO 3382-1:2010 “Measurement of room acoustic parameters – Part 1: Performance spaces. Two acoustics studies are developed on the same enclosure. In first of them, the enclosure is formed for the accomplishment of events such as conferences or congresses, where speech intelligibility is a determining factor. In the second study, the enclosure forms for musical performances like concerts of symphony orchestra or chamber music. In this acoustic configuration, speech intelligibility is not as determining as the correct interpretation and enjoyment of music in audience areas. For both configurations of the enclosure, a statistical processing of the data has been realised with the purpose of obtaining a unique value of each studied acoustic parameter. In this way, the results for both configurations are compared, and the obtained values of each one of the acoustic parameters are evaluated with the purpose of knowing if they are adapted to the acoustic needs demanded by the type of developed event. In addition, a geometric model of the enclosure has been constructed by computer, for both acoustic configurations; making use of the professional software of prediction and acoustical simulation, EASE. An acoustic study is developed on the geometric model by means of simulation, following the rules carried out during the measurement “in situ”. The results obtained by simulation are compared with the obtained ones from the measurement “in situ”, to study the validation of the geometric model. Initially the acoustic parameter chosen to validate the model is Reverberation Time. If a good validation of the geometric model is reached, it can be used to realize acoustic predictions by simulation, when a sound reinforcement system is used within the enclosure. The sound reinforcement system located in the enclosure under study has not been used in the present project.

Toward a consolidation of the CPV-specific-test procedures for inverters

The inverter in a photovoltaic system assures two essential functions. The first is to track the maximum power point of the system IV curve throughout variable environmental conditions. The second is to convert DC power delivered by the PV panels into AC power. Nowadays, in order to qualify inverters, manufacturers and certifying organisms use mainly European and/or CEC efficiency standards. The question arises if these are still representative of CPV system behaviour. We propose to use a set of CPV – specific weighted average and a representative dynamic response to have a better determination of the static and dynamic MPPT efficiencies. Four string-sized commercial inverters used in real CPV plants have been tested.

Polycaps: Reversibly formed polymeric capsules

Described are assemblies consisting of polymeric capsules, “polycaps,” formed from two calix[4]arene tetraureas covalently connected at their lower rims. In these structures self-assembly leads to reversibly formed capsule sites along a chain, reminiscent of beads on a string. Their dynamic behavior is characterized by 1H NMR spectroscopy through encapsulation of guest species, reversible polymerization, and the formation of sharply defined hybrid capsules.

A Polymer Model for the Structural Organization of Chromatin Loops and Minibands in Interphase Chromosomes

A quantitative model of interphase chromosome higher-order structure is presented based on the isochore model of the genome and results obtained in the field of copolymer research. G1 chromosomes are approximated in the model as multiblock copolymers of the 30-nm chromatin fiber, which alternately contain two types of 0.5- to 1-Mbp blocks (R and G minibands) differing in GC content and DNA-bound proteins. A G1 chromosome forms a single-chain string of loop clusters (micelles), with each loop ∼1–2 Mbp in size. The number of ∼20 loops per micelle was estimated from the dependence of geometrical versus genomic distances between two points on a G1 chromosome. The greater degree of chromatin extension in R versus G minibands and a difference in the replication time for these minibands (early S phase for R versus late S phase for G) are explained in this model as a result of the location of R minibands at micelle cores and G minibands at loop apices. The estimated number of micelles per nucleus is close to the observed number of replication clusters at the onset of S phase. A relationship between chromosomal and nuclear sizes for several types of higher eukaryotic cells (insects, plants, and mammals) is well described through the micelle structure of interphase chromosomes. For yeast cells, this relationship is described by a linear coil configuration of chromosomes.

GAIP is membrane-anchored by palmitoylation and interacts with the activated (GTP-bound) form of Gαi subunits

GAIP (G Alpha Interacting Protein) is a member of the recently described RGS (Regulators of G-protein Signaling) family that was isolated by interaction cloning with the heterotrimeric G-protein Gαi3 and was recently shown to be a GTPase-activating protein (GAP). In AtT-20 cells stably expressing GAIP, we found that GAIP is membrane-anchored and faces the cytoplasm, because it was not released by sodium carbonate treatment but was digested by proteinase K. When Cos cells were transiently transfected with GAIP and metabolically labeled with [35S]methionine, two pools of GAIP—a soluble and a membrane-anchored pool—were found. Since the N terminus of GAIP contains a cysteine string motif and cysteine string proteins are heavily palmitoylated, we investigated the possibility that membrane-anchored GAIP might be palmitoylated. We found that after labeling with [3H]palmitic acid, the membrane-anchored pool but not the soluble pool was palmitoylated. In the yeast two-hybrid system, GAIP was found to interact specifically with members of the Gαi subfamily, Gαi1, Gαi2, Gαi3, Gαz, and Gαo, but not with members of other Gα subfamilies, Gαs, Gαq, and Gα12/13. The C terminus of Gαi3 is important for binding because a 10-aa C-terminal truncation and a point mutant of Gαi3 showed significantly diminished interaction. GAIP interacted preferentially with the activated (GTP) form of Gαi3, which is in keeping with its GAP activity. We conclude that GAIP is a membrane-anchored GAP with a cysteine string motif. This motif, present in cysteine string proteins found on synaptic vesicles, pancreatic zymogen granules, and chromaffin granules, suggests GAIP’s possible involvement in membrane trafficking.

Structures of two molluscan hemocyanin genes: Significance for gene evolution

We present here the description of genes coding for molluscan hemocyanins. Two distantly related mollusks, Haliotis tuberculata and Octopus dofleini, were studied. The typical architecture of a molluscan hemocyanin subunit, which is a string of seven or eight globular functional units (FUs, designated a to h, about 50 kDa each), is reflected by the gene organization: a series of eight structurally related coding regions in Haliotis, corresponding to FU-a to FU-h, with seven highly variable linker introns of 174 to 3,198 bp length (all in phase 1). In Octopus seven coding regions (FU-a to FU-g) are found, separated by phase 1 introns varying in length from 100 bp to 910 bp. Both genes exhibit typical signal (export) sequences, and in both cases these are interrupted by an additional intron. Each gene also contains an intron between signal peptide and FU-a and in the 3′ untranslated region. Of special relevance for evolutionary considerations are introns interrupting those regions that encode a discrete functional unit. We found that five of the eight FUs in Haliotis each are encoded by a single exon, whereas FU-f, FU-g, and FU-a are encoded by two, three and four exons, respectively. Similarly, in Octopus four of the FUs each correspond to an uninterrupted exon, whereas FU-b, FU-e, and FU-f each contain a single intron. Although the positioning of the introns between FUs is highly conserved in the two mollusks, the introns within FUs show no relationship either in location nor phase. It is proposed that the introns between FUs were generated as the eight-unit polypeptide evolved from a monomeric precursor, and that the internal introns have been added later. A hypothesis for evolution of the ring-like quaternary structure of molluscan hemocyanins is presented.

Preferential self-association of basic fibroblast growth factor is stabilized by heparin during receptor dimerization and activation.

Central to signaling by fibroblast growth factors (FGFs) is the oligomeric interaction of the growth factor and its high-affinity cell surface receptor, which is mediated by heparin-like polysaccharides. It has been proposed that the binding of heparin-like polysaccharides to FGF induces a conformational change in FGF, resulting in the formation of FGF dimers or oligomers, and this biologically active form is 'presented' to the FGF receptor for signal transduction. In this study, we show that monomeric basic FGF (FGF-2) preferentially self-associates and forms FGF-2 dimers and higher-order oligomers. As a consequence, FGF-2 monomers are oriented for binding to heparin-like polysaccharides. We also show that heparin-like polysaccharides can readily bind to self-associated FGF-2 without causing a conformational change in FGF-2 or disrupting the FGF-2 self-association, but that the bound polysaccharides only additionally stabilize the FGF-2 self-association. The preferential self-association corresponds to FGF-2 translations along two of the unit cell axes of the FGF-2 crystal structures. These two axes represent the two possible heparin binding directions, whereas the receptor binding sites are oriented along the third axis. Thus, we propose that preferential FGF-2 self-association, further stabilized by heparin, like "beads on a string," mediates FGF-2-induced receptor dimerization and activation. The observed FGF-2 self-association, modulated by heparin, not only provides a mechanism of growth factor activation but also represents a regulatory mechanism governing FGF-2 biological activity.

Training and search methods for speech recognition.

Speech recognition involves three processes: extraction of acoustic indices from the speech signal, estimation of the probability that the observed index string was caused by a hypothesized utterance segment, and determination of the recognized utterance via a search among hypothesized alternatives. This paper is not concerned with the first process. Estimation of the probability of an index string involves a model of index production by any given utterance segment (e.g., a word). Hidden Markov models (HMMs) are used for this purpose [Makhoul, J. & Schwartz, R. (1995) Proc. Natl. Acad. Sci. USA 92, 9956-9963]. Their parameters are state transition probabilities and output probability distributions associated with the transitions. The Baum algorithm that obtains the values of these parameters from speech data via their successive reestimation will be described in this paper. The recognizer wishes to find the most probable utterance that could have caused the observed acoustic index string. That probability is the product of two factors: the probability that the utterance will produce the string and the probability that the speaker will wish to produce the utterance (the language model probability). Even if the vocabulary size is moderate, it is impossible to search for the utterance exhaustively. One practical algorithm is described [Viterbi, A. J. (1967) IEEE Trans. Inf. Theory IT-13, 260-267] that, given the index string, has a high likelihood of finding the most probable utterance.

On the mechanism of skin wound "contraction": a granulation tissue "knockout" with a normal phenotype.

This report explores the mechanism of spontaneous closure of full-thickness skin wounds. The domestic pig, often used as a human analogue for skin wound repair studies, closes these wounds with kinetics similar to those in the guinea pig (mobile skin), even though the porcine dermis on the back is thick and nearly immobile. In the domestic pig, as in the guinea pig, daily full-thickness excisions of the central granulation tissue up to but not including the wound edges in both back and flank wounds do not alter the rate or completeness of wound closure or the final pattern of the scar. A purse-string mechanism of closure was precluded by showing that surgical interruption of wound edge continuity does not alter closure kinetics or wound shape. We conclude that "tightness" of skin is not a key factor nor is the central granulation tissue required for normal wound closure. These data imply that in vitro models such as contraction of isolated granulation tissue or of the cell-populated collagen lattice may not be relevant for understanding the cell biology of in vivo wound closure. Implications for the mechanism for wound closure are discussed.