Halt beschützend über mir die Hand

Gefördert vom Beauftragten der Bundesregierung für Kultur und Medien aufgrund eines Beschlusses des Deutschen bundestages sowie mit freundlicher Unterstützung der Vereinigten Kurländischen Stiftungen

Ertragsteuerliche Behandlung von Anteilen der öffentlichen Hand an Personenhandelsgesellschaften als Betrieb gewerblicher Art?

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Besteuerung der öffentlichen Hand an Personenhandelsgesellschaften. Hierbei wird der Frage nach der steuerrechtlichen Beurteilung einer solchen nachgegangen. Es wird hinterfragt, ob die in der Rechtsprechung, Verwaltungsanweisungen und Richtlinien der Finanzverwaltung sowie der Literatur vertretenen Auffassungen haltbar sind oder ob diese revidiert werden müssen. Hierzu werden im ersten Teil der Arbeit die theoretischen Grundlagen der sowohl rechtlichen als auch ökonomischen Problemfelder erarbeitet. Auf dieser Grundlage werden die Sichtweise der Rechtsprechung, Verwaltungsvorschriften und Richtlinien der Finanzverwaltung sowie der einschlägigen Literatur kritisch evaluiert und im Hinblick auf Unstimmigkeiten und sich daran anschließenden Gestaltungsbedarf untersucht. Im zweiten der Teil der Arbeit werden die im ersten Teil gefundenen Ergebnisse und Erkenntnisse anhand von ausgewählten Fällen diskutiert und aus diesen ökonomische und rechtlich abgesicherte Gestaltungsoptionen abgeleitet. Im dritten Teil der Arbeit werden die Kernaussagen zusammengefasst und die zentralen Ergebnisse aufgelistet. Im Abschließenden Ausblick werden die Mängel des Jahresteuergesetzes 2009 in Bezug auf die Personenhandelsgesellschaften an denen die öffentliche Hand beteiligt ist im Hinblick auf die steuerlichen Regelungen in Verbindung mit dem Anwendnungserlass des BMF gerügt.

Enhancing the Dexterity of a Robot Hand Using Controlled Slip

Humans can effortlessly manipulate objects in their hands, dexterously sliding and twisting them within their grasp. Robots, however, have none of these capabilities, they simply grasp objects rigidly in their end effectors. To investigate this common form of human manipulation, an analysis of controlled slipping of a grasped object within a robot hand was performed. The Salisbury robot hand demonstrated many of these controlled slipping techniques, illustrating many results of this analysis. First, the possible slipping motions were found as a function of the location, orientation, and types of contact between the hand and object. Second, for a given grasp, the contact types were determined as a function of the grasping force and the external forces on the object. Finally, by changing the grasping force, the robot modified the constraints on the object and affect controlled slipping slipping motions.

Generating Compliant Motion of Objects with an Articulated Hand

The flexibility of the robot is the key to its success as a viable aid to production. Flexibility of a robot can be explained in two directions. The first is to increase the physical generality of the robot such that it can be easily reconfigured to handle a wide variety of tasks. The second direction is to increase the ability of the robot to interact with its environment such that tasks can still be successfully completed in the presence of uncertainties. The use of articulated hands are capable of adapting to a wide variety of grasp shapes, hence reducing the need for special tooling. The availability of low mass, high bandwidth points close to the manipulated object also offers significant improvements I the control of fine motions. This thesis provides a framework for using articulated hands to perform local manipulation of objects. N particular, it addresses the issues in effecting compliant motions of objects in Cartesian space. The Stanford/JPL hand is used as an example to illustrate a number of concepts. The examples provide a unified methodology for controlling articulated hands grasping with point contacts. We also present a high-level hand programming system based on the methodologies developed in this thesis. Compliant motion of grasped objects and dexterous manipulations can be easily described in the LISP-based hand programming language.

Parallel Methods for Synthesizing Whole-Hand Grasps from Generalized Prototypes

This report addresses the problem of acquiring objects using articulated robotic hands. Standard grasps are used to make the problem tractable, and a technique is developed for generalizing these standard grasps to increase their flexibility to variations in the problem geometry. A generalized grasp description is applied to a new problem situation using a parallel search through hand configuration space, and the result of this operation is a global overview of the space of good solutions. The techniques presented in this report have been implemented, and the results are verified using the Salisbury three-finger robotic hand.

Embodiment and Manipulation Learning Process for a Humanoid Hand

Babies are born with simple manipulation capabilities such as reflexes to perceived stimuli. Initial discoveries by babies are accidental until they become coordinated and curious enough to actively investigate their surroundings. This thesis explores the development of such primitive learning systems using an embodied light-weight hand with three fingers and a thumb. It is self-contained having four motors and 36 exteroceptor and proprioceptor sensors controlled by an on-palm microcontroller. Primitive manipulation is learned from sensory inputs using competitive learning, back-propagation algorithm and reinforcement learning strategies. This hand will be used for a humanoid being developed at the MIT Artificial Intelligence Laboratory.

Efectividad de morfina intratecal versus endovenosa / histerectomía vaginal en el Hospital Occidente de Kennedy

Introducción: la histerectomía vaginal es una cirugía frecuente, esta investigación comparo dos vías de suministro de opiáceos: intratecal y endovenosa en un estudio realizado en el Hospital Occidente de Kennedy. Método: Estudio prospectivo observacional comparando dolor utilizando la escala de dolor numérica verbal y determinando los requerimientos de morfina de rescate y o Aines, describiendo la presencia de efectos secundarios del uso de opiáceos en dos grupos. Resultados: Participaron 48 mujeres entre 40 y 65 años con ASA I y II. Manejadas con morfina intratecal fueron 28 y 20 con morfina intravenosa, la dosis intratecal fueron de 80 microgramos y las intravenosas de entre 3 y 5 mg en bolo. El dolor se evaluó a las 6, 12 y 24 horas del procedimiento quirúrgico. A las 6, 12 y 24 horas se encontró diferencia significativa p< 0.0001). Se presentaron 28% que usaron el rescate con intratecal, 100% de los casos con morfina endovenosa lo requirió. El uso de AINES se encontró que solo el 3,6% de los casos manejado con morfina intratecal requirieron uso de AINES en cambio las manejadas con endovenosa fue 80%. El tiempo trascurrido entre la dosis de opiáceos y el requerimiento de morfina tuvo una diferencia que fue significativa (p=0,000008). Las nauseas en 14% y el vomito en 7,1% de los manejados con opiáceos intratecales en cambio con endovenosos tuvieron 70% y 35% respectivamente. Se encontró diferencia significativa en estas dos variables pero no en el prurito, a pesar que se encontró más frecuente en los casos manejados con intratecal. Conclusión: pacientes con morfina intratecal tiene más efecto prolongado de analgesia y es probable que necesiten menos dosis de rescate, con igual nausea, vomito y mas prurito.

Dexmedetomidina vs Remifentanil en fast track (transito rápido) durante cirugía cardiaca

Actualmente las técnicas de anestesia de tránsito rápido en cirugía cardiaca se basan en la utilización de remifentanil, sin embargo este al tener una vida media tan corta hace que sea necesaria la utilización de opioides durante el posoperatorio inmediato presentandose el riesgo de depresión ventilatoria, y complicaciones respiratorias, es por esto que la dexmedetomidina podría ser una opción bastante atractiva debida a que no produce depresión de los centros respiratorios, y disminuye el consumo de opioides en el postoperatorio hasta un 66%. Previa aprobación del comité de ética se realizó un estudio clínico controlado y aleatorizado en dos grupos de 20 pacientes, El primer grupo recibió inducción con propofol 2mg/Kg, pancuronio 0.8mg/kg, y fentanil 2mcg/kg seguido de un bolo de dexmedetomidina de 0.5mcg/kg y una infusión de 0.3 - 0.7 mcg/kg/h la cual fue suspendida al finalizar la colocación de los alambres esternales, el grupo de remifentanil recibió una inducción con propofol y pancuronio a las mismas dosis, seguido de una infusión de remifentanil de 0.1 - 0.5 mcg/kg/min suspendida al finalizar el cierre de la piel, ambos grupos recibieron analgesia con dipirona 50mg/kg, morfina 0.1mg/kg seguida de dosis de rescate de 3mg según necesidad, e infiltración de la herida quirurgica con 40cc de Bupivacaina al 0.25%. Se midio el tiempo y lugar de extubación, el consumo de medicamentos vasopresores y vasodilatadores durante la cirugiaasi como el consumo de morfina el VAS y la incidencia de nausea y vomito durante las primeras 24h posoperatorias. El 85% de los pacientes fueron extubados en salas de cirugia, sin encontrarse diferencias estadiscamente significativas entre los tiempos de extubación de ambos grupos (11.7min) para remifentanil, y (9.6min) para dexmedetomidina, en cuanto al consumo de morfina este fue significativamente menor en el grupo de dexmedetomidina 4mg vs 15mg en el grupo de remifentanil así como también lo fue la incidencia de nausea y vomito 42.9% remifentanil vs 5.2% dexmedetomidina p:0.00009. A nuestro saber este es el primer estudio clínico en la literatura en el cual se ha propuesto a la dexmedetomidina como una alternativa para técnicas anestésicas de transito rápido en cirugia cardiaca. Los resultados sugieren que es tan eficaz como el remifentanil para permitir la extubación temprana de este grupo de pacientes con una menor consumo de morfina y una menor incidencia de nauseas y vomito durante el posoperatorio. Se recomiendan la realización de estudios adicionales que permitan ratificar los resultados previamente encontrados.

Seguimiento de áreas cruentas cubiertas con queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo: Estudio multicéntrico en Bogotá

En 2009 se presento la estandarización de cultivos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo. En este estudio los autores describen la efectividad de estos parches de regeneración de piel, para la cobertura de áreas cruentas con indicación de injerto de piel parcial. El porcentaje de epitelización del área cruenta fue el punto principal. Métodos: 47 pacientes fueron incluidos consecutivamente, equivalentes a 78 áreas cruentas. Las áreas fueron estratificadas según la profundidad: grupo 1:IIA (n=8) grupo 2: IIB (n=39); grupo 3,III (n=24) y grupo 4, etiología diferente: Otras (n=7). Todas las áreas fueron tratadas con injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo y se realizo registro fotográfico y del porcentaje de epitelización al día 5, 7, 15 y 30. Resultados: La efectividad de los injertos de queratinocitos autólogos es de 53.16% ± 46.46%. El porcentaje de epitelización es mayor para el grupo 1 (100%) y grupo 2 (62.79%) que para el grupo 3 (27.57%) y el grupo 4 (33.86%). Se encontró relación entre la interacción de las medianas del porcentaje de epitelización entre área corporal y grado de quemadura (p<0.001 KW) siendo mayor para el grupo 1 en todas las áreas, grupo 2 en cara, grupo 3 en tronco y grupo 4 en cara; y el menor porcentaje de epitelización en el grupo 3 y grupo 4 de las áreas ubicadas tronco. Conclusión: Los injertos de queratinocitos autólogos cultivados en suero autólogo son un método de cobertura eficaz para áreas cruentas producidas por quemaduras IIA y IIB independientemente del tamaño y la localización , y para las áreas cruentas pequeñas (<9cm2) de etiología diferente o grado III de profundidad. Palabras Clave: Cultivo queratinocitos, cobertura áreas cruentas, efectividad.

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Lesiones abiertas del plexo braquial con compromiso vascular concomitante. Revisión sistemática de la literatura.

La presente investigación, intenta generar un impacto positivo dentro del ámbito médico-quirúrgico, ya que se espera que la revisión de la literatura genere mayor conocimiento sobre el manejo de las lesiones del plexo braquial con lesión vascular concomitante, ocasionada mediante un trauma abierto por herida causada por arma corto punzante, y con base en esto proponer una guía de manejo que se pueda aplicar en el día a día de todos aquellos especialistas quirúrgicos y no quirúrgicos para el tratamiento de dicha lesión. Es importante resaltar la dificultad metodológica presentada ante la poca validez de los estudios seleccionados, a pesar de que se aplicaron normas estrictas para la selección de los artículos. Las lesiones vasculares y nerviosas concomitantes del miembro superior no solo comprometen la viabilidad de la extremidad sino que además se constituyen en lesiones con secuelas severas desde el punto de vista funcional para el paciente. No se ha establecido un protocolo de manejo de estas lesiones. Los estudios realizados carecen de metodología adecuada de evaluación tanto en el momento de ingreso del paciente a urgencias como en su preoperatorio, postoperario y en las evaluaciones de los resultados funcionales de la extremidad una vez superada la lesión inicial. No hay una evolución consignada en la literatura con respecto al manejo integral de estos pacientes, que nos permita discernir con respecto al momento adecuado de la reparación nervios. El establecimiento de una guía clínica para cirujanos vasculares y cirujanos de mano para el manejo integral de este tipo de lesiones es apremiante. Los costos de tratamiento y rehabilitación de este tipo de pacientes son indiscutiblemente elevados desde todo punto de vista, pero es definitivo que el resultado funcional es mejor cuando se establece un manejo sistemático que incluya el manejo vascular y el manejo de la lesión neurológica de una forma integral.

Manejo de lesiones abiertas del plexo braquial con compromiso vascular concomitante. Revisión sistemática de la literatura

El manejo de las lesiones de plejo braquial ha sido ampliamente discutido e investigado, especialmente en las lesiones cerradas por tracción. Las lesiones abiertas con compromiso vascular, muchas veces comprometen la viabilidad de la extremidad o la vida del paciente; son de difícil manejo con prioridades distintas, tiempos de establecimiento de los procedimientos que varían respecto a los hallazgos con resultados funcionales pobres por el diagnostico tardío de la lesión nerviosa. Se plantean interrogantes desde el punto de vista vascular y de la lesión nerviosa. se realiza una revisión sistemática de la literatura, encontrando puntos importantes con respecto a la exploración, el momento de la reparación nerviosa pero sin establecer resultados funcionales claros ante la deficiencia metodológica de los estudios encontrados.