Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Criterios y parametros de desarrollo sostenible aplicables al planeamiento urbano y su ejecución

[ES]Todo aquello, real o conceptual, que podamos imaginar aparece una vez que tiene un soporte físico. La insostenibilidad proviene del uso desaforado de los recursos naturales para satisfacer los deseos del presente, que lleva a una menor disponibilidad de los mismos en el largo plazo. Esto ocurre porque los flujos de materia y energía se modifican y también lo hacen los agentes que en ellos participan. La hoja de ruta para alcanzar la sostenibilidad es, por una parte, ir promoviendo un cambio de conciencia en el seno de la sociedad y a la vez, aplicar soluciones técnicas que lleven el sello de la sostenibilidad. Este cambio, es una actuación conjunta y necesita de la participación de todos los seres humanos para tener esperanzas de éxito. La ciudad, ecológicamente, es un agujero negro e incluye no sólo lo que es, sino también lo que necesita para mantenerse tal y como es. La planificación urbana ecológica intenta aunar lo urbano y lo sostenible, ya que tiene como propósito proponer áreas donde los asentamientos humanos sean favorables y produzcan menos repercusiones negativas en el entorno. Para lograrlo, energía, materiales constructivos, agua, residuos, zonas verdes, comunidad y la incidencia en la legislación son ámbitos en los que el planeamiento urbano sostenible debe actuar. Los seres humanos somos los poseedores de nuestro destino. Los resultados son consecuencia de las acciones. Si algo ocurre es porque nuestras acciones han sido las elegidas para que así sea.

Part I. Energy straggling of ^4He below 2.0 MeV in Al, Ni, Au and Pt. Part II. Studies of the Ti-W metallization system on Si

Part I.

In recent years, backscattering spectrometry has become an important tool for the analysis of thin films. An inherent limitation, though, is the loss of depth resolution due to energy straggling of the beam. To investigate this, energy straggling of ⁴He has been measured in thin films of Ni, Al, Au and Pt. Straggling is roughly proportional to square root of thickness, appears to have a slight energy dependence and generally decreases with decreasing atomic number of the adsorber. The results are compared with predictions of theory and with previous measurements. While Ni measurements are in fair agreement with Bohr's theory, Al measurements are 30% above and Au measurements are 40% below predicted values. The Au and Pt measurements give straggling values which are close to one another.

Part II.

MeV backscattering spectrometry and X-ray diffraction are used to investigate the behavior of sputter-deposited Ti-W mixed films on Si substrates. During vacuum anneals at temperatures near 700°C for several hours, the metallization layer reacts with the substrate. Backscattering analysis shows that the resulting compound layer is uniform in composition and contains Ti, Wand Si. The Ti:W ratio in the compound corresponds to that of the deposited metal film. X-ray analyses with Reed and Guinier cameras reveal the presence of the ternary Ti_xW_(1-x)Si₂ compound. Its composition is unaffected by oxygen contamination during annealing, but the reaction rate is affected. The rate measured on samples with about 15% oxygen contamination after annealing is linear, of the order of 0.5 Å per second at 725°C, and depends on the crystallographic orientation of the substrate and the dc bias during sputter-deposition of the Ti-W film.

Au layers of about 1000 Å thickness were deposited onto unreacted Ti-W films on Si. When annealed at 400°C these samples underwent a color change,and SEM micrographs of the samples showed that an intricate pattern of fissures which were typically 3µm wide had evolved. Analysis by electron microprobe revealed that Au had segregated preferentially into the fissures. This result suggests that Ti-W is not a barrier to Au-Si intermixing at 400°C.

Energías renovables en edificación: aplicación al abastecimiento de energía eléctrica y climatización

[ES]Este documento tiene el objeto de presentar el uso de las energías renovables en la edificación actual, para ello se analizaran las energías que hay en el mercado, sus beneficios y sus posibles aplicaciones en viviendas, naves industriales, polideportivos, centro comerciales, etc. Para lograr alcanzar todas estas competencias se hará mayor hincapié en el uso de estas nuevas tecnologías en abastecimientos de energía eléctrica y climatización, teniendo en cuenta que no todas las energías renovables son aplicables a la edificación y que no todas las energías tienen las mismas utilidades. El trabajo se lleva a cabo dentro de los trabajos de fin de grado de la escuela técnica superior de ingeniería de Bilbao (ETSIB), más concretamente se refiere al trabajo tipo TFG.3. El trabajo también consta de los apartados descargo de costes y planificación, donde se analiza el desglose de los gastos empleados para la realización de esta memoria y el tiempo elaboración para el mismo. Para concluir es añaden anexos, en los cuales se explican varias de las Normas que se manejan en la actualidad y también se incluyen algunos catálogos de productos comerciales y sus dispositivos para colocar en el edificio.

Análisis de la influencia de la orientación de las fibras metálicas en la resistencia de la matriz de hormigón de acuerdo al Ensayo Barcelona

[ES]El objetivo de este trabajo de fin de grado es analizar la influencia que tiene la cuantía y orientación de fibras metálicas presentes en el interior de probetas de hormigón autocompactante y cuyo objetivo es reforzar y aumentar la resistencia a tracción de este material. Se expondrán las propiedades que combina el HACRFA gracias a la autocompactación del hormigón y la inclusión de fibras en su interior y los beneficios que este nuevo material aporta. Por otro lado, se tratara de situar este estudio en un contexto, analizando a la vez cuál es el alcance y los objetivos más importantes que se han tenido en cuenta. A continuación, y a modo de complementación de su contexto, este trabajo tiene un estado del arte, en el que se mencionarán métodos y ensayos necesarios para llegar a un resultado que permita predecir cuál será la resistencia del material, y por tanto su tenacidad o capacidad de absorber energía, sin necesidad de emplear más que un método fácil y rápido, obviando el resto de ensayos destructivos utilizados en este trabajo. Para tal fin, se establece una metodología que, gracias a ensayos de laboratorio, permita establecer una relación entre el método sencillo que se ha mencionado, el método inductivo, y un resultado teórico de la tenacidad que presenta el HACRFA. Se observará cómo la desviación entre los ensayos experimentales y los resultados teóricos obtenidos es prácticamente nula, despreciando situaciones en las que se presenten comportamientos muy diferentes debido a fallos durante los ensayos.

Did galaxies reionize the universe?

The epoch of reionization remains one of the last uncharted eras of cosmic history, yet this time is of crucial importance, encompassing the formation of both the first galaxies and the first metals in the universe. In this thesis, I present four related projects that both characterize the abundance and properties of these first galaxies and uses follow-up observations of these galaxies to achieve one of the first observations of the neutral fraction of the intergalactic medium during the heart of the reionization era.

First, we present the results of a spectroscopic survey using the Keck telescopes targeting 6.3 < z < 8.8 star-forming galaxies. We secured observations of 19 candidates, initially selected by applying the Lyman break technique to infrared imaging data from the Wide Field Camera 3 (WFC3) onboard the Hubble Space Telescope (HST). This survey builds upon earlier work from Stark et al. (2010, 2011), which showed that star-forming galaxies at 3 < z < 6, when the universe was highly ionized, displayed a significant increase in strong Lyman alpha emission with redshift. Our work uses the LRIS and NIRSPEC instruments to search for Lyman alpha emission in candidates at a greater redshift in the observed near-infrared, in order to discern if this evolution continues, or is quenched by an increase in the neutral fraction of the intergalactic medium. Our spectroscopic observations typically reach a 5-sigma limiting sensitivity of < 50 AA. Despite expecting to detect Lyman alpha at 5-sigma in 7-8 galaxies based on our Monte Carlo simulations, we only achieve secure detections in two of 19 sources. Combining these results with a similar sample of 7 galaxies from Fontana et al. (2010), we determine that these few detections would only occur in < 1% of simulations if the intrinsic distribution was the same as that at z ~ 6. We consider other explanations for this decline, but find the most convincing explanation to be an increase in the neutral fraction of the intergalactic medium. Using theoretical models, we infer a neutral fraction of X_HI ~ 0.44 at z = 7.

Second, we characterize the abundance of star-forming galaxies at z > 6.5 again using WFC3 onboard the HST. This project conducted a detailed search for candidates both in the Hubble Ultra Deep Field as well as a number of additional wider Hubble Space Telescope surveys to construct luminosity functions at both z ~ 7 and 8, reaching 0.65 and 0.25 mag fainter than any previous surveys, respectively. With this increased depth, we achieve some of the most robust constraints on the Schechter function faint end slopes at these redshifts, finding very steep values of alpha_{z~7} = -1.87 +/- 0.18 and alpha_{z~8} = -1.94 +/- 0.23. We discuss these results in the context of cosmic reionization, and show that given reasonable assumptions about the ionizing spectra and escape fraction of ionizing photons, only half the photons needed to maintain reionization are provided by currently observable galaxies at z ~ 7-8. We show that an extension of the luminosity function down to M_{UV} = -13.0, coupled with a low level of star-formation out to higher redshift, can fit all available constraints on the ionization history of the universe.

Third, we investigate the strength of nebular emission in 3 < z < 5 star-forming galaxies. We begin by using the Infrared Array Camera (IRAC) onboard the Spitzer Space Telescope to investigate the strength of H alpha emission in a sample of 3.8 < z < 5.0 spectroscopically confirmed galaxies. We then conduct near-infrared observations of star-forming galaxies at 3 < z < 3.8 to investigate the strength of the [OIII] 4959/5007 and H beta emission lines from the ground using MOSFIRE. In both cases, we uncover near-ubiquitous strong nebular emission, and find excellent agreement between the fluxes derived using the separate methods. For a subset of 9 objects in our MOSFIRE sample that have secure Spitzer IRAC detections, we compare the emission line flux derived from the excess in the K_s band photometry to that derived from direct spectroscopy and find 7 to agree within a factor of 1.6, with only one catastrophic outlier. Finally, for a different subset for which we also have DEIMOS rest-UV spectroscopy, we compare the relative velocities of Lyman alpha and the rest-optical nebular lines which should trace the cites of star-formation. We find a median velocity offset of only v_{Ly alpha} = 149 km/s, significantly less than the 400 km/s observed for star-forming galaxies with weaker Lyman alpha emission at z = 2-3 (Steidel et al. 2010), and show that this decrease can be explained by a decrease in the neutral hydrogen column density covering the galaxy. We discuss how this will imply a lower neutral fraction for a given observed extinction of Lyman alpha when its visibility is used to probe the ionization state of the intergalactic medium.

Finally, we utilize the recent CANDELS wide-field, infra-red photometry over the GOODS-N and S fields to re-analyze the use of Lyman alpha emission to evaluate the neutrality of the intergalactic medium. With this new data, we derive accurate ultraviolet spectral slopes for a sample of 468 3 < z < 6 star-forming galaxies, already observed in the rest-UV with the Keck spectroscopic survey (Stark et al. 2010). We use a Bayesian fitting method which accurately accounts for contamination and obscuration by skylines to derive a relationship between the UV-slope of a galaxy and its intrinsic Lyman alpha equivalent width probability distribution. We then apply this data to spectroscopic surveys during the reionization era, including our own, to accurately interpret the drop in observed Lyman alpha emission. From our most recent such MOSFIRE survey, we also present evidence for the most distant galaxy confirmed through emission line spectroscopy at z = 7.62, as well as a first detection of the CIII]1907/1909 doublet at z > 7.

We conclude the thesis by exploring future prospects and summarizing the results of Robertson et al. (2013). This work synthesizes many of the measurements in this thesis, along with external constraints, to create a model of reionization that fits nearly all available constraints.

Al激光等离子体电子密度的空间分辨诊断

采用20μm的狭缝配平面晶体谱仪构成空间分辨光谱测量系统，对Al激光等离子体的K壳层发射谱进行测量。利用Al的Ly-α线谱的翼部Stark展宽效应推得电子密度空间分布轮廓．建立了翼部Stark展宽法测量高密度等离子体电子密度的诊断技术。

Diseño y desarrollo de una solución de resistant communications al protocolo Host Identity Protocol

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado consiste en diseñar y desarrollar una solución de resilient communications para su uso en entornos de movilidad, en concreto, en entornos vehiculares. Se diseñara una solución que consiste en añadir soporte de múltiples vías de comunicación entre dos extremos para el protocolo de movilidad HIP. Este trabajo consiste en buscar una solución de resilient communications, ya que buscamos como objetivo principal aumentar la disponibilidad del sistema de comunicaciones, es decir, aumentar aspectos tales como la tolerancia a fallos y contra ataques de seguridad, concretamente contra ataques contra la disponibilidad.

El Reto de la Gestión de la Calidad y sus Costes en las Entidades No Lucrativas. Modelo y Aplicación al País Vasco

442 p.

Análisis de los modelos de negocio y aplicación al caso Geomusic

El mundo del emprendimiento empresarial en general, ya sea en forma de creación de empresas o como intraemprendimiento, es algo importante desde hace varias décadas, está generando mucho debate entre el ecosistema empresarial y va a seguir ganando peso en las economías. Especialmente en las economías como la nuestra, bastante afectadas por la crisis, con tasas de paro muy elevadas y la necesidad de la generación del autoempleo y la creatividad como motores del desarrollo futuro. En el presente trabajo se pretende profundizar en el estudio de uno de los factores determinantes en el emprendimiento y en la creación de empresas como es el concepto de modelo de negocio. Se estudian, además de otros aspectos, el concepto desde su origen, sus características, funciones, se diferencian diferentes modelos de negocio relevantes y diferentes orientaciones de los mismos. Tras un análisis previo, finalmente se aplica un caso práctico que pretende demostrar la importancia de los modelos de negocio en la creación de empresas y la complejidad que tiene este concepto IDIOMA DEL TRABAJO: CASTELLANO

Análisis de los modelos de negocio y aplicación al caso Geomusic

El mundo del emprendimiento empresarial en general, ya sea en forma de creación de empresas o como intraemprendimiento, es algo importante desde hace varias décadas, está generando mucho debate entre el ecosistema empresarial y va a seguir ganando peso en las economías. Especialmente en las economías como la nuestra, bastante afectadas por la crisis, con tasas de paro muy elevadas y la necesidad de la generación del autoempleo y la creatividad como motores del desarrollo futuro. En el presente trabajo se pretende profundizar en el estudio de uno de los factores determinantes en el emprendimiento y en la creación de empresas como es el concepto de modelo de negocio. Se estudian, además de otros aspectos, el concepto desde su origen, sus características, funciones, se diferencian diferentes modelos de negocio relevantes y diferentes orientaciones de los mismos. Tras un análisis previo, finalmente se aplica un caso práctico que pretende demostrar la importancia de los modelos de negocio en la creación de empresas y la complejidad que tiene este concepto IDIOMA DEL TRABAJO: CASTELLANO

Análisis económico-financiero de las empresas del sector de comercio al por menor en el Pais Vasco

El trabajo consiste en realizar un análisis económico-financiero de las empresas del sector del comercio al por menor en establecimientos no especializados, con predominio en productos alimenticios establecidas en el País Vasco, centrándose especialmente en el diagnóstico de su situación actual y la evolución reciente de su liquidez, riesgo y rentabilidad. The work consists of carry out an economic and financial analysis of companies in the retail trade in non-specialized sector, stores with food products based in the Basque Country, especially focusing on the diagnosis of the current situation and recent developments their liquidity, risk and profitability.