The Control of Human Arm Movement Models and Mechanical Constraints

A serial-link manipulator may form a mobile closed kinematic chain when interacting with the environment, if it is redundant with respect to the task degrees of freedom (DOFs) at the endpoint. If the mobile closed chain assumes a number of configurations, then loop consistency equations permit the manipulator and task kinematics to be calibrated simultaneously using only the joint angle readings; endpoint sensing is not required. Example tasks include a fixed endpoint (0 DOF task), the opening of a door (1 DOF task), and point contact (3 DOF task). Identifiability conditions are derived for these various tasks.

Génesis de la Revolución de los Pingüinos y su incidencia en la reforma educativa en Chile

La presente monografía hace un análisis del movimiento estudiantil denominado Revolución de los Pingüinos y su incidencia en la reforma educativa en Chile. Éste trabajo pretende mostrar cómo a partir de la teoría de la acción política No violenta de Gene Sharp y la Estructura de Oportunidades Políticas de Sydney Tarrow, dicho movimiento logra generar un ambiente favorable para la inclusión de una educación de calidad en la agenda de Gobierno de Michelle Bachelet.

El paradigma del Desarrollo Urbano Sostenible -DUS- como referente del proceso de toma de decisiones legislativas en Colombia. Análisis de la agenda legislativa del Congreso de la República entre 1991 y 2006

Este trabajo contribuye al análisis de la incidencia del paradigma del Desarrollo Urbano Sostenible en el proceso de toma de decisiones legislativas en Colombia, concentrándose en la discusión y definición de la agenda legislativa sobre asuntos urbanos, durante el periodo 1991-2006.