VISIONS Vehicular communication Improvement : solution based on IMS Operational Nodes and Services

Digital services and communications in vehicular scenarios provide the essential assets to improve road transport in several ways like reducing accidents, improving traffic efficiency and optimizing the transport of goods and people. Vehicular communications typically rely on VANET (Vehicular Ad hoc Networks). In these networks vehicles communicate with each other without the need of infrastructure. VANET are mainly oriented to disseminate information to the vehicles in certain geographic area for time critical services like safety warnings but present very challenging requirements that have not been successfully fulfilled nowadays. Some of these challenges are; channel saturation due to simultaneous radio access of many vehicles, routing protocols in topologies that vary rapidly, minimum quality of service assurance and security mechanisms to efficiently detect and neutralize malicious attacks. Vehicular services can be classified in four important groups: Safety, Efficiency, Sustainability and Infotainment. The benefits of these services for the transport sector are clear but many technological and business challenges need to be faced before a real mass market deployment. Service delivery platforms are not prepared for fulfilling the needs of this complex environment with restrictive requirements due to the criticism of some services To overcome this situation, we propose a solution called VISIONS “Vehicular communication Improvement: Solution based on IMS Operational Nodes and Services”. VISIONS leverages on IMS subsystem and NGN enablers, and follows the CALM reference Architecture standardized by ISO. It also avoids the use of Road Side Units (RSUs), reducing complexity and high costs in terms of deployment and maintenance. We demonstrate the benefits in the following areas: 1. VANET networks efficiency. VISIONS provide a mechanism for the vehicles to access valuable information from IMS and its capabilities through a cellular channel. This efficiency improvement will occur in two relevant areas: a. Routing mechanisms. These protocols are responsible of carrying information from a vehicle to another (or a group of vehicles) using multihop mechanisms. We do not propose a new algorithm but the use of VANET topology information provided through our solution to enrich the performance of these protocols. b. Security. Many aspects of security (privacy, key, authentication, access control, revocation mechanisms, etc) are not resolved in vehicular communications. Our solution efficiently disseminates revocation information to neutralize malicious nodes in the VANET. 2. Service delivery platform. It is based on extended enablers, reference architectures, standard protocols and open APIs. By following this approach, we reduce costs and resources for service development, deployment and maintenance. To quantify these benefits in VANET networks, we provide an analytical model of the system and simulate our solution in realistic scenarios. The simulations results demonstrate how VISIONS improves the performance of relevant routing protocols and is more efficient neutralizing security attacks than the widely proposed solutions based on RSUs. Finally, we design an innovative Social Network service based in our platform, explaining how VISIONS facilitate the deployment and usage of complex capabilities. RESUMEN Los servicios digitales y comunicaciones en entornos vehiculares proporcionan herramientas esenciales para mejorar el transporte por carretera; reduciendo el número de accidentes, mejorando la eficiencia del tráfico y optimizando el transporte de mercancías y personas. Las comunicaciones vehiculares generalmente están basadas en redes VANET (Vehicular Ad hoc Networks). En dichas redes, los vehículos se comunican entre sí sin necesidad de infraestructura. Las redes VANET están principalmente orientadas a difundir información (por ejemplo advertencias de seguridad) a los vehículos en determinadas zonas geográficas, pero presentan unos requisitos muy exigentes que no se han resuelto con éxito hasta la fecha. Algunos de estos retos son; saturación del canal de acceso de radio debido al acceso simultáneo de múltiples vehículos, la eficiencia de protocolos de encaminamiento en topologías que varían rápidamente, la calidad de servicio (QoS) y los mecanismos de seguridad para detectar y neutralizar los ataques maliciosos de manera eficiente. Los servicios vehiculares pueden clasificarse en cuatro grupos: Seguridad, Eficiencia del tráfico, Sostenibilidad, e Infotainment (información y entretenimiento). Los beneficios de estos servicios para el sector son claros, pero es necesario resolver muchos desafíos tecnológicos y de negocio antes de una implementación real. Las actuales plataformas de despliegue de servicios no están preparadas para satisfacer las necesidades de este complejo entorno con requisitos muy restrictivos debido a la criticidad de algunas aplicaciones. Con el objetivo de mejorar esta situación, proponemos una solución llamada VISIONS “Vehicular communication Improvement: Solution based on IMS Operational Nodes and Services”. VISIONS se basa en el subsistema IMS, las capacidades NGN y es compatible con la arquitectura de referencia CALM estandarizado por ISO para sistemas de transporte. También evita el uso de elementos en las carreteras, conocidos como Road Side Units (RSU), reduciendo la complejidad y los altos costes de despliegue y mantenimiento. A lo largo de la tesis, demostramos los beneficios en las siguientes áreas: 1. Eficiencia en redes VANET. VISIONS proporciona un mecanismo para que los vehículos accedan a información valiosa proporcionada por IMS y sus capacidades a través de un canal de celular. Dicho mecanismo contribuye a la mejora de dos áreas importantes: a. Mecanismos de encaminamiento. Estos protocolos son responsables de llevar información de un vehículo a otro (o a un grupo de vehículos) utilizando múltiples saltos. No proponemos un nuevo algoritmo de encaminamiento, sino el uso de información topológica de la red VANET a través de nuestra solución para enriquecer el funcionamiento de los protocolos más relevantes. b. Seguridad. Muchos aspectos de la seguridad (privacidad, gestión de claves, autenticación, control de acceso, mecanismos de revocación, etc) no están resueltos en las comunicaciones vehiculares. Nuestra solución difunde de manera eficiente la información de revocación para neutralizar los nodos maliciosos en la red. 2. Plataforma de despliegue de servicios. Está basada en capacidades NGN, arquitecturas de referencia, protocolos estándar y APIs abiertos. Siguiendo este enfoque, reducimos costes y optimizamos procesos para el desarrollo, despliegue y mantenimiento de servicios vehiculares. Para cuantificar estos beneficios en las redes VANET, ofrecemos un modelo de analítico del sistema y simulamos nuestra solución en escenarios realistas. Los resultados de las simulaciones muestran cómo VISIONS mejora el rendimiento de los protocolos de encaminamiento relevantes y neutraliza los ataques a la seguridad de forma más eficientes que las soluciones basadas en RSU. Por último, diseñamos un innovador servicio de red social basado en nuestra plataforma, explicando cómo VISIONS facilita el despliegue y el uso de las capacidades NGN.

Estado actual de las comunicaciones ópticas

Dentro de una panorámica no completa, se ofrece una situación actual de algunos de los temas más significativos de las Comunicaciones Ópticas. El análisis se centra, esencialmente, en las fibras mono y multimodo; en las de características especiales de uso en comunicaciones coherentes; en los componentes activos; en las redes locales y en los cables submarinos.

System supporting public transport based on geolocation

El propósito de este proyecto de fin de Grado es el estudio y desarrollo de una aplicación basada en Android que proporcionará soporte y atención a los servicios de transporte público existentes en Cracovia, Polonia. La principal funcionalidad del sistema será consultar la posición de un determinado autobús o tranvía y mostrar su ubicación con exactitud. Para lograr esto, necesitaremos tres fases de desarrollo. En primer lugar, deberemos implementar un sistema que obtenga las coordenadas geográficas de los vehículos de transporte público en cada instante. A continuación, tendremos que registrar todos estos datos y almacenarlos en una base de datos en un servidor web. Por último, desarrollaremos un sistema cliente que realice consultas a tiempo real sobre estos datos almacenados, obteniendo la posición para una línea determinada y mostrando su ubicación con un marcador en el mapa. Para hacer el seguimiento de los vehículos, sería necesario tener acceso a una API pública que nos proporcionase la posición registrada por los GPS que integran cada uno de ellos. Como esta API no existe actualmente para los servicios de autobús, y para los tranvías es de uso meramente privado, desarrollaremos una segunda aplicación en Android que hará las funciones del lado servidor. En ella podremos elegir mediante una simple interfaz el número de línea y un código específico que identificará a cada vehículo en particular (e.g. podemos tener 6 tranvías recorriendo la red al mismo tiempo para la línea 24). Esta aplicación obtendrá las coordenadas geográficas del teléfono móvil, lo cual incluye latitud, longitud y orientación a través del proveedor GPS. De este modo, podremos realizar una simulación de como el sistema funcionará a tiempo real utilizando la aplicación servidora desde dentro de un tranvía o autobús y, al mismo tiempo, utilizando la aplicación cliente haciendo peticiones para mostrar la información de dicho tranvía. El cliente, además, podrá consultar la ruta de cualquier línea sin necesidad de tener acceso a Internet. Almacenaremos las rutas y paradas de cada línea en la memoria del teléfono móvil utilizando ficheros XML debido al poco espacio que ocupan y a lo útil que resulta poder consultar un trayecto en cualquier momento, independientemente del acceso a la red. El usuario también podrá consultar las tablas de horarios oficiales para cada línea. Aunque en este caso si será necesaria una conexión a Internet debido a que se realizará a través de la web oficial de MPK. Para almacenar todas las coordenadas de cada vehículo en cada instante necesitaremos crear una base de datos en un servidor. Esto se resolverá mediante el uso de MYSQL y PHP. Se enviarán peticiones de tipo GET y POST a los servicios PHP que se encargarán de traducir y realizar la consulta correspondiente a la base de datos MYSQL. Por último, gracias a todos los datos recogidos relativos a la posición de los vehículos de transporte público, podremos realizar algunas tareas de análisis. Comparando la hora exacta a la que los vehículos pasaron por cada parada y la hora a la que deberían haber pasado según los horarios oficiales, podremos descubrir fallos en estos. Seremos capaces de determinar si es un error puntual debido a factores externos (atascos, averías,…) o si por el contrario, es algo que ocurre muy a menudo y se debería corregir el horario oficial. ABSTRACT The aim of this final Project (for University) is to develop an Android application thatwill provide support and feedback to the public transport services in Krakow. The main functionality of the system will be to track the position of a desired bus or tram line, and display its position on the map. To achieve this, we will need 3 stages: the first one will be to implement a system that sends the geographical position of the public transport vehicles, the second one will be to collect this data in a web server, and the last one will be to get the last location registered for the desired line and display it on the map. For tracking the vehicles, we would need to have access to a public API that should be connected with each bus/tram GPS. As this doesn’t exist in Krakow or at least is not available for public use, we will develop a second android application that will do the server side job. We will be able to choose in a simple interface the line number and a code letter to identify each vehicle (e.g. we can have 6 trams that belong to the line number 24 working at the same time). It will take the current mobile geolocation; this includes getting latitude, longitude and bearing from the GPS provider. Thus, we will be able to make a simulation of how the system works in real time by using the server app inside a tram and at the same time, using the client app and making requests to display the information of that tram. The client will also be able to check the path of the desired line without internet access. We will store the path and stops for each line locally in the phone memory using xml files due to the few requirements of available space it needs and the usefulness of checking a path when needed. This app will also offer the functionality of checking the timetable for the line, but in this case, it will link to the official Mpk website, so Internet access will be required. For storing all the coordinates for each vehicle at every moment we will need to create a database on a server. We have decided that the easiest way is to use Mysql and PHP for the deployment of the service. We will send GET and POST requests to the php files and those files will make the according queries to our database. Finally, based on all the collected data, we will be able to get some information about errors in the system of public transport timetables. We will check at what time a line was in each specific stop and compare it with the official timetable to find mistakes of time. We will determine if it is something that happens occasionally and related to external factors (e.g. traffic jams, breakdowns…) or if on the other hand, it is something that happens very often and the public transport timetables should be looked over and corrected.

Realización de Mapa Estratégico de Ruido de las Carreteras de la Red del Estado (A-3 - zona Campus Sur de la U.P.M.)

En cumplimiento de la Directiva 2002/49/CE en lo referente a carreteras, se han llevado a cabo en España, en el año 2007, los mapas estratégicos de ruido (MER) de los grandes ejes viarios de más de 6 millones de vehículos / año (datos 2006). En esta categoría se encuentra la carretera A-3 a su paso por el Campus Sur de la U.P.M. De acuerdo con el pliego de prescripciones técnicas, estos MER se dividen en fase A o de estudio básico y fase B o de estudio de detalle. En el proyecto denominado “Realización de Mapa Estratégico de Ruido de las carreteras de la Red del Estado (A-3 - Zona Campus sur de la U.P.M.)” se muestran los resultados de información pública de fase A del Mapa Estratégico de Ruido (MER) para la carretera A-3 en la Comunidad de Madrid. Teniendo en cuenta dichos resultados y la no elección del Campus Sur en la fase B (detalle) de dicho MER; en el presente proyecto se realiza el Mapa Estratégico de fase B del Campus Sur de la U.P.M. para el gran ejes viarios (A-3), de cumplimiento de la Directiva 2002/49/CE y siguiendo las indicaciones del pliego de prescripciones técnicas para esta primera fase de entregas de 2007 y utilizando para ello Sistemas de Información Geográfica (SIG). Se justifica, según los resultados obtenidos, si hubiera sido necesaria su inclusión en esta fase de estudio. Una vez establecidas las diferencias entre Mapa Estratégico de Ruido (MER) y Mapa de Ruido (MR), se analizan los diversos criterios técnicos que debe tomar un consultor acústico durante la realización de un MER y cómo estos pueden afectar al resultado final siendo todos ellos válidos pero creando una falta de homogeneidad entre los diferentes MER según el autor del estudio. Se describen las diferentes acciones que se están tomando tras la entrega de 2007 para intentar solucionar este problema de cara a las nuevas entregas. ABSTRACT: The environmental Noise Directive 2002/49/EC has clear requirements to Member States in terms of Strategic Noise Maps according to roads. So, have been carried out in Spain, in 2007, Strategic Noise Maps of the major roads which have more than six million vehicle passages a year (2006 data) where the A-3 road near “Campus Sur U.P.M.” is included. In accord with the statement of technical requirements, these Strategic Noise Maps are divided into A phase (Basic study) and B phase (detailed study). The present project by the name of "Implementation of Strategic Noise Map of Spanish Roads (A-3 – Campus Sur U.P.M. area)" shows the results of Strategic Noise Map for the A-3 in the Community of Madrid (A phase, public information – EGRA project Spanish Ministry of Transport). According to de study results and the not election of “Campus Sur” to B phase (detail), in this project has been made the B phase of Strategic Map in compliance with Directive 2002/49/EC, following the technical requirements specifications for the first phase of deliveries (2007) and using Geographic Information Systems (GIS) to carry on them. Is justified, in accordance with the results, if it was necessary to include “Campus Sur” in this B phase of study. Once established the differences between Strategic Noise Map and Noise Map, the present project examines the technical criteria that must take an acoustic consultant for the realization of a Strategic Map and how these criteria could affect the quality of the final results being all of them valid but it generate a lack of homogeneity between the different Strategic Noise Map by the author of the study. There wasn’t so much experience in Spain in the methodology proposed by the European Noise Directive. The actions that are being taken after delivery of 2007 to try to solve this problem and get harmonized the results among the whole network for the new deliveries each five years are shown at the present project.

La normativa española sobre ruido y vibraciones generadas por el tráfico

El creciente nivel de calidad de vida exigido por la sociedad de nuestro tiempo ha dado lugar al desarrollo de una normativa de Medio Ambiente por parte de los órganos de gobierno de distintas naciones, estableciendo limitaciones al nivel de ruido y vibraciones en los locales habitados, ya tratando de proteger el organismo humano frente a posibles daños o molestias, ya intentando evitar el deterioro o la disfunción de los medios materiales. En particular, el estudio del impacto ambiental provocado por el ruido y las vibraciones generadas por el tráfico ha alcanzado especial auge en las últimas dos décadas. En España, la normativa sobre el particular corresponde al ámbito municipal, lo que supone gran diversificación de normas y disposiciones. Aunque la casi totalidad de la normativa está basada en recomendaciones internacionales, existe una amplia diversidad de criterios. algunos de los cuales son erróneos o están mal transcritos. También es notable la falta de recomendaciones sobre vibraciones producidas por tráfico. Para realizar este estudio cuyas conclusiones se exponen a continuación se han elegido de forma aleatoria diez ayuntamientos españoles y se ha analizado su normativa sobre vibraciones y ruido. Las ordenanzas municipales que se han utilizado corresponden a los Ayuntamientos de Barcelona, Bilbao, Gijón, Málaga, Oviedo, Santander, Sevilla, Valencia, Valladolid y Zaragoza. La normativa sobre ruido y vibraciones de estos ayuntamientos engloba las imputables al tráfico de forma general. Así entre sus objetivos suelen incluir la organización del tráfico y los transportes colectivos, y la planificación y proyecto de vías de circulación con sus elementos de aislamiento y amortiguación acústica. Todas las normativas analizadas tienen un capítulo específico sobre vehículos automóviles. El presente estudio ha sido realizado a partir de la documentación facilitada por los referidos ayuntamientos. Los autores no se hacen responsables de las posibles inexactitudes que pudieran derivarse de trabajar con documentación incompleta o no actualizada.

Propiedades de la trayectoria descrita por un punto cualquiera de una barra cuyos extremos se mueven sobre una curva dada

Se estudian las propiedades de la trayectoria, que dependen de la longitud de la barra y del punto que se torne de ella. Determinación del área comprendida entre la curva dada y la· obtenida. Aplicaciones para la división por medios mecánicos, de superficies cerradas; establecimiento de curvas de transición; estudio de la circulación de vehículos en curva, etc.

Conexión de la calle de Salvador de Madariaga con la avenida de Brasilia, sobre la M-30 en Madrid.

Proyecto de conexión de la Avda. de Brasilia y la C/Salvador de Madariaga sobre la M-30, entre las localidades de la Bomba y Parque de las avenidas. Se realizará el puente que une la Avda. de Brasilia con la C/Salvador de Madariaga, para así dar mejor accesibilidad a los ciudadanos para acceder a servicios, escuelas, centros culturales, que actualmente han de utilizar accesos más lejanos. De este modo, se soluciona la congestión en puentes próximos en horas punta y se facilita el tránsito de vehículos entre ambas zonas. La obra consta de un puente de 130m. de longitud con dos accesos: el acceso 1, al oeste del puente, con 80m. de longitud en curva y el acceso 2, al este del puente con 82m. en curva y 22 en recta.

Remodelación del puerto actual de Tarifa para su adaptación al nuevo uso de puerto deportivo

El presente proyecto tiene por objeto ampliar el puerto de Tarifa (Cádiz) y adaptarlo al uso deportivo, debido a la necesidad imperante que provoca tanto la demanda del servicio comercial como la de actividad deportiva. Por una parte, la creciente actividad comercial de tráfico de pasajeros y vehículos Tarifa-Tánger, requiere la ampliación de la actual Estación marítima. Además existe una demanda deportiva, no solo en cuanto al uso de embarcaciones de vela y a motor de propiedad privada, sino también como fenómeno turístico de interés por las actividades náuticas-deportivas y de avistamiento de cetáceos en el estrecho, para las cuales se destinará espacio en el puerto. La propuesta de construcción consiste en la realización de un nuevo dique, el cual albergue la actividad deportiva y náutico-deportiva y permita la función conjunta de la actividad comercial de tráfico de pasajeros y vehículos, y la construcción de una nueva estación marítima y dos muelles que permitan atender a la demanda generada. En el proyecto de construcción se van a calcular todos los elementos y estructuras al máximo detalle y exactitud para poder construir el nuevo puerto deportivo de Tarifa. Por lo que se calcula, la localización del puerto, el dique vertical de abrigo, el muelle sobre pilotes, los pantalanes flotantes, accesos, firmes e instalaciones.

Caracterización de LEDs mediante el uso y programación de espectrómetro

En la búsqueda de dispositivos cada vez más eficientes, de larga duración y bajo coste de mantenimiento en el mundo de la iluminación, aparecen los LEDs. Estos pequeños dispositivos van poco a poco sustituyendo a las bombillas tradicionales de incandescencia, tomando un papel cada vez más importante entre las fuentes de iluminación. Las primeras funciones prácticas que tuvieron estos LEDs fueron como indicadores, y sus primeros usos fueron en pantallas de calculadoras, electrodomésticos, etcétera, y más adelante, con el desarrollo de nuevos materiales, se empezaron a utilizar como dispositivos de iluminación. Ha sido en estos últimos años cuando se ha producido un salto cuantitativo gracias a la aparición de los POWER LED (LEDs de potencia) o de alto brillo, que son los que han permitido ampliar el uso de estos dispositivos como fuentes de iluminación en, por ejemplo, hogares, alumbrado público, e incluso llegando a sustituir los faros halógenos de vehículos por iluminación LED en algunos modelos. Es por ello que mientras su potencia lumínica va aumentado, su rango de utilización también lo hace. Para caracterizar estas fuentes lumínicas y otras a las que se les pueden dar diferentes usos, se desarrolla este proyecto mediante el análisis de su espectro. Para ello, además, se hará un análisis del resto de instrumentación necesaria que forma parte del proyecto. Este análisis abarca el estudio del propio espectrómetro tanto a nivel de hardware como de software, que modificaremos según los intereses del proyecto. También se estudiará la fibra óptica y el driver para controlar los dispositivos LEDs de potencia, así como los propios LEDs. Para ello se medirán las características de estos LEDs y se compararán con las facilitadas por el fabricante. ABSTRACT. Searching for more efficient, long lasting an low-maintenance devices in lighting world, LEDs appear. These small devices are gradually replacing traditional incandescent bulbs. LEDs are taking an increasingly important role between the light sources. At the begining they were only used as indicators and their first use were in screens calculators, appliances, etc., and later, with the development of new materials, were progressively used as lighting devices. Nowadays a great development has happened in LED lighting with the apparition of the POWER LED or high bright. Power LEDs are allowed to extend the use of these devices as lighting sources for example for homes, street lighting, and even coming to replace halogen headlights LED lighting in vehicles of some models. That's the reason the more their lighting power increases the more their use increases too. The aim of this project is to characterize these light sources and others that can be given different uses by analyzing its spectrum. Moreover, necessary instruments will also be analysed. This study involves both hardware and software spectrometer analysis itself by modifying its software according to the interests of the project. Furthermore, optical fiber and the driver to control LED power devices will be studied by measuring LEDs characteristics and comparing with those provided by the manufacturer.

Proyecto de la Pasarela Peatonal en la Cañada Real Galiana Municipio de San Fernando de Henares (Madrid).

El objeto del presente proyecto es la construcción de una pasarela en la Cañada Real Galiana, dentro del ámbito del Sector SUP 1-4, en San Fernando de Henares (Madrid). La pasarela salvará, a distinto nivel, el cruce con el vial de conexión de la urbanización del SUP 1-4 con la carretera M-115. De esta manera, se mantiene la integridad del recorrido de la vía pecuaria. Su finalidad es permitir el paso de ganado, peatones y ciclistas, con un ancho de tablero de 5,00 m., sin que la estructura sea accesible por vehículos.

Dynamic Response Optimization of Vehicles through Efficient Multibody Formulations and Automatic Differentiation Techniques

El diseño y desarrollo de sistemas de suspensión para vehículos se basa cada día más en el diseño por ordenador y en herramientas de análisis por ordenador, las cuales permiten anticipar problemas y resolverlos por adelantado. El comportamiento y las características dinámicas se calculan con precisión, bajo coste, y recursos y tiempos de cálculo reducidos. Sin embargo, existe una componente iterativa en el proceso, que requiere la definición manual de diseños a través de técnicas “prueba y error”. Esta Tesis da un paso hacia el desarrollo de un entorno de simulación eficiente capaz de simular, analizar y evaluar diseños de suspensiones vehiculares, y de mejorarlos hacia la solución optima mediante la modificación de los parámetros de diseño. La modelización mediante sistemas multicuerpo se utiliza aquí para desarrollar un modelo de autocar con 18 grados de libertad, de manera detallada y eficiente. La geometría y demás características de la suspensión se ajustan a las del vehículo real, así como los demás parámetros del modelo. Para simular la dinámica vehicular, se utiliza una formulación multicuerpo moderna y eficiente basada en las ecuaciones de Maggi, a la que se ha incorporado un visor 3D. Así, se consigue simular maniobras vehiculares en tiempos inferiores al tiempo real. Una vez que la dinámica está disponible, los análisis de sensibilidad son cruciales para una optimización robusta y eficiente. Para ello, se presenta una técnica matemática que permite derivar las variables dinámicas dentro de la formulación, de forma algorítmica, general, con la precisión de la maquina, y razonablemente eficiente: la diferenciación automática. Este método propaga las derivadas con respecto a las variables de diseño a través del código informático y con poca intervención del usuario. En contraste con otros enfoques en la bibliografía, generalmente particulares y limitados, se realiza una comparación de librerías, se desarrolla una formulación híbrida directa-automática para el cálculo de sensibilidades, y se presentan varios ejemplos reales. Finalmente, se lleva a cabo la optimización de la respuesta dinámica del vehículo citado. Se analizan cuatro tipos distintos de optimización: identificación de parámetros, optimización de la maniobrabilidad, optimización del confort y optimización multi-objetivo, todos ellos aplicados al diseño del autocar. Además de resultados analíticos y gráficos, se incluyen algunas consideraciones acerca de la eficiencia. En resumen, se mejora el comportamiento dinámico de vehículos por medio de modelos multicuerpo y de técnicas de diferenciación automática y optimización avanzadas, posibilitando un ajuste automático, preciso y eficiente de los parámetros de diseño. ABSTRACT Each day, the design and development of vehicle suspension systems relies more on computer-aided design and computer-aided engineering tools, which allow anticipating the problems and solving them ahead of time. Dynamic behavior and characteristics are thus simulated accurately and inexpensively with moderate computational times and resources. There is, however, an iterative component in the process, which involves the manual definition of designs in a trialand-error manner. This Thesis takes a step towards the development of an efficient simulation framework capable of simulating, analyzing and evaluating vehicle suspension designs, and automatically improving them by varying the design parameters towards the optimal solution. The multibody systems approach is hereby used to model a three-dimensional 18-degrees-of-freedom coach in a comprehensive yet efficient way. The suspension geometry and characteristics resemble the ones from the real vehicle, as do the rest of vehicle parameters. In order to simulate vehicle dynamics, an efficient, state-of-the-art multibody formulation based on Maggi’s equations is employed, and a three-dimensional graphics viewer is developed. As a result, vehicle maneuvers can be simulated faster than real-time. Once the dynamics are ready, a sensitivity analysis is crucial for a robust optimization. To that end, a mathematical technique is introduced, which allows differentiating the dynamic variables within the multibody formulation in a general, algorithmic, accurate to machine precision, and reasonably efficient way: automatic differentiation. This method propagates the derivatives with respect to the design parameters throughout the computer code, with little user interaction. In contrast with other attempts in the literature, mostly not generalpurpose, a benchmarking of libraries is carried out, a hybrid direct-automatic differentiation approach for the computation of sensitivities is developed, and several real-life examples are analyzed. Finally, a design optimization process of the aforementioned vehicle is carried out. Four different types of dynamic response optimization are presented: parameter identification, handling optimization, ride comfort optimization and multi-objective optimization; all of which are applied to the design of the coach example. Together with analytical and visual proof of the results, efficiency considerations are made. In summary, the dynamic behavior of vehicles is improved by using the multibody systems approach, along with advanced differentiation and optimization techniques, enabling an automatic, accurate and efficient tuning of design parameters.

Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Proyectos de estaciones de pesaje en la Red de Carreteras del Estado

Sistemas de Pesaje dinámico y estático en la Red de carreteras del Estado Español. Métodos de sanción. El artículo trata de los Proyectos de estaciones de pesaje en la red de carreteras estatales utilizadas para control de la carga de los vehículos pesados como resultado de la implantación del "Programa de Estaciones de Pesaje dinámico" elaborado por la Dirección General de Carreteras con la colaboración de la Dirección General de Transportes Terrestres. Dicho programa tiene entre sus objetivos preservar el patrimonio viario, regular el sector del transporte, aumentar la seguridad vial y verificar el cumplimiento del Reglamento General de Vehículos. Para ello ha previsto la instalación de 70 estaciones en todo el ámbito de la red estatal. El objeto de cada uno de los Proyectos de Construcción es el diseño de una estación de Pesaje en el margen de la autovía o carretera convencional para control de peso de los vehículos pesados, con la posibilidad de sancionar a los que sobrepasen el límite de masa indicado en el anexo IX del Reglamento General de Vehículos, con la consiguiente inmovilización temporal hasta que las condiciones del transporte sean las adecuadas. Cada estación consta de dos sistemas de pesaje que pueden funcionar de manera independiente: un sistema de pesaje, dinámico de alta velocidad en la calzada de la carretera y un sistema de pesaje estático o de baja velocidad que se encuentra en el interior de la estación. La explotación de estas estaciones está prevista mediante un control coordinado entre la Agrupación de Tráfico de la Guardia Civil y los Inspectores de Transportes del Estado y de las Comunidades Autónomas, con la colaboración de la Dirección General de Carreteras

Interacción dinámica vehículo-vía-estructura-cimiento en puentes de ferrocarril

Se presenta en este trabajo un programa de ordenador para la resolución del problema de interacción dinámica terreno-estructura-vehículo-cimiento en el caso particular de puentes de ferrocarril al paso de éste por aquel. El programa, escrito en FORTRAN V, se ha implementado en un ordenador UNIVAC 1108. El objetivo último del proyecto corresponde al establecimiento de una normativa adecuada referente a la rigidez de puentes de ferrocarril, en orden a limitar las vibraciones producidas en los elementos del vehículo (incluido el pasajero) y con ello incrementar la confortabilidad. Para ello, se prevé, en una segunda fase, un detallado estudio paramétrico de la influencia que sobre los aspectos anteriores tienen cada una de las variables que intervienen en el proceso. En el método de análisis, es de destacar el estudio del comportamiento del conjunto vía-balastro, en el que se incluyen, por ejemplo, sobre la propia deformación global inducida por los movimientos de las vigas del puente, el efecto de deformación local producido por el paso de las ruedas del vehículo. Asimismo lo es la completa modelización de los vehículos, vigas, soportes y terreno con una gran variedad de elementos particulares de comportamiento para la resolución de la mayoría de los problemas presentados.

Modelos numéricos para la simulación de incendios en túneles con ventilación semi transversal y trampillas de extracción

El incremento experimentado por la construcción de grandes túneles ha provocado un renovado interés por el estudio de las diferentes situaciones de accidente que se pueden producir durante su vida de servicio. Entre ellos uno de los más complicados y peor conocidos es el caso de un accidente con fuego en el interior del túnel. Mediante el uso de un método numérico de volúmenes finitos este articulo presenta un estudio sobre las implicaciones del uso de trampillas de extracción de humos así como algunas conclusiones obtenidas tras el estudio de los resultados. La nueva red de carreteras es uno de los factores básicos de cohesión entre los países de la Unión Europea. Las estrictas condiciones impuestas en su proyecto para favorecer la rápida distribución de personas y bienes, tienen gran influencia en la construcción de túneles mayores y más largos que, además, sufren el paso de un numero de vehículos en continuo crecimiento. Este aumento de tráfico se ve acompañado por una demanda de confort y seguridad especialmente en lo que se refiere a la ventilación necesaria para mantener controlada la contaminación en el interior del túnel así como en las precauciones que deben establecerse para limitar el daño y las muertes que puedan surgir durante el desarrollo de un incendio. En túneles urbanos, donde la contaminación provocada por el trafico puede afectar al ambiente, tradicionalmente se ha tomado como factor dimensionante la situación de servicio en condiciones de intensidad nominal. Sin embargo, la reducción en la emisión de contaminantes como consecuencia de reglamentos mas estrictos ha inclinado la balanza hacia el esceiario de fuego como el más necesitado de estudio. En medio urbano esa situación se complica en caso de tráfico saturado. Puesto que esta condición "accidental" es independiente del tráfico que cruza el túnel (salvo a efectos de las filosofías de actuación sobre los sistemas de ventilación) se concluye que esta situación es la condición dimensionante del sistema. Existe una larga tradición en el estudio de estos temas que puede seguirse en la serie de Conferencias organizadas por la BHRA desde 1975 o las recomendaciones preparadas por el Grupo de túneles de la PIARC.