Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

As operações de linguagem com a marca quando

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A inserção e os tempos verbais no Português falado

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Araçatuba formation: palustrine deposits from the initial sedimentation phase of the Bauru Basin

A Bacia Bauru (Cretáceo Superior), acumulou uma seqüência sedimentar continental essencialmente arenosa. Numa fase inicial desértica, o seu substrato basáltico foi soterrado por extensa e monótona cobertura de areias eólicas com intercalações subordinadas de depósitos de loesse. O relevo original do substrato favoreceu a formação de uma drenagem regional endorrêica, sob clima semi-árido, propiciando assim condições de formação do Paleopantanal Araçatuba. Os depósitos paludiais (Formação Araçatuba) constituem estratos tabulares de siltitos e arenitos de cor cinza claro esverdeado típica, eventualmente cimentados por carbonato de cálcio. Moldes e pseudomorfos de cristais de gipsita e dolomita foram identificados na unidade. Aparentemente, estão associados com gretas de ressecação, marcas de raízes e intervalos com laminação tipo climbing ripple, que indicam ambiente de águas salinas rasas e relativamente calmas, submetidas a fases de exposição subaérea e ressecação. Nos limites da área de ocorrência da Formação Araçatuba, as unidades arenosas podem exibir feições sigmóides e estratificação contorcida, comuns em depósitos deltaicos marginais. A Formação Araçatuba é contornada e posteriormente encoberta por depósitos eólicos da Formação Vale do Rio do Peixe.

Revisão taxonômica do complexo Gonatodes concinnatus (Reptilia: Sphaerodactylidae)

O complexo Gonatodes concinnatus, conforme estabelecido aqui, consiste nas espécies caracterizadas por uma mancha suprahumeral branca com margens pretas; vermiculações no dorso; e escamas alargadas sob a cauda, apresentando a seqüência 1’1’1” e, em alguns casos, 1’1’2” (na porção anterior). Duas espécies são atualmente reconhecidas neste grupo amazônico, G. concinnatus e G. tapajonicus. Novos materiais encontrados no leste da Amazônia (nos estados do Pará e Amapá, Brasil) fizeram necessária a revisão dessas espécies. Analisamos diversas populações dentro deste complexo, provenientes do Peru, Equador, Colômbia e Brasil (mas não da Venezuela), incluindo os novos registros. Os espécimes foram separados em grupos definidos com base no padrão de coloração. Análises discriminantes, utilizando o método por passos (stepwise), foram realizadas para comparar a morfologia externa (representada por medições e contagens de escama, separadamente) nestes grupos. Os resultados apóiam o reconhecimento de quatro táxons, correspondendo a G. concinnatus, da Amazônia Ocidental, no nordeste do Equador e do Peru; G. tapajonicus, da bacia do Rio Tapajós, no Pará, Brasil; e duas novas espécies, uma do leste da Amazônia, nos estados do Pará e Amapá, Brasil, e outra da região cisandina central da Colômbia. As diagnoses e descrições de todas as espécies são apresentadas.

Molecular evidence of mother-to-child transmission of HTLV-IIc in the Kararao Village (Kayapo) in the Amazon Region of Brazil

Amostras de sangue de índios nativos na aldeia Kararao (Kayapó) foram analisadas, usando-se métodos sorológico e molecular, para caracterizar a infecção e analisar a transmissão do HTLV-II. Observou-se reatividade específica em 3/26 indivíduos, dos quais duas amostras eram de uma mãe e de seu filho. A análise pela RFLP de regiões pX e env confirmou a infecção pelo HTLV-II. A seqüência de nucleotídios do segmento 5'LTR e a análise filogenética mostraram alta similaridade (98%) entre as três amostras e o protótipo HTLV-IIa (mot) e confirmaram a ocorrência do subtipo HTLV-IIc. Houve uma alta similaridade genética (99,9%) entre as amostras da mãe e do filho e a única diferença foi uma deleção de dois nucleotídios (TC) na seqüência materna. Estudos epidemiológicos anteriores entre índios nativos do Brasil forneceram prova da transmissão intrafamilial e vertical do HTLV-IIc. O presente estudo fornece evidência molecular da transmissão do HTLV-IIc de mãe para filho, um mecanismo que em grande parte é responsável pela endemicidade do HTLV nessas populações epidemiologicamente fechadas. Embora a verdadeira via de transmissão seja desconhecida, a amamentação materna poderia ser a mais provável.

Ensaios para viabilizar a laminação do bambu dendrocalamus giganteus em operações de torneamento sem centros

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Aspectos clínicos e a prevalência de doenças infecto-parasitárias juntamente com a exposição ao mercúrio metálico em duas comunidades garimpeiras na Amazônia

Verificou-se nos garimpos do São Chico e do Creporizinho a prevalência de sintomas clínicos e de achados neurológicos, além da ocorrência de Doença Infecciosas e Parasitárias (DIP'S), associada à concentração do mercúrio total na urina dos garimpeiros na Amazônia. No garimpo de São Chico foram investigados 104 garimpeiros, enquanto no garimpo do Creporizinho 169, através do estudo de coorte transversal foi utilizada a condição sócio-econômica, epidemiológica e laboratorial como metodologia diagnóstica e utilizado os testes estatísticos adequados para verificação da significância. Os resultados demonstraram que a média do metal na urina dos garimpeiros do São Chico é superior a do Creporizinho 9.29 μg Hg/g creatinina e 5.64 μg Hg/g creatinina, respectivamente, cuja distribuição do Hg na urina da população do São Chico e do Creporizinho, abaixo do Índice Biológico Máximo Permitido (IBMP) é 93% - 96% e acima 7%-4%, respectivamente. Há o predomínio do sexo masculino em ambos os garimpos e a ocorrência de DIP'S nos dois garimpos, cuja seqüência foi idêntica, onde as parasitoses intestinais e a malária são mais prevalentes, porém ficando abaixo do IBMP. A avaliação clínica do São Chico apresenta prevalência de sintomas osteomuscular, dermatológico e digestivo 32%, 30% e 23% respectivamente, enquanto no Creporizinho ocorreu mudança na seqüência osteomuscular, digestivo e dermatológico 51 %, 44% e 39%, respectivamente. Dentre os sintomas neurológicos mais prevalentes os tremores, parestesias e cefaléia apresentaram no grupo do São Chico e Creporizinho a seguinte seqüência, respectivamente, 38% - 58%, 32% - 53% e 28% - 48%. As condições de saúde são mais precárias no garimpo do São Chico, porém os garimpeiros encontram-se bastantes expostos ocupacionalmente nas duas populações estudadas, contudo não há parâmetros seguros para afirmar a presença do Mercurialismo Crônico na população estudada.

Detecção molecular do Papilomavirus humano (HPV) em amostras teciduais de tumores da mama

A neoplasia maligna da mama é uma das principais causa de mortalidade feminina, considerada como problema de saúde pública. Neste trabalho pesquisamos a presença do Papilomavírus Humano (HPV) nos tumores mamários benignos e malignos e em amostras de tecido mamário normal. Foi utilizada a técnica da Reação em Cadeia de Polimerase (PCR) para detecção molecular do DNA HPV em 63 pacientes, assim distribuídas: 28 tumores malignos, 17 tumores benignos e 18 amostras de tecido retro areolar de mamas normais. Os nossos resultados revelaram positividade para a seqüência do DNA HPV em 11 amostras, todas pertencentes às portadoras de tumores malignos: 17,4% de todas as amostras e 39,2% dos tumores malignos. Todos os tumores positivos revelaram DNA HPV para os tipos oncogênicos 16 e/ou 18, não foi detectado DNA HPV 06 e 11. Os resultados demonstraram elevada positividade para os receptores hormonais nas amostras positivas examinadas e apresentaram um seguimento com prevalência de eventos desfavoráveis como recidivas loco-regionais, metástases e óbito nas portadoras de DNA HPV. Os achados ratificam os dados encontrados na literatura, mostrando uma possível participação deste vírus no desenvolvimento do câncer de mama e possível contribuição desfavorável na evolução clínica.

Tipagem molecular, perfis de sensibilidade e caracterização de transcritos diferencialmente expressos durante a infecção de Cryptococcus neoformans

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Fungos nematófagos em diferentes solos e caracterização filosófica de Arthrobotrys oligospora

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Leitura recombinativa em pessoas com necessidades educacionais especiais: análise do controle parcial pelas sílabas

O controle parcial silábico dificulta a leitura recombinativa, podendo ser revertido por procedimentos de ensino. Verificou-se o controle silábico e efeitos de procedimentos de ensino nessa leitura. A três alunos especiais foram ensinadas relações palavras ditadas-desenhos e palavras ditadas-palavras escritas e testada a leitura compreensiva e textual das palavras de ensino e de generalização com recombinação de sílabas. Caso essa leitura não ocorresse, eram aplicadas sondas de controle silábico e ensinos isolados e combinados. Caso ocorresse, eram aplicados testes A'B'/A'C'/B'C'/C'B'. Os três participantes demonstraram leitura compreensiva das palavras de ensino. Dois deles apresentaram prontamente a leitura textual dessas palavras. A leitura textual e compreensiva das palavras de generalização ocorreu após a segunda seqüência de ensinos. O controle parcial por uma sílaba dificulta a generalização da leitura por recombinação silábica e esse controle pode ser revertido por procedimentos de ensino que garantam a discriminação visual e sonora das sílabas e sua reprodução oral.

Emergência de relações numéricas sob controle condicional em crianças surdas

Os estudos sobre classes ordinais têm apresentado diversos achados experimentais para a compreensão das relações entre estímulos em seqüências. O objetivo do presente trabalho foi investigar se esses resultados seriam obtidos em crianças com surdez. Um procedimento de treino por encadeamento envolveu três classes de estímulos: A = nomes impressos dos números, B = numerais em língua brasileira de sinais e, C = formas abstratas, com valores de 1 a 6. O participante deveria responder na presença da cor vermelha a seqüência A1®A2®A3® A4®A5®A6 e na presença da cor verde: A6®A5® A4®A3®A2®A1. Após responder corretamente cada seqüência, uma animação gráfica era apresentada na tela. Após revisão da linha de base, testes eram aplicados para avaliar transitividade e conectividade na emergência de classes ordinais. Os resultados mostraram que os participantes responderam prontamente. Conclui-se que o procedimento é eficiente na formação de comportamentos conceituais numéricos e que os estímulos eram funcionalmente equivalentes.

A morfologia de Stenocercus dumerilii Steindachner (1867) (Squamata, Iguanidae) e suas implicações filogenéticas

O estudo teve por objetivo incluir Stenocercus dumerilii (Steindachner, 1867) no contexto dos estudos filogenéticos recentes realizados com Tropidurinae*. Apresenta-se uma descrição da escutelação, crânio, cintura escapular, esqueleto abdominal e hemipênis, com ênfase nos caracteres utilizados na literatura em análises filogenéticas envolvendo o gênero Stenocercus. O estudo baseou-se em 65 exemplares fixados, dois exemplares diafanizados e dois hemipénis evertidos. Constatou-se que S. dumerilii apresenta as características utilizadas para definir o gênero Stenocercus, dentro de sua definição atual, assim como os táxons hierarquicamente superiores que o incluem. Algumas diferenças observadas são um único par de costelas xifisternais, cauda deprimida, escamas pós-supraciliares projetadas em forma de "chifre" (também presente em S. tricristatus) e escamas parietais, pós-parietais e occipitais aumentadas, em seqüência longitudinal. Ao contrário do que tem sido considerado anteriormente, a espécie não apresenta grande parte das características do denominado "grupo Opkyoessoides". As principais características de S. dumerilii que o separam deste grupo são o arranjo das escamas supraoculares e posteriores da cabeça e a distância entre os pares de costelas pós-xifisternais. Conclui-se que S. dumerilii se enquadra bem nos Tropidurinae* e no gênero Stenocercus, mas não faz parte do chamado "grupo Ophryoessoides".

Desenvolvimento do dimorfismo sexual nos macacos-de-cheiro (Saimiri VOIGT, 1831)

Os macacos-de-cheiro, Saimiri Voigt, 1831 são primatas arbóreos e ágeis, com um corpo relativamente pequeno, se comparado a outros primatas do Novo Mundo. Distribuem-se por toda a Amazônia e parte da América Central. Vários estudos foram realizados com a finalidade de estabelecer grupos taxonômicos em Saimiri. No entanto, os resultados desses estudos mostraram uma série de divergências quanto à classificação, tanto em relação à validade dos táxons, como ao status taxonômico dos mesmos. Neste gênero, observa-se a existência de diferenças sexuais no padrão de coloração da pelagem, no tamanho e forma dos dentes caninos e, ainda, um ciclo espermatogênico anual nos machos, caracterizado pela aquisição de gordura subcutânea, denominada de "condição de engorda". Durante este período, os machos apresentam um aumento de peso variando de 15 a 20%. O presente estudo teve como objetivo investigar o dimorfismo sexual em Saimiri sciureus, comparando os resultados com os de cinco outras espécies de Saimiri (S. cassiquiarensis, S. juruanus, S. ustus, S. boliviensis e S. vanzolinii). Para tanto, foram analisados 610 espécimes pertencentes às coleções do Museu Paraense Emílio Goeldi (MPEG), Museu Nacional, Universidade Federal do Rio de Janeiro (MNRJ) e Museu de Zoologia da Universidade de São Paulo (MZUSP). As classes etárias foram determinadas de acordo com a morfologia da arcada, descrita com base na seqüência eruptiva dos dentes de leite e permanentes. Foram coletados dados sobre caracteres cromáticos, onde se analisou a coloração da mancha pré-auricular de fêmeas em relação ao processo de erupção dentária, morfologia craniana para verificação de diferenciação etária e sexual, além de vinte e uma medidas cranianas, analisadas através do Teste "t" de Student. A partir dos resultados obtidos, constatou-se que não existem diferenças na coloração da pelagem entre classes sexuais anteriores à idade adulta em nenhum dos sexos. Não foram observadas diferenças na coloração da pelagem entre classes de idade em machos. A mancha pré-auricular enegrecida é um caráter exclusivo de fêmeas adultas, mas não está estritamente relacionada à ontogenia. O aparecimento do dicromatismo sexual na pelagem não é sincronizado com o aparecimento do dimorfismo na morfologia do crânio, especialmente dos dentes. Diferenças sexuais visíveis macroscopicamente, como tamanho e forma da caixa craniana, forma da face, distância bi-zigomática e forma da mandíbula podem ser evidenciadas a partir da idade subadulta. Observou-se também que o dimorfismo sexual, para todas as espécies, é melhor evidenciado em variáveis relacionadas ao aparato mastigatório. Além disso, diferenças sexuais na morfologia dos ossos do crânio podem ser claramente observadas entre os indivíduos subadultos de qualquer táxon. Os machos se tornam maiores do que as fêmeas a partir da idade subadulta, e o caráter mais conspícuo do dimorfismo sexual é o comprimento do canino. Cada espécie difere das demais por apresentar exclusividade em alguma variável (ou conjunto de variáveis) morfométricas, evidenciando dimorfismo sexual.