A Test Bed Applied Mobile Robot Navigation

It is presented a test bed applied to studies on dynamics, control, and navigation of mobile robots. A cargo ship scale model was chosen, which can be radio-controlled or operated autonomously through an embedded control system. A control program, which manages on board mission execution, is implemented on a microcontroller. Navigation is based on an electronic compass, which includes automatic compensation for pitch and roll motions. Heading control loop is based on this sensor, and on a rudder positioning system. A propulsion control system is also implemented. Typical manoeuvres as the turning test and "zig-zag", were implemented and tested. They are included on a manoeuvre library, and can be accessed independently or in combined modes. The embedded system is also in charge of signal acquisition and storing during the missions. It is possible to analyse experiments on identification of ship dynamics, control, and navigation, through the data transferred to a PC by serial communication. Navigation is going to be improved by including inertial sensors on board, and a DGPS. Preliminary tests are aimed to ship identification, and manoeuvrability, using free model tests. Future steps include extending this system for developing other mobile robots as, ROVs, AUVs, and aerial vehicles.

Design of a Test Stand for a Centrifugal Compressor

The goal of the Master’s thesis is to design a test stand for a centrifugal compressor. Different theoretical aspects of flow parameters measurements and test rigs built for the similar purposes in other research units are described in the theoretical part of the work. The process of components selection and the description of chosen components are given in the second part of the thesis. Besides measuring and control stages, the designed test stand has a closed-loop piping, an aftercooler and a surge tank. Overview and layout of the test rig is presented in the last chapter of the work.

El Marco Común Europeo de Referencia: su utilidad en la planificación y evaluación de un test de comprensión de lectura de ELE

Eurooppalainen viitekehys ja sen hyödyllisyys espanjan luetun ymmärtämisen testin suunnittelussa ja arvioinnissa Tämän pro gradu -tutkielman tavoitteena oli tutkia Eurooppalaista viitekehystä espanjan luetun ymmärtämisen testin suunnittelun ja arvioinnin pohjana. Työn teoriaosa koostuu kahdesta pääaiheesta: Eurooppalaisesta viitekehyksestä ja vieraalla kielellä lukemisesta. Viitekehys on 2000-luvun alussa julkaistu Euroopan neuvoston projekti, jonka tarkoituksena on näyttää suunta modernille kielten opetukselle Euroopassa. Teoksen ehkä kuuluisin osa ovat kielitaitoa mittaavat taitotasot, perinteisen asteikon mukaisesti A1 – C2. Muun muassa juuri taitotasojen avulla eurooppalaista kielten opiskelua ja opetusta on voitu yhtenäistää – esimerkiksi eri maiden oppilaitosten tutkintoja, kielikursseja ja kielitestejä pystytään nykyään vertailemaan helposti. Vieraalla kielellä lukeminen on ollut erittäin suosittu tutkimuksen kohde jo pitkään. Tässä tutkielmassa esitellään muutamia vieraan kielen lukemisen teorioita (kuten skeemateoria), malleja (kuten Rumelhartin malli) ja strategioita (Mendoza Fillolan strategiat). Lisäksi käsitellään vieraalla kielellä lukemisen ongelmia ja sitä, miten vieraalla kielellä lukemista voidaan opettaa. Empiirisessä osassa kuvaillaan tutkimusta, johon osallistui 35 tutkimushenkilöä jotka jaettiin kolmeen vertailuryhmään. Keskeisessä osassa empiiristä osiota on, testitulosten lisäksi, kuvaus Eurooppalaisen viitekehyksen toimivuudesta espanjan luetun ymmärtämisen testin suunnittelussa ja arvioinnissa. Testin tuloksista päätellen ryhmistä selvästi parhaiten suoriutui ryhmä A, joka koostui kielikeskuksen opiskelijoista. Huomattiin myös, että B- ja C-ryhmien sisäisissä kokonaistuloksissa oli enemmän hajontaa kuin A:n tuloksissa. Tutkimuksesta saatujen kokemusten perusteella todettiin, että Eurooppalainen viitekehys sisältää melko hyödyllisiä yleisen tason ohjeita ja muita lähtökohtia tällaisen testin suunnittelua ja arviointia varten. Teosta tulisi kuitenkin kehittää – konkreettiset ja selkeät esimerkit ja ohjeet tekisivät siitä huomattavasti käyttökelpoisemman. Eurooppalainen viitekehys näkyy varmasti yhä enemmän tulevaisuuden kielten oppimisessa ja opetuksessa. Myös meillä Suomessa viitekehystä arvostetaan: lähivuosina muun muassa ylioppilaskokeiden arvosanat saavat rinnalleen viitekehyksessä määritellyt taitotasot.

Cost-benefit analysis of using test automation in the development of embedded software

The goal of this thesis is to make a case study of test automation’s profitability in the development of embedded software in a real industrial setting. The cost-benefit analysis is done by considering the costs and benefits test automation causes to software development, before the software is released to customers. The potential benefits of test automation regarding software quality after customer release were not estimated. Test automation is a significant investment which often requires dedicated resources. When done accordingly, the investment in test automation can produce major cost savings by reducing the need for manual testing effort, especially if the software is developed with an agile development framework. It can reduce the cost of avoidable rework of software development, as test automation enables the detection of construction time defects in the earliest possible moment. Test automation also has many pitfalls such as test maintainability and testability of the software, and if those areas are neglected, the investment in test automation may become worthless or it may even produce negative results. The results of this thesis suggest that test automation is very profitable at the company under study.

DSpace for Data Revisited

Presentation at Open Repositories 2014, Helsinki, Finland, June 9-13, 2014

Mechanical design and analysis of modular active magnetic bearing test rig

Tässä työssä on tutkittu modulaarisen aktiivimagneettilaakeroidun koelaitteen mekaanista suunnittelua ja analysointia. Suurnopeusroottorin suunnittelun teoria on esitelty. Lisäksi monia analyyttisiä mallinnusmenetelmiä mekaanisten kuormitusten mallintamiseksi on esitelty. Koska kyseessä on suurnopeussähkökone, roottoridynamiikka ja sen soveltuvuus suunnittelussa on esitelty. Magneettilaakerien rakenteeseen ja toimintaan on tutustuttu osana tätä työtä. Kirjallisuuskatsaus nykyisistä koelaitteista esimerkiksi komponenttien ominaisuuksien tunnistamiseen ja roottoridynamiikan tutkimuksiin on esitelty. Työn rajauksena on konseptisuunnittelu muunneltavalle magneettilaakeroidulle (AMB) koelaitteelle ja suunnitteluprosessin dokumentointi. Muunneltavuuteen päädyttiin, koska se mahdollistaa erilaisten komponenttiasetteluiden testaamisen erilaisille magneettilaakerikokoonpanoille ja roottoreille. Pääpaino tässä työssä on suurnopeus induktiokoneen roottorin suunnittelussa ja mallintamisessa. Modulaaristen toimilaitteiden kuten magneettilaakerien ja induktiosähkömoottorin rakenne on esitelty ja modulaarisen rakenteen käytettävyyden hyödyistä koelaitekäytössä on dokumentoitu. Analyyttisiä ja elementtimenetelmään perustuvia tutkimusmenetelmiä on käytetty tutkittaessa suunniteltua suurnopeusroottoria. Suunnittelun ja analysoinnin tulokset on esitelty ja verrattu keskenään eri mallinnusmenetelmien välillä. Lisäksi johtopäätökset sähkömagneettisten osien liittämisen monimutkaisuudesta ja vaatimuksista roottoriin ja toimilaitteisiin sekä mekaanisten että sähkömagneettisten ominaisuuksien optimoimiseksi on dokumentoitu.

Test of hypotheses about herbivory and chemical defences of Qualea parviflora (Vochysiaceae) in Brazilian Cerrado

(Test of hypotheses about herbivory and chemical defences of Qualea parviflora (Vochysiaceae) in Brazilian Cerrado). Qualea parviflora Mart. (Vochysiaceae), a widely distributed tree found in different habitats in Brazilian Cerrado (savanna), provides resources for a great variety of insects. In this study, we tested two hypotheses about plant investment in anti-herbivore defences along a fertility gradient in Cerrado: the carbon/nitrogen balance (CNBH) and resource availability (RAH). We also investigated how the pattern of herbivory varies through the year and among three types of vegetation in Brazilian Cerrado - campo sujo, cerrado sensu strictu and cerradão. Sampling was conducted in three types of vegetation and in rainy (January and November) and dry months (April and July). Damage on 20 completely expanded leaves, leaf nutrients, sclerophlylly, total phenols and tannins were recorded for each plant (n = 30). When leaves were young, less sclerophyllous, and with higher concentration of nutrients and tannins, damage by herbivores was about 7% in cerrado sensu stricto and 3% in campo sujo. Mature leaves did not show any significant difference on herbivory among habitats, that varied from 6 to 9%. Nutrient availability to plants is an important factor determining production of secondary metabolites in Q. parviflora, corroborating the CNBH. The absence of correlation between damaged leaf area and tannin concentration did not corroborate the RAH, suggesting that tannin production is not strongly influenced by herbivores on Q. parviflora.

Genotoxic activity of the insecticide Nuvacron (Monocrotophos) detected by the micronucleus test in bone marrow erythrocytes of mice and in CHO cells

The organophosphorus insecticide Nuvacron (Monocrotophos) is a very toxic agent widely utilized in Brazilian agriculture. To evaluate the clastogenic potential of this insecticide, in vivo and in vitro micronucleus (MN) assay experiments were carried out on Swiss mice and on Chinese hamster ovary (CHO) cells, respectively. Nuvacron administered at doses of 2.5 and 5.0 mg/kg induced a statistically significant increase in the frequencies of MN detected in polychromatic bone marrow erythrocytes from animals (six/group) treated ip 24 h before. Exponentially growing CHAO cells were treated continuously (16h) with Nuvacron diluted in water to final concentrations of 1, 10, 100, 200, and 400 mug/ml. Three experiments were carried out using the cytokinesis-block method and a total of 6000 binucleated cells were scored to determine MN frequencies. A statistically significant increase in the frequencies of MN was observed for the cells treated with 1 and 10 mug/ ml Nuvacron. A marked decrease in cell proliferation rates was observed for CHO cultures treated with higher concentrations. These data demonstrate that Nuvacron has a genotoxic effect on both in vivo and in vitro mammalian test systems.

Standardization of a computerized method for calculating autonomic function test responses in healthy subjects and patients with diabetes mellitus

The objectives of the present study were 1) to compare results obtained by the traditional manual method of measuring heart rate (HR) and heart rate response (HRR) to the Valsalva maneuver, standing and deep breathing, with those obtained using a computerized data analysis system attached to a standard electrocardiograph machine; 2) to standardize the responses of healthy subjects to cardiovascular tests, and 3) to evaluate the response to these tests in a group of patients with diabetes mellitus (DM). In all subjects (97 healthy and 143 with DM) we evaluated HRR to deep breathing, HRR to standing, HRR to the Valsalva maneuver, and blood pressure response (BPR) to standing up and to a sustained handgrip. Since there was a strong positive correlation between the results obtained with the computerized method and the traditional method, we conclude that the new method can replace the traditional manual method for evaluating cardiovascular responses with the advantages of speed and objectivity. HRR and BPR of men and women did not differ. A correlation between age and HRR was observed for standing (r = -0.48, P<0.001) and deep breathing (r = -0.41, P<0.002). Abnormal BPR to standing was usually observed only in diabetic patients with definite and severe degrees of autonomic neuropathy.

Memory-impairing effects of local anesthetics in an elevated plus-maze test in mice

Post-training intracerebroventricular administration of procaine (20 µg/µl) and dimethocaine (10 or 20 µg/µl), local anesthetics of the ester class, prolonged the latency (s) in the retention test of male and female 3-month-old Swiss albino mice (25-35 g body weight; N = 140) in the elevated plus-maze (mean ± SEM for 10 male mice: control = 41.2 ± 8.1; procaine = 78.5 ± 10.3; 10 µg/µl dimethocaine = 58.7 ± 12.3; 20 µg/µl dimethocaine = 109.6 ± 5.73; for 10 female mice: control = 34.8 ± 5.8; procaine = 55.3 ± 13.4; 10 µg/µl dimethocaine = 59.9 ± 12.3 and 20 µg/µl dimethocaine = 61.3 ± 11.1). However, lidocaine (10 or 20 µg/µl), an amide class type of local anesthetic, failed to influence this parameter. Local anesthetics at the dose range used did not affect the motor coordination of mice exposed to the rota-rod test. These results suggest that procaine and dimethocaine impair some memory process(es) in the plus-maze test. These findings are interpreted in terms of non-anesthetic mechanisms of action of these drugs on memory impairment and also confirm the validity of the elevated plus-maze for the evaluation of drugs affecting learning and memory in mice

Early modes of exegesis : ideal figures in Malachi as a test case

Antikens judiska bibeltolkare hade ett annorlunda sätt att läsa Bibeln än den som moderna läsare är vana vid. Dessa tidiga exegeter tänkte att texten som nu finns i den hebreiska Bibeln, de kristnas Gamla Testamente, är helig ordagrant i den form som den fanns i under deras tid, att den inte innehåller några fel, och att Gud har en övergripande plan gällande helheten, så att man vid behov kan förklara ett Bibelställe med hjälp av ett annat. Dessa antaganden reflekteras i det sätt på vilket antikens exegeter läste och tolkade sin Bibel. Det här ser man då man läser deras texter, från 400-talet före vår tideräknings början till de första århundradena enligt vår tideräkning. Ett verktyg som antikens skrifttolkare ofta använde var den så kallade gezera shava -metoden, där de jämförde identiska ord och fraser i Bibeln för att skänka belysning åt oklara textställen. Hebreiskan, särskilt den ovokaliserade konsonanttexten, innehåller många homonyma ord, alltså ord som ser likadana ut men har olika betydelser. De tidiga exegeterna utnyttjade ofta de möjligheter till alternativa tolkningar som uppstår ur denna tvetydighet. Ibland kunde de dock tvärtom också dra paralleller ur kontextuella likheter, alltid efter behov. I denna avhandling står dessa tidiga anonyma bibeltolkare och deras tolkningar i fokus. Malakis bok, som härstammar från ca år 475 f.v.t., kan ses som ett viktigt tidigt exempel på denna tendens till nytolkning av traditioner. Boken själv har dock också blivit föremål till nytolkningar, redan i de tilläggsverser som finns i dess slut, men särskilt i senare judisk litteratur och i Nya Testamentet. I avhandlingen granskas de fem bibliska gestalter som nämns i Malaki: Jakob, Esau, Levi, Mose och Elia. Hur används de i boken och hur har senare traditioner som anknyter till dem influerats av Malaki? ------------------------------------------------ Antiikin juutalaiset raamatunselittäjät lukivat Raamattua eri tavoin kuin moderni lukija. Heidän näkemyksensä mukaan se teksti, joka nykyään löytyy heprealaisesta Raamatusta eli kristittyjen Vanhasta testamentista, oli pyhä juuri sellaisessa muodossa, jossa se oli heille välittynyt. Se oli virheetön, ja Jumalalla oli siitä kokonaisnäkemys, joka voisi selvitä myös tulkitsijalle, kun tämä vain tutkisi tekstiä riittävän tarkkaan. Nämä perusoletukset näkyvät tavassa, jolla antiikin eksegeetit lukivat ja tulkitsivat Raamattuaan. Se voidaan huomata heidän jälkeensä jättämistään teksteistä, alkaen noin 400-luvulta ennen ajanlaskumme alkua ja jatkuen ajanlaskumme ensimmäisiin vuosisatoihin. Antiikin raamatunselittäjät käyttivät yleisesti muun muassa metodia, joka rabbiinisessa kirjallisuudessa tunnetaan nimellä gezera shava. Raamatussa kahdessa tai useammassa kohtaa esiintyviä samoja sanoja ja ilmauksia verrattiin tällöin toisiinsa ja pyrittiin siten saamaan valaistusta epäselvinä pidettyihin tekstinkohtiin. Heprealle, etenkin sen vokalisoimattomassa muodossa, on tyypillistä homonyymisyys. Samannäköiset sanat voivat eri yhteyksissä tarkoittaa eri asioita. Varhaiset eksegeetit päätyivät usein tästä ilmiöstä nouseviin, keskenään vaihtoehtoisiin tulkintoihin. Toisaalta he saattoivat myös tarvittaessa selittää tekstinkohtaa toisella tekstinkohdalla ainoastaan näiden sisällöllisenkin yhtäläisyyden perusteella. Tässä väitöstutkimuksessa tarkastellaan näitä varhaisia, meille nimettömiksi jääneitä raamatunselittäjiä ja heidän tulkintojaan käyttämällä tutkimuksen lähtökohtana Malakian kirjaa. Malakiaa, joka on peräisin noin vuodelta 475 ennen ajanlaskumme alkua, voidaan pitää yhtenä tärkeimmistä ja varhaisimmista teksteistä, joissa traditioita yhdistellään ja kerrotaan uudelleen edellä mainittuihin perusajatuksiin nojaten ja niihin pohjautuvia menetelmiä käyttäen. Toisaalta Malakian kirjaa on myös tulkittu samojen periaatteiden mukaisesti jo sen myöhemmältä ajalta peräisin olevissa loppujakeissa, ja sittemmin muussa varhaisessa juutalaisessa kirjallisuudessa sekä Uudessa testamentissa. Väitöstutkimuksessa tarkastellaan erityisesti niitä viittä henkilöä, jotka mainitaan Malakian kirjassa: Jaakobia, Esauta, Leeviä, Moosesta ja Eliaa. Kirjoittaja tutkii, miten heidän hahmojaan on käytetty Malakian kirjassa, millaisiin heitä koskeviin traditioihin tämä käyttötapa perustuu, ja missä määrin Malakian kirjan vaikutus on havaittavissa myöhemmässä näihin henkilöihin liitetyssä perinteessä.

Improvement of the indirect hemagglutination test for the detection of antibodies to Streptococcus pyogenes

An indirect hemagglutination test for a seroepidemiological survey of Streptococcus pyogenes infection was standardized. This is an improved modification of the indirect hemagglutination test which utilizes an unstable reagent prepared with fresh blood cells. Two types of bacterial antigens represented by extracellular products and purified streptolysin O were assayed, but only the former antigen gave good results. Pretreatment of the bacterial antigen with 0.15 M NaOH and neutralization to pH 5.5, as well as postfixation of sensitized red cells with 0.1% glutaraldehyde at 56oC for 30 min were found to be essential to give long stability to the reagent in liquid suspension, at least 9 months at 4oC. A total of 564 serum samples with high, moderate and low anti-streptolysin O antibodies as determined by the neutralization assay were studied by the indirect hemagglutination test using the new reagent. The sensitivity, specificity, efficiency, positive predictive value and negative predictive value of the test in relation to the neutralization assay were 0.950, 0.975, 0.963, 0.973, and 0.955, respectively. The kappa agreement index between the two techniques was high (0.926) and ranked as "almost perfect". Antibody levels detected by both techniques also presented a high positive correlation (rs = 0.726). Five reagent batches successively produced proved to be reproducible. Thus, the improved indirect hemagglutination test seems to be useful for public health laboratories.

The relationship between anxiety and depression in animal models: a study using the forced swimming test and elevated plus-maze

The present study evaluated the correlation between the behavior of mice in the forced swimming test (FST) and in the elevated plus-maze (PM). The effect of the order of the experiments, i.e., the influence of the first test (FST or PM) on mouse behavior in the second test (PM or FST, respectively) was compared to handled animals (HAND). The execution of FST one week before the plus-maze (FST-PM, N = 10), in comparison to mice that were only handled (HAND-PM, N = 10) in week 1, decreased % open entries (HAND-PM: 33.6 ± 2.9; FST-PM: 20.0 ± 3.9; mean ± SEM; P<0.02) and % open time (HAND-PM: 18.9 ± 3.3; FST-PM: 9.0 ± 1.9; P<0.03), suggesting an anxiogenic effect. No significant effect was seen in the number of closed arm entries (FST-PM: 9.5 (7.0-11.0); HAND-PM: 10.0 (4.0-14.5), median (interquartile range); U = 46.5; P>0.10). A prior test in the plus-maze (PM-FST) did not change % immobility time in the FST when compared to the HAND-FST group (HAND-FST: 57.7 ± 3.9; PM-FST: 65.7 ± 3.2; mean ± SEM; P>0.10). Since these data suggest that there is an order effect, the correlation was evaluated separately with each test sequence: FST-PM (N = 20) and PM-FST (N = 18). There was no significant correlation between % immobility time in the FST and plus-maze indexes (% time and entries in open arms) in any test sequence (r: -0.07 to 0.18). These data suggest that mouse behavior in the elevated plus-maze is not related to behavior in the forced swimming test and that a forced swimming test before the plus-maze has an anxiogenic effect even after a one-week interval.

Effect of practice and span length on the dual-task coordination executive test

The measure "mu", proposed as an index of the ability to coordinate concurrent box-crossing (BC) and digit-span (DS) tasks in the dual task (DT), should reflect the capacity of the executive component of the working memory system. We investigated the effect of practice in BC and of a change in the digit span on mu by adding previous practice trials in BC and diminishing, maintaining or increasing the digit sequence length. The mu behavior was evaluated throughout three trials of the test. Reported strategies in digit tasks were also analyzed. Subjects with diminished span showed the best performance in DT due to a stable performance in DS and BC in the single- and dual-task conditions. These subjects also showed a more stable performance throughout trials. Subjects with diminished span tended to employ effortless strategies, whereas subjects with increased span employed effort-requiring strategies and showed the lowest means of mu. Subjects with initial practice trials showed the best performance in BC and the most differentiated performance between the single- and dual-task conditions in BC. The correlation coefficient between the mu values obtained in the first and second trials was 0.814 for subjects with diminished span and practice trials in BC. It seems that the within-session practice in BC and the performance variability in DS affect the reliability of the index mu. To control these factors we propose the introduction of previous practice trials in BC and a modification of the current method to determine the digit sequence length. This proposal should contribute to the development of a more reliable method to evaluate the executive capacity of coordination in the dual-task paradigm.