Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Qualidade da água da lagoa Juara (Serra/ES) : avaliações físicas, químicas e respostas fisiológicas e citogenéticas em plantas

A gestão dos recursos hídricos necessita da integração entre os critérios físicos e químicos, e os aspectos bióticos, os quais possibilitam identificar os efeitos combinados de substâncias e avaliar suas influências. Os sistemas testes Allium cepa e Tradescantia pallida, são utilizados para o estudo da poluição aquática a partir de aspectos citogenéticos. Além destes biomarcadores, os teores de clorofila também são utilizados em estudos de estresse devido ao reflexo a múltiplos fatores. Assim, o objetivo deste trabalho foi avaliar a qualidade da água da lagoa Juara (Município de Serra/ES) pela análise integrada de aspectos físicos, químicos e ecotoxicológicos a partir de estudos citogenéticos em A. cepa e T. pallida, e fotossintéticos nesta última espécie. Foram definidas três estações amostrais ao longo da lagoa e a partir de amostras de água foram analisados parâmetros tais como condutividade, oxigênio dissolvido, concentração de nutrientes e metais. A determinação dos metais ocorreu por análises de espectrometria de massa. O teste do A. cepa foi realizado a partir sementes germinadas em amostras de água da lagoa. Com plantas de T. pallida, foi realizado o ensaio da mitose em ponta de raiz de T. pallida e dosado os teores de pigmentos cloroplastídicos em folhas totalmente expandidas. Para tanto, foi realizado ensaio utilizando-se a água da lagoa como solvente para solução de Hoagland onde estacas previamente enraizadas de T. pallida foram expostas durante 24 horas e 40 dias para as avaliações citogenéticas e fotossintéticas, respectivamente. Foi realizado novo teste do A. cepa nas águas da lagoa após os 40 dias de ensaio para aferir a manutenção das propriedades químicas das amostras. A avaliação citogenética nas duas espécies envolveu a análise dos índice mitótico (IM), índice de aberrações cromossômicas (AC) e frequência de micronúcleos (MN). Para a análise estatística foi utilizada a análise de variância seguida pelo teste de Tukey (p < 0.05) para a comparação dos tratamentos durante a mesma campanha, e teste de Bonferroni (p < 0,05) para a comparação entre as campanhas. Os resultados físicos e químicos mensurados demonstram que a lagoa Juara apresenta indícios de eutroficação artificial. Duas estações amostrais, em pelo menos uma campanha amostral, apresentaram potenciais citotóxico, genotóxico e mutagênico. Todavia, esses potenciais não demonstram relação com os teores de Fe e Mn quantificados, levando a crer que tais pontos apresentam outros potenciais poluentes. Os danos citogenéticos observados apresentaram efeitos maximizados durante a segunda campanha, demostrando o efeito do período de chuva na intensificação da poluição nesse ambiente. O estudo do metabolismo fotossintético em T. pallida, demonstrou os teores de pigmentos cloroplastídicos relacionados ao elevado aporte de nutrientes presentes nas estações J2 e J3. Sendo o excesso destes, o provável responsável pelo teor inferior de pigmentos em J3. Observa-se que os ensaios com A. cepa e T. pallida responderam de maneira fidedigna ao risco potencial do ambiente, complementando as análises físicas e químicas usualmente utilizadas na avaliação da qualidade da água de ambientes lacustres.

Efeitos do isolamento social neonatal, da fluoxetina e do lactato desódio sobre o pânico experimental induzido por cianeto de potássio ou estimulação da matéria cinzenta periaquedutal em ratos

Os ataques de pânico (AP) podem ser precipitados pela inalação de dióxido de carbono (CO2 5%) ou pela infusão de lactato de sódio 0,5 mol/L (LAC) em pacientes predispostos, mas não nos indivíduos sadios ou pacientes com outros transtornos psiquiátricos. Estas e outras observações sugeriram que os AP sejam "alarmes falsos de sufocamento". O TP também caracteriza-se pela alta comorbidade com ansiedade de separação da infância (ASI). De fato, a ASI tem sido considerada como um fator predisponente tanto do pânico como da resistência aos panicolíticos. Estudos pré-clínicos do nosso laboratório mostraram, por outro lado, que a fluoxetina (FLX) atenua o pânico experimental à estimulação elétrica da matéria cinzenta periaquedutal dorsal (MCPAd) e à injeção de cianeto de potássio (KCN) em doses e regimes similares aos empregados na clínica. Adicionalmente, estes estudos mostraram que o isolamento social neonatal (ISN), um modelo de ASI, abole os efeitos panicolíticos da fluoxetina (1-2 mg.kg-1.dia-1, 21 dias) no modelo de pânico por estimulação da MCPAd. Portanto, o presente trabalho avaliou os efeitos da administração de 4 mg/kg de FLX (Estudo-1) e da infusão de uma solução 0,5 mol/L de LAC (Estudo-2) sobre as respostas de pânico à estimulação da MCPAd ou à injeção de KCN, respectivamente, em ratos submetidos ao isolamento social neonatal tanto efetivo (ISN) quanto fictício (ISF). No Estudo-1, ratos Wistar machos adultos submetidos ao ISN (3 h diárias) ou ao ISF (somente manipulação), ao longo da lactação, foram implantados com eletrodos na MCPAd e tratados com salina (0,9%, SAL) ou FLX (4 mg.kg-1.dia-1) ao longo de 21 dias. Nos ratos tratados com SAL, enquanto os limiares das respostas de pânico mantiveram-se praticamente inalterados no grupo ISF, eles foram progressivamente aumentados no grupo ISN. Os ratos tratados com FLX4 apresentaram limiares mais elevados que aqueles dos ratos tratados com SAL. A comparação aos limiares basais mostrou que a FLX4 teve efeitos diferenciados nos grupos ISF e ISN, aumentando ou reduzindo seus limiares, respectivamente. Embora não tenhamos observado diferenças dos efeitos da FLX4 sobre os limiares de pânico dos grupos ISN e ISF, as variações percentuais em relação à sessão de triagem indicam que a FLX4 teve efeitos até mesmo facilitadores. Estes resultados estendem observações anteriores da ausência de efeitos de doses menores de FLX nos ratos submetidos ao ISN. Por sua vez, o Estudo-2 mostrou que a infusão endovenosa de uma concentração clinicamente eficaz de LAC (0,5 mol/L) não tem efeito algum sobre o pânico induzido pelo KCN em ratos tanto virgens quanto submetidos ao ISF ou ISN. Embora os últimos resultados sugiram que os AP ao KCN (em ratos) e LAC (em humanos) envolvam mecanismos distintos, a conclusão definitiva requer experimentos adicionais com concentrações maiores de LAC.

Efeitos da modulação do sistema endocanabinoide na interação social e extinção da memória aversiva em macacos-prego (Sapajus spp)

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Biológicas, Departamento de Ciências Fisiológicas, Programa de Pós Graduação em Biologia Animal, 2016.

Moravia : das lógicas da informalidade às lógicas da formalidade

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Arquitetura e Urbanismo, Programa de Pós-Graduação em Arquitetura e Urbanismo, 2016.

Avaliação videoquimográfica da vibração de pregas vocais no pré e pós hidratação

Manter o corpo hidratado é um dos fatores que contribuem para a saúde orgânica e funcional da laringe, principalmente nos profissionais da voz. Sabe-se que a hidratação é considerada fator muito importante na prevenção e tratamento de disfonias, porém não existem formas objetivas e não-invasivas de avaliação da quantidade de água nos tecidos da prega vocal. OBJETIVO: Avaliar as modificações na vibração da onda mucosa nas pregas vocais com o uso da videoquimografia após hidratação interna e externa em profissionais da voz. FORMA DE ESTUDO: Clínico prospectivo. MATERIAL E MÉTODO: Seis profissionais da voz, do sexo masculino, após a jornada de seis horas de trabalho sem ingestão de líquidos por um período de 4 horas, foram avaliados pelo médico otorrinolaringologista, utilizando-se a laringoscopia com e sem estroboscopia e videoquimografia. Os indivíduos foram avaliados antes e após terem sido submetidos à hidratação laríngea interna (ingestão de 300 ml de solução aquosa com eletrólitos, em temperatura ambiente) e externa (com inalação de solução salina a 0,9% durante 10 minutos). Com o uso do videoquimógrafo, avaliamos o tempo de fase aberta e fechada durante fonação fazendo um quociente entre estes dois parâmetros. RESULTADOS: Encontramos cinco indivíduos com quociente reduzido e um aumentado. CONCLUSÃO: A videoquimografia foi capaz de detectar diferenças nas características vibratórias na onda mucosa das pregas vocais após hidratação da laringe.

Imunofluorescência para neuropeptídeos na mucosa nasal humana: avaliação de técnica para peptídeo intestinal vasoativo (VIP)

Os neuropeptídeos são neurotransmissores relevantes na fisiologia nasal e o conhecimento crescente acerca de seu papel na fisiopatologia de doenças nasais abre novas perspectivas. A sua investigação na mucosa nasal humana baseia-se em grande parte em marcação imunológica, método complexo e sujeito a inúmeros fatores de erro. Com o intuito de viabilizar este tipo de pesquisa em nosso meio, um método de imunofluorescência para peptídeo intestinal vasoativo (VIP) na mucosa nasal humana é proposto e avaliado. FORMA DE ESTUDO: Coorte transversal. MATERIAL E MÉTODO: Oito pacientes submetidos a cirurgia funcional do nariz têm um fragmento de mucosa coletado da concha inferior. O tecido foi fixado em solução de Zamboni (paraformaldeído 4% tamponado e ácido pícrico 0,4%), congelado em nitrogênio líquido e armazenado. Cortes de 14 µm foram realizados e submetidos à reação de imunofluorescência para VIP (Península Laboratories). As imagens microscópicas foram documentadas em fotografia convencional. A especificidade, sensibilidade e reprodutibilidade de execução foram avaliadas. A reprodutibilidade de interpretação de resultados foi avaliada através da comparação de graus de marcação (0 a 4) atribuídos às fotos por seis observadores. RESULTADOS: Os resultados mostraram ser o método suficientemente específico, sensível, além de reprodutível em sua execução. A interpretação de resultados mostrou depender do perfeito esclarecimento do observador no julgamento das imagens de imunofluorescência, mas mostrou uniformidade. CONCLUSÃO: O método proposto foi considerado útil na pesquisa de neuropeptídeos na mucosa nasal humana.

Efeitos da Luffa operculata sobre o epitélio do palato de rã: aspectos histológicos

Luffa operculata é o nome botânico da buchinha-do-norte ou cabacinha, uma planta medicinal usada popularmente no tratamento das rinites e rinossinusites. Na Europa e nos EUA, está em medicamentos homeopáticos. No Brasil, a infusão (chá) do fruto seco de Luffa operculata é utilizada para inalação ou instilação nasal, resultando em liberação profusa de muco que alivia os sintomas nasossinusais, mas há relatos freqüentes de irritação nasal, epistaxe e anosmia. FORMA DE ESTUDO: Experimental. MATERIAL E MÉTODO: Avaliamos os efeitos da infusão de Luffa operculata em diferentes concentrações, no modelo experimental do palato isolado de rã, examinando 46 palatos após imersão. Quatro grupos (n=10) foram testados com infusão feita em Ringer-rã (solução isotônica): controle; 60mg/l; 600mg/l e 1200mg/l. Um grupo foi testado em água (600mg/l H2O, n=6). Coletamos amostras do epitélio para estudo histológico à microscopia-de-luz e microscopia eletrônica de transmissão. RESULTADOS: Nos palatos tratados, os achados à microscopia-de-luz mostram lesões epiteliais de padrão tóxico, dose-dependentes. Na microscopia eletrônica, aumento dos espaços intercelulares e ruptura de tight junctions apontam para anormalidade no transporte iônico e de fluidos. CONCLUSÕES: A infusão de Luffa operculata, nas concentrações utilizadas popularmente, promove alterações significantes na estrutura e ultraestrutura epitelial deste modelo ex vivo de mucosa respiratória.

Referências anatômicas na cirurgia do implante auditivo de tronco cerebral

O implante auditivo de tronco cerebral é uma opção os pacientes surdos que não têm a integridade das vias auditivas preservada. A cirurgia, por sua complexidade anatômica e funcional, requer treinamento específico em laboratório de anatomia por parte do cirurgião. OBJETIVOS: Estudar a anatomia cirúrgica da cirurgia do implante auditivo de tronco cerebral. FORMA DE ESTUDO: Estudo anatômico. MATERIAL E MÉTODO: Neste estudo dissecamos cadáver fresco preparado com solução corante injetada nas artérias e veias intra-cranianas. O local de inserção do eletrodo do implante auditivo de tronco cerebral foi estudado através do acesso translabiríntico. RESULTADOS: A técnica cirúrgica utilizada para a implantação do eletrodo de tronco cerebral é semelhante à utilizada na remoção do shwannoma vestibular. O complexo de núcleo coclear, composto pelo núcleo coclear ventral e dorsal, é o local para a colocação do eletrodo. O núcleo coclear ventral é o principal núcleo de transmissão de impulsos neurais do VIII par e seus axônios formam a principal via ascendente do nervo coclear. Tanto o núcleo ventral como o dorsal não são visíveis durante a cirurgia e sua localização depende de identificação de estruturas anatômicas adjacentes. CONCLUSÃO: A região de implantação do eletrodo do implante auditivo de tronco cerebral apresenta referências anatômicas que permitem sua fácil identificação durante a cirurgia.

Aspectos morfométricos do nervo hipoglosso humano em adultos e idosos

OBJETIVO: Realizar análise morfométrica das fibras mielínicas do nervo hipoglosso direito, em dois grupos etários, com a finalidade de verificar modificações quantitativas decorrentes do processo de envelhecimento. FORMA DE ESTUDO: anatômico. MATERIAL E MÉTODO: Foi coletado fragmento de 1cm do nervo hipoglosso direito de 12 cadáveres do sexo masculino, sem antecedentes para doenças como diabetes, alcoolismo e neoplasia maligna. A amostra foi dividida em dois grupos: grupo adulto (idade inferior a 60 anos), composto por seis cadáveres; grupo idoso (idade igual ou superior a 60 anos), composto por seis cadáveres. O material foi fixado em solução contendo 2,5% de glutaraldeído e 2% de paraformaldeído; pós-fixado em tetróxido de ósmio 2%; desidratado em concentrações crescentes de etanol e incluído em resina epóxi. Cortes semifinos de 0,3¼m de espessura foram obtidos, corados com azul de toluidina a 1% e avaliados em microscópio de luz acoplado a sistema analisador de imagens. Os seguintes dados morfométricos foram quantificados: área de secção transversal intraperineural, número e o diâmetro das fibras mielínicas. RESULTADOS: A área intraperineural do nervo hipoglosso foi semelhante nos dois grupos etários (p=0,8691). A média da área no grupo adulto foi de 1,697 mm2, e no grupo idoso foi de 1,649 mm2. O número total de fibras mielínicas do nervo hipoglosso foi semelhante nos dois grupos etários (p=0,9018). O grupo adulto apresentou média de 10.286 ± 2308 fibras mielínicas e o grupo idoso apresentou média de 10.141 ± 1590 fibras mielínicas. Foi observada distribuição bimodal das fibras mielínicas, com pico acentuado nas fibras de 9¼m e outro menor nas fibras de 2¼m. CONCLUSÃO: A área intraperineural e o número total de fibras mielínicas do nervo hipoglosso direito é semelhante nos dois grupos etários.

Participação do cerebelo no processamento auditivo

O cerebelo era tradicionalmente visto como um órgão coordenador da motricidade, entretanto é atualmente considerado como um importante centro de integração de sensibilidades e coordenação de várias fases do processo cognitivo. OBJETIVO: é sistematizar as informações da literatura quanto à participação do cerebelo na percepção auditiva. MÉTODOS: foram selecionados na literatura trabalhos em animais sobre a fisiologia e anatomia das vias auditivas do cerebelo, além de trabalhos em humanos sobre diversas funções do cerebelo na percepção auditiva. Foram discutidos os achados da literatura, que há evidências que o cerebelo participa das seguintes funções cognitivas relacionadas à audição: geração verbal; processamento auditivo; atenção auditiva; memória auditiva; raciocínio abstrato; timing; solução de problemas; discriminação sensorial; informação sensorial; processamento da linguagem; operações lingüísticas. CONCLUSÃO: Foi constatado que são incompletas as informações sobre as estruturas, funções e vias auditivas do cerebelo.

Efeito do ácido trans-retinóico na inibição de colesteatoma em cobaias

O colesteatoma de orelha média atingia mais de 5 milhões de pessoas até a década de 80. Vários modelos animais já foram utilizados para alternativas de tratamento do colesteatoma sem sucesso. OBJETIVO: Estudar os efeitos do ácido trans-retinóico, uso tópico na orelha externa em cobaias, na inibição da formação do colesteatoma de orelha média induzido pelo propilenoglicol. Estudo experimental prospectivo. MATERIAL E MÉTODOS: 25 cobaias foram submetidas à aplicação de propilenoglicol a 100% na bula timpânica bilateralmente e uma solução de ácido trans-retinóico foi aplicada topicamente (total de 5 aplicações) na orelha externa, região justa-timpânica, na orelha direita, enquanto na orelha esquerda aplicou-se solução fisiológica (orelha controle). As cobaias foram sacrificadas após 6 semanas do procedimento inicial e os ossos temporais foram separados, fixados e descalcificados, para análise macroscópica e histológica. RESULTADOS: Os achados macroscópicos evidenciaram a presença e suspeita de colesteatoma em 25% das orelhas direitas e 85% das orelhas esquerdas (P=0,0003*). Os achados histológicos dos 40 ossos temporais evidenciaram a presença de colesteatoma em 30% das orelhas direitas e 75% das orelhas esquerdas (P=0,0104*). CONCLUSÃO: O uso tópico do ácido trans-retinóico é efetivo na inibição da formação de colesteatoma induzido pelo propilenoglicol em cobaias.

Avaliação de um novo enxaguatório na formação de cáseos amigdalianos

Os cáseos amigdalianos afetam uma significativa porcentagem da população. As cirurgias, conservadoras ou não, têm sido as únicas alternativas viáveis de tratamento. Entretanto, ainda hoje não há um método econômico e não-invasivo de tratamento que apresente resultados satisfatórios. OBJETIVOS: Os objetivos deste estudo são avaliar a eficiência de um enxaguatório, cujos ingredientes ativos associam substâncias oxigenantes e antimicrobianas, na diminuição da formação dos cáseos amigdalianos e da saburra lingual, cuja etiologia é semelhante à dos cáseos, e avaliar a redução da concentração dos compostos sulfurados voláteis (CSVs). FORMA DE ESTUDO: Estudo clínico e experimental, randomizado, duplo-cego, placebo-controlado. MATERIAL E MÉTODO: Foi utilizada uma amostra de 50 voluntários, com queixa de tonsilite crônica caseosa há mais de um ano. A pesquisa foi realizada em 2005, nas cidades de São Paulo e Campinas. RESULTADOS: Para o grupo que utilizou a solução placebo, não houve correlação entre as variáveis nem significância estatística nos resultados. Para o grupo que utilizou o enxaguatório, os resultados foram significativos em todos os quesitos analisados. CONCLUSÕES: O novo enxaguatório demonstrou ser uma alternativa conservadora viável para o tratamento da tonsilite crônica caseosa, sendo eficiente também na redução da formação de saburra lingual e concentração dos CSVs.

Uso tópico da adrenalina em diferentes concentrações na cirurgia endoscópica nasal

A concentração ideal de adrenalina tópica a promover hemostasia adequada sem toxicidade ainda é motivo de controvérsia. OBJETIVO: Comparar soluções tópicas de adrenalina em diferentes concentrações. DESENHO DO ESTUDO: Prospectivo, duplo-cego, seleção aleatória. MATERIAIS E MÉTODOS: 49 pacientes submetidos à cirurgia endoscópica nasal, divididos em 3 grupos usando exclusivamente adrenalina tópica, nas concentrações de 1:2000, 1:10.000 e 1:50.000. Comparou-se o tempo operatório, o sangramento, as concentrações plasmáticas de adrenalina e noradrenalina e a variação dos parâmetros cardiovasculares. RESULTADOS: O tempo operatório por procedimento foi menor no grupo que utilizou adrenalina 1:2000, assim como o sangramento (p < 0,0001). As concentrações plasmáticas de adrenalina subiram em todos os 3 grupos, porém mais no grupo que utilizou adrenalina 1:2000. Houve uma tendência de aumento dos níveis tensionais nos pacientes que usaram adrenalina 1:2000 e 1:10.000, com maior ocorrência de picos hipertensivos. Discussão: Os benefícios do uso da solução de adrenalina mais concentrada foram evidentes, principalmente em relação ao sangramento. A tendência de aumento dos níveis tensionais pode ter ocorrido por não termos utilizado técnica anestésica intravenosa exclusiva. CONCLUSÃO: Analisando os prós e contras, sugerimos o uso de solução de adrenalina tópica 1:2000; mais pesquisas que corroborem nossos achados são necessárias.

O Barão de Rothschild e a questão do Acre

O autor reconstitui a criação do estado brasileiro do Acre, ressaltando os interesses estrangeiros subjacentes à disputa com a Bolívia. O protocolo pelo qual a Bolívia arrendava o território ao Bolivian Syndicate e a disposição de Rio Branco em reivindicar aquela região para o Brasil colocavam os dois países em rota de colisão. Nesse contexto surge a figura dúbia do Barão de Rothschild que propõe uma solução pacífica para o dissídio através do arbitramento da Grã Bretanha.