València. Planos de población. 1705 (19-?)

Escala también expresada en: 1200 Palmos Valencianos

Vista de la ciudad y puerto de Barcelona [Material gráfico]

Resumen: Descripción: vista parcial de la ciudad y el puerto de Barcelona; al fondo a la izquierda, Montjuic; a la derecha en primer término, fardos con mercancías

Obtención y adaptación de mapas de profundidad en vídeo estereoscópico: influencia en la codificación y el comportamiento visual tridimensional en tiempo real

En esta tesis se recoge el trabajo realizado centrado en el estudio del vídeo estereoscópico y, en particular, la información que aportan los mapas de disparidad y sus posibles aplicaciones. El trabajo se ha dividido en tres bloques diferenciados: En primer lugar se presentan los resultados de un codificador de vídeo multivista basado en mapas de disparidad previamente computados. La finalidad del estudio es comprobar los efectos de la aplicación directa de la disparidad para la compensación entre vistas en cuanto a reducción del tiempo de procesado y calidad de la compresión sobre algoritmos basados en división de bloques, como AVC o HEVC. También se ha trabajado para obtener un flujo de vídeo compatible con MVC que contenga la información de los mapas de disparidad embebida en el flujo en forma de vectores de compensación. Estos mapas se usan como base para obtener la compensación entre bloques de la imagen derecha e izquierda. Para reducir aún más el coste computacional, se ha diseñado un algoritmo de decisión previa del tamaño del bloque de compensación. Aquí se presentan los resultados de ambas estrategias, con decisión previa y sin ella, para evaluar las alternativas. Se presentan los resultados tanto sobre imágenes estereoscópicas estáticas como secuencias de vídeo estereoscópico, cada una de ellas a diferentes valores de compresión de forma que se obtenga una referencia parametrizada del comportamiento del algoritmo. Dichos resultados revelan una reducción drástica del tiempo de procesado con estabilización de la tasa binaria para valores de compresión moderados (compresión de alta calidad), mientras que para compresiones severas, la tasa binaria crece en comparación con el software de referencia JMVC. En segundo lugar se realiza un análisis de calidad relacionado con la información de disparidad de las secuencias estereoscópicas, sus valores absolutos y sus derivadas temporales, de modo que pueda servir tanto para generar sistemas automáticos de evaluación de la calidad, como para sintetizar una lista de buenas prácticas para la creación de contenidos audiovisuales estereoscópicos que ofrezcan una calidad de la experiencia elevada. Para relacionar la calidad de la experiencia y el confort visual generado por una secuencia estereoscópica se ha llevado a cabo una serie de tests de visualización por parte de un grupo de observadores, de secuencias previamente generadas y catalogadas en base a sus variaciones de la disparidad y de movimiento. Las conclusiones extraídas indican que los paralajes negativos son más efectistas y ofrecen una inmersión mayor y, por tanto, mejor calidad de la experiencia, cuando se utilizan de forma moderada. Variaciones rápidas de los valores de disparidad negativa y variaciones de movimiento de objetos con disparidad negativa generan disconfort visual. La probabilidad de que paralajes positivos generen disconfort visual son mucho menores, por lo que resulta interesante en este caso utilizar variaciones rápidas de disparidad y movimiento para compensar la falta de efectismo que producen dichos paralajes. Por último, se ha planteado el diseño de un sistema de inserción coherente de gráficos, en tiempo real, en una escena estereoscópica. Se ha hecho hincapié en la necesidad de la coherencia entre la disparidad de los objetos que conforman una escena y las oclusiones que éstos producen, por lo que la inserción de un elemento no nativo de la escena debe tener en cuenta esta circunstancia para mantener la calidad de la experiencia estereoscópica. Se ha estudiado la influencia de la calidad del mapa de disparidad de la escena como base sobre la que realizar la inserción, así como posibles formas de modificar dicho mapa para que la inserción produzca el efecto deseado de coherencia. En concreto se ha postulado que es preferible sacrificar la precisión punto a punto del mapa de disparidad si, de esa manera, se evita cometer pequeños errores aislados de inserción, a costa de introducir un ajuste menos fino en los bordes de los objetos.

Método computacional para la aceleración de análisis paramétricos de modificaciones locales en estructuras complejas sometidas a cargas dinámicas

Dentro del análisis y diseño estructural surgen frecuentemente problemas de ingeniería donde se requiere el análisis dinámico de grandes modelos de elementos finitos que llegan a millones de grados de libertad y emplean volúmenes de datos de gran tamaño. La complejidad y dimensión de los análisis se dispara cuando se requiere realizar análisis paramétricos. Este problema se ha abordado tradicionalmente desde diversas perspectivas: en primer lugar, aumentando la capacidad tanto de cálculo como de memoria de los sistemas informáticos empleados en los análisis. En segundo lugar, se pueden simplificar los análisis paramétricos reduciendo su número o detalle y por último se puede recurrir a métodos complementarios a los elementos .nitos para la reducción de sus variables y la simplificación de su ejecución manteniendo los resultados obtenidos próximos al comportamiento real de la estructura. Se propone el empleo de un método de reducción que encaja en la tercera de las opciones y consiste en un análisis simplificado que proporciona una solución para la respuesta dinámica de una estructura en el subespacio modal complejo empleando un volumen de datos muy reducido. De este modo se pueden realizar análisis paramétricos variando múltiples parámetros, para obtener una solución muy aproximada al objetivo buscado. Se propone no solo la variación de propiedades locales de masa, rigidez y amortiguamiento sino la adición de grados de libertad a la estructura original para el cálculo de la respuesta tanto permanente como transitoria. Adicionalmente, su facilidad de implementación permite un control exhaustivo sobre las variables del problema y la implementación de mejoras como diferentes formas de obtención de los autovalores o la eliminación de las limitaciones de amortiguamiento en la estructura original. El objetivo del método se puede considerar similar a los que se obtienen al aplicar el método de Guyan u otras técnicas de reducción de modelos empleados en dinámica estructural. Sin embargo, aunque el método permite ser empleado en conjunción con otros para obtener las ventajas de ambos, el presente procedimiento no realiza la condensación del sistema de ecuaciones, sino que emplea la información del sistema de ecuaciones completa estudiando tan solo la respuesta en las variables apropiadas de los puntos de interés para el analista. Dicho interés puede surgir de la necesidad de obtener la respuesta de las grandes estructuras en unos puntos determinados o de la necesidad de modificar la estructura en zonas determinadas para cambiar su comportamiento (respuesta en aceleraciones, velocidades o desplazamientos) ante cargas dinámicas. Por lo tanto, el procedimiento está particularmente indicado para la selección del valor óptimo de varios parámetros en grandes estructuras (del orden de cientos de miles de modos) como pueden ser la localización de elementos introducidos, rigideces, masas o valores de amortiguamientos viscosos en estudios previos en los que diversas soluciones son planteadas y optimizadas, y que en el caso de grandes estructuras, pueden conllevar un número de simulaciones extremadamente elevado para alcanzar la solución óptima. Tras plantear las herramientas necesarias y desarrollar el procedimiento, se propone un caso de estudio para su aplicación al modelo de elementos .nitos del UAV MILANO desarrollado por el Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial. A dicha estructura se le imponen ciertos requisitos al incorporar un equipo en aceleraciones en punta de ala izquierda y desplazamientos en punta de ala derecha en presencia de la sustentación producida por una ráfaga continua de viento de forma sinusoidal. La modificación propuesta consiste en la adición de un equipo en la punta de ala izquierda, bien mediante un anclaje rígido, bien unido mediante un sistema de reducción de la respuesta dinámica con propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento variables. El estudio de los resultados obtenidos permite determinar la optimización de los parámetros del sistema de atenuación por medio de múltiples análisis dinámicos de forma que se cumplan de la mejor forma posible los requisitos impuestos con la modificación. Se comparan los resultados con los obtenidos mediante el uso de un programa comercial de análisis por el método de los elementos .nitos lográndose soluciones muy aproximadas entre el modelo completo y el reducido. La influencia de diversos factores como son el amortiguamiento modal de la estructura original, el número de modos retenidos en la truncatura o la precisión proporcionada por el barrido en frecuencia se analiza en detalle para, por último, señalar la eficiencia en términos de tiempo y volumen de datos de computación que ofrece el método propuesto en comparación con otras aproximaciones. Por lo tanto, puede concluirse que el método propuesto se considera una opción útil y eficiente para el análisis paramétrico de modificaciones locales en grandes estructuras. ABSTRACT When developing structural design and analysis some projects require dynamic analysis of large finite element models with millions of degrees of freedom which use large size data .les. The analysis complexity and size grow if a parametric analysis is required. This problem has been approached traditionally in several ways: one way is increasing the power and the storage capacity of computer systems involved in the analysis. Other obvious way is reducing the total amount of analyses and their details. Finally, complementary methods to finite element analysis can also be employed in order to limit the number of variables and to reduce the execution time keeping the results as close as possible to the actual behaviour of the structure. Following this third option, we propose a model reduction method that is based in a simplified analysis that supplies a solution for the dynamic response of the structure in the complex modal space using few data. Thereby, parametric analysis can be done varying multiple parameters so as to obtain a solution which complies with the desired objetive. We propose not only mass, stiffness and damping variations, but also addition of degrees of freedom to the original structure in order to calculate the transient and steady-state response. Additionally, the simple implementation of the procedure allows an in-depth control of the problem variables. Furthermore, improvements such as different ways to obtain eigenvectors or to remove damping limitations of the original structure are also possible. The purpose of the procedure is similar to that of using the Guyan or similar model order reduction techniques. However, in our method we do not perform a true model order reduction in the traditional sense. Furthermore, additional gains, which we do not explore herein, can be obtained through the combination of this method with traditional model-order reduction procedures. In our procedure we use the information of the whole system of equations is used but only those nodes of interest to the analyst are processed. That interest comes from the need to obtain the response of the structure at specific locations or from the need to modify the structure at some suitable positions in order to change its behaviour (acceleration, velocity or displacement response) under dynamic loads. Therefore, the procedure is particularly suitable for parametric optimization in large structures with >100000 normal modes such as position of new elements, stiffness, mass and viscous dampings in previous studies where different solutions are devised and optimized, and in the case of large structures, can carry an extremely high number of simulations to get the optimum solution. After the introduction of the required tools and the development of the procedure, a study case is proposed with use the finite element model (FEM) of the MILANO UAV developed by Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial. Due to an equipment addition, certain acceleration and displacement requirements on left wing tip and right wing tip, respectively, are imposed. The structure is under a continuous sinusoidal wind gust which produces lift. The proposed modification consists of the addition of an equipment in left wing tip clamped through a rigid attachment or through a dynamic response reduction system with variable properties of mass, stiffness and damping. The analysis of the obtained results allows us to determine the optimized parametric by means of multiple dynamic analyses in a way such that the imposed requirements have been accomplished in the best possible way. The results achieved are compared with results from a commercial finite element analysis software, showing a good correlation. Influence of several factors such as the modal damping of the original structure, the number of modes kept in the modal truncation or the precission given by the frequency sweep is analyzed. Finally, the efficiency of the proposed method is addressed in tems of computational time and data size compared with other approaches. From the analyses performed, we can conclude that the proposed method is a useful and efficient option to perform parametric analysis of possible local modifications in large structures.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Mandamiento, 1546 feb. 25, Roma, a la diocesis de Valencia para que se cumpla la bula nombrando a Jerónimo de Carroz párroco de Beniganim [Manuscrito]

Incipit : "Reverendissimo in Cristo... sedis Generalis Archiepiscopus Valentinus"

Entre: de repente, sin fin, lo innombrable

Etiquetamos para reducir nuestra incertidumbre; clasificamos en base a términos opuestos para poder entender. El universo y el espacio construido en particular, se explican desde una arquitectónica dual: dentro – fuera, arriba – abajo, derecha – izquierda, día – noche, hombre – mujer. Lo que nos diferencia como grupo, raza o género, distinguiendo los modos de vivir, las ideologías y las teorías, es la relación que establecemos entre los términos opuestos: entre lo individual y lo colectivo, lo privado y lo público, la imaginación y la realidad, la identidad y la otredad, el orden y el caos, el deseo y la saciedad. El afán clasificatorio dicotómico de la realidad que la modernidad lleva a su extremo, hiere la vida: la mutua exclusión de los opuestos elimina la distancia, el espacio-tiempo entre ambos, que es donde la vida se sitúa. La concepción dual que rige nuestro conocimiento contamina también la relación entre los arquitectos y la sociedad, siendo la causa del ambiente tóxico que envuelve al habitante que ya no se identifica con los lugares que habita. Puede que sea oportuno pasar del pensamiento binario a una lógica de lo intersticial que abandone la dualidad para instalarse en el Entre; los arquitectos serían mediadores entre el poder y la vida, sintiendo el Entre como el transcurso de la vida y la potencia de interacción: los lugares ambiguos e intermedios, es donde sucede el encuentro entre los términos, entre arquitectos y habitantes, entre la imaginación y la realidad, entre tú y yo. ABSTRACT We label to reduce our uncertainty; we classify based on opposites to understand. The universe and all constructed space in particular, are explained from a dual architecture: inside - out, up - down, right - left, day - night, male - female, black - white. What differentiate us as a group, race, gender, distinguishing the lifestyles, ideologies and theories, is how we draw the relation between the opposites: between the individual and the collective, private and public, imagination and reality , identity and otherness, order and disorder, desire and satiety. The dichotomous classification of reality that modernity carried to its extreme, hurts life: the mutual exclusion of opposites eliminates the distance, the space-time between the two, which is where life is located. The dual conception that governs our knowledge has also contaminated the relationship between architect and society, being the cause of the toxic environment that surrounds the inhabitant who no longer identify himself with the places he inhabit. It may be appropriate pass from binary thinking to a logic of the interstitial which abandon duality to settle in Between; architect then will be the mediator between authorities and life, sensing the Between as a flowing of life a potency of interaction rather than a separation between the extremes; ambiguous, in –between, places are where the encounter between opposites happens, between the architect and the inhabitant, between imagination and reality, between you and me.

[Colección de fotografías de Ayora] [Material gráfico]

[1-3]. Vistas panorámicas de Ayora (3 fot.) -- [4-6]. Vicenta Alarte Gómez, esposa de Juan Roglá Garrido, con vestido blanco con puntilla o con toquilla en el patio de la casa de Ayora, con palanganas, cepillo, tinaja, leña y también con macetas con flores (3 fot.) -- [7]. Vista general de la calle de la Marquesa en Ayora con carros y gente (1 fot.) -- [8]. Retrato de Facundo Roglá Alarte, Arcipreste de Torrent (1 fot.) -- [9] Facundo Rogla Alarte, sacerdote, en el huerto del patio de la casa (1 fot.) -- [10-11]. Retratos de grupo familiar de los Roglá Alarte junto a sacerdotes, entre ellos Facundo Roglá Alarte, en el patio de la casa con macetas con flores y parra (2 fot.) -- [12]. 8 retratos de José Roglá Alarte y miembros de su familia (1 fot.) -- [13]. Retrato de grupo familiar de los López Blat: Rosalia López Blat, con camisa rayada y toquilla, a sus derecha su madre; el niño de la izquierda es Francisco Roglá López con su hermana Amparo; la niña de arriba es Rosalia Roglá López (1 fot.) -- [14]. 8 retratos de Rosalia López Blat y miembros de su familia (1 fot.) -- [15]. Amparo y Rosalia Roglá López, 1900 (1 fot.) -- [16]. Pregonero tocando la corneta junto a labrador y niños con cántaro en la calle Empedrá de Ayora frente al número 20, casa de la familia Lliberós Roglá, la primera a la izquierda (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [17]. Entrada al pueblo de Ayora por la calle Mercadal con gente (1 fot.) -- [18-19]. El niño Francisco Roglá López en una casa de campo y con un cazador, 1900 (2 fot.) -- [20]. Casa de campo (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [21]. Grupo familiar comiendo una paella en la Ermita de la Virgen del Rosario de Ayora (1 fot.) -- [22]. Francisco Roglá López con su madre, hermanas y familia en el monte junto a un mojón con una bandera blanca (1 fot.) -- [23]. Rosalia López Blat con sus hijos, su hermana Carmen y familia en la montaña junto a un mojón con la inscripción: "vedado de caza", 1900 (1 fot.) -- [24]. El niño Francisco Roglá López con sombrero a la derecha de la imagen y Facundo Roglá Alarte el segundo por la derecha del grupo de sacerdotes (entre ellos José del Campo? y Afrusino?) en Ontinyent (1 fot.) -- [25]. El niño Francisco Roglá López con sombrero a la derecha de la imagen y Facundo Roglá Alarte el tercero por la derecha del grupo de sacerdotes (entre ellos José del Campo? y Afrusino?) en Ontinyent (1 fot.) -- [26]. Desfile de grupo de personas acompañando a un sacerdote, muchos de ellos con paraguas (1 fot.) -- [27]. José Roglá López con amigos o familiares modelando barro en la alfarería y fábrica de tejas y ladrillos los Torneros de Ayora (1 fot.) -- [28]. Alfarera pintando una vasija de cerámica en la fábrica los Torneros (1 par estereoscópico) (1 fot.)

[Colección de fotografías de Paterna] [ [Material gráfico].]

[1]. Manolo, Isabel y Ramón Orrico Vidal, al fondo campanario de la Iglesia de San Pedro en Paterna, 1912 (1 fot.)-- [2]. Ramón Orrico Vidal, sentado en una silla con el brazo izquierdo apoyado en el respaldo, 1912 (1 fot.)-- [3]. Ramón Orrico Vidal y Isabel Orrico Vidal en las cuevas de Paterna (1 fot.)-- [4]. Francisco Roglá López, retrato de medio cuerpo en las cuevas de Paterna (1 fot.)-- [5-22] Isabel Orrico Vidal en el exterior de su casa, 1912 (18 fot.)-- [23-24]. Isabel Orrico Vidal y Francisco Roglá López, 1912 (2 fot.)-- [25]. Isabel Orrico Vidal sentada en una fuente (1 fot.)-- [26]. Isabel Orrico Vidal en la fuente junto con su hermano Ramón y dos mujeres (1 fot.)-- [27-29]. Isabel Orrico Vidal en el campo (3 fot.)-- [30]. Isabel Orrico Vidal junto con su hermano Ramón y una anciana en un campo de almendros (1 fot.)-- [31]. Isabel Orrico Vidal (1 fot.)-- [32]. Isabel Orrico Vidal y Francisco Roglá López en el campo, 1912 (1 fot.)-- [33-37]. Isabel Orrico Vidal, retratos de medio cuerpo, una de las fotos de perfil, 1912 (5 fot.)-- [38-39]. Isabel Orrico Vidal junto con dos mujeres, sentadas en el campo sobre paja, al fondo el pueblo de Paterna (2 fot.)-- [40-41]. Isabel Orrico Vidal sentada sobre la hierba con una mujer que hacía de carabina (2 fot.)-- [42-43]. Dos mujeres del servicio junto a un montón de paja, tres mujeres del servicio (2 fot.)-- [44-45]. Isabel Orrico Vidal con mantón de Manila y flores en el escote y en el pelo, en el jardín (2 fot.)-- [46]. Retrato de medio cuerpo de Isabel Orrico Vidal vestida de fallera, 1912 (1 fot.) -- [47-50]. Dos fotos de Isabel Orrico Vidal en el exterior de la Villa de Sn. José, 2 retratos de Isabel con sello troquelado (4 fot.)-- [51]. Isabel Orrico Vidal paseando en el exterior de su casa, sujeta un sombrero en la mano izquierda, 1912 (1 fot.)-- [52]. Isabel Orrico Vidal sentada en un banco de piedra junto a su hermano Ramón Orrico Vidal y Pepita Alcón Orrico, las dos mujeres llevan sombrilla y abanico chino (1 fot.)-- [53]. Isabel Orrico Vidal junto con Clementina Orrico Guzmán y su hija Clementina Alcón Orrico (1 fot.) -- [54]. Isabel Orrico Vidal junto con Clementina Alcón Orrico, Pepita Alcón Orrico y Amparo Alcón Orrico (1 fot.) -- [55]. Isabel Orrico Vidal junto con Pilar y Amparo Alcón Orrico de pié apoyadas en el tronco de un olivo (1 fot.) -- [56]. Isabel Orrico Vidal con su prima Pilar Alcón Orrico, al fondo un edificio en construcción (1 fot.) -- [57]. Ramón y Isabel Orrico Vidal junto con Pepita Alcón Orrico, sentados en el tronco de un árbol (1 fot.) -- [58]. Ramón y Isabel Orrico Vidal junto con Pepita Alcón Orrico en los alrededores de la estación de Paterna (1 fot.) -- [59-62]. Isabel Orrico Vidal asomada a la ventanilla de un tren y en el campo (4 fot.) -- [63]. Isabel y Ramón Orrico Vidal sentados en el campo, al fondo construcción militar (1 fot.) -- [64-65]. Francisco Roglá López junto con un grupo familiar en Paterna, 1912 (2 fot.) -- [66-71]. Isabel Orrico Vidal con paraguas, en el campo, 1912 (6 pares estereoscópicos) (7 fot.) -- [72]. Francisco Roglá López en un pajar, 1912 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [73-74]. Isabel Orrico Vidal en el campo y apoyada en el tronco de un árbol, 1912 (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [75]. Isabel Orrico Vidal en un jardín cortando una rosa, al fondo una niña y una mujer sentadas en un banco, 1912. La segunda fotografía no es visible porque el cristal está roto (1 par estereoscópico) (2 fot.) -- [76]. Dos mujeres en las afueras de Paterna sentadas en un pajar. Dos mujeres en el campo, 1912 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [77]. Isabel Orrico Vidal detrás de una verja (2 par estereoscópico) (2 fot.) -- [78]. Isabel Orrico Vidal junto con un grupo familiar en Paterna, 1918 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [79]. Fotografía con Mercedes Gay Llovera y Manolo Orrico Vidal junto a una verja. Isabel Orrico Vidal de medio cuerpo en las cuevas de Paterna (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [80]. Fotografía de medio cuerpo de Isabel Orrico Vidal detrás de una verja. Manolo Orrico Guzmán con un amigo, 1912 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [81]. Manolo Orrico Vidal con su hija pequeña Mercedes Orrico Gay sentados en el suelo (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [82]. Isabel Orrico Vidal con su hermano Miguel Orrico Vidal en una terraza, él está pintando un cuadro sobre un caballete de la Virgen con el Niño, sostiene en la mano izquierda una paleta y varios pinceles, al fondo se ve el campanario de la Iglesia de San Pedro en Paterna (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [83]. Isabel Orrico Vidal con su hermano Miguel Orrico Vidal en una terraza, él está pintando un cuadro sobre un caballete de la Virgen con el Niño, sostiene en la mano izquierda una paleta y varios pinceles. Isabel Orrico Vidal junto a la puerta de la terraza las manos en los bolsillos, en el interior silla de mimbre, 1912 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [84]. Edificio en las afueras de Paterna (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [85]. Francisco Roglá López, 1912 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [86]. Isabel Orrico Vidal apoyada en un muro, lleva mantilla negra y sujeta unos guantes en la mano izquierda, al fondo panorámica de Paterna (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [87]. Un agricultor con su perro caminando por las vías del tren (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [88]. Los novios Isabel Orrico Vidal y Francisco Roglá López en las afueras de Paterna (1 fot.) -- [89]. Los novios Isabel Orrico Vidal y Francisco Roglá López caminando sobre las vías del tren cogidos de la mano (1 fot.)

[Colección de fotografías de Ayora, año 1915] [ [Material gráfico].]

[1]. Camino hacia Ayora desde Teresa de Cofrentes, al borde del camino José Abarca Sueño, Engracia López Roglá, Rosaliá Roglá López y Máximo López Roglá, 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [2-3]. La abuela Vicenta Alarte Gómez, sentada en un patio rodeada de macetas, hace ganchillo, 1915 (2 par estereoscópico) (2 fot.) – [4]. Niña con sombrero en una escalera con macetas (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [5]. Grupo familiar: de pie, José Abarca Sueño con Engracia López Roglá, sentados, Máximo López Roglá y Rosalía Roglá López en el patio de la casa de la familia calle Empedrá nº 20 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [6-7]. José Roglá López sentado con bastón y de pie en el patio de una casa (2 fot.) – [8]. La familia Roglá Lopez comiendo en armonía, se puede ver a la izquierda a Jose Roglá Alarte junto a su cuñada Carmen Lopez Alarte y a su lado su sobrina Amparito Lopez Garín, a la derecha Jose Roglá Lopez y Rosalía Roglá Lopez junto a su abuelo materno Mariano Lopez Benlloch, 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [9]. Carmen López Blat, Rosalía Roglá López y Francisco Roglá López en el jardín de la casa, 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [10]. Rosalía Roglá López y José Roglá López en el jardín, Ayora 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [11]. El abuelo materno José Roglá López (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [12]. Carmen López Blat con su padre aireando el trigo, detrás algunos trabajadores, Ayora 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [13-15]. José Roglá López en los trabajos del campo con dos hombres, mula con aperos de labranza (arado) de madera, 1915 (3 pares estereoscópicos) (3 fot.) – [16]. José Roglá López junto a un almendro, Ayora 1915 (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [17]. Juan Roglá Garrido (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [18]. Grupo familiar en la pinada de la casa (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [19]. Juan Roglá Garrido junto con cuatro hombres en el campo llevan sombrero (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [20]. Dos hombres junto a una balsa de agua (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [21]. Ayora “casa Benito”, sentados, Máximo López Roglá, José Abarca Sueño, Engracia López Roglá y Rosalía Roglá López, en pié los caseros? (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [22]. Engracia López Roglá con su hijo pequeño y Rosalía Roglá López en el salón de “casa Benito”, al fondo chimenea y una mujer atizando el fuego (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [23]. Engracia López Roglá, Máximo López Lázaro y Máximo López Roglá los dos hermanos con su padre en su finca “casa Benito” de Ayora (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [24]. Engracia López Roglá con su prima Rosalía Roglá López en el campo de Ayora (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [25]. José Abarca Sueño con su mujer Engracia López Roglá en su finca de “casa Benito” en Ayora (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [26]. Pozo en “casa Benito” de Ayora, dos mujeres y dos hombres alrededor (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [27]. En el campo pérgola con techo de paja con tres hombres (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [28-29]. En el río de Ayora Rosalía Roglá López, Engracia, Máximo López Roglá y otro familiar sin identificar, comida familiar en el río (2 par estereoscópico) (2 fot.) – [30]. Máximo López Roglá, José Abarca Sueño, Engracia López Roglá y Rosalía Roglá López en el campo (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [31-34]. Un grupo familiar acude a la siega, José Abarca Sueño y Máximo López Roglá participando en la recolección del grano (4 par estereoscópico) (4 fot.) – [35]. Máximo López Roglá con otro hombre, en una carreta tirada por un caballo, Ayora (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [36]. Dos mujeres lavando en el río, a su lado dos hombres sobre un burro (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [37]. Chopera junto al río (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [38]. Máximo López Roglá, José Abarca Sueño, Engracia López Roglá, Rosalía Roglá López y una mujer sin identificar en el campo, sentados comiendo, junto a ellos en el suelo una cesta de mimbre (1 par estereoscópico) (1 fot.) – [39-42]. Francisco Roglá López de cacería en Ayora, sentado junto a un árbol con el fusil en el regazo, de pié sujetando el fusil junto al río, junto a su perro de caza, Máximo López Roglá y José Abarca Sueño de cacería en Ayora (4 par estereoscópico) (4 fot.) – [43]. Máximo López Roglá y José Abarca Sueño montados en dos burros (1 par estereoscópico) (1 fot.)

[Colección de fotografías sobre la ciudad de Valencia (1914 a 1930) [ [Material gráfico].]

[27]. Pasadizo que une la Catedral con el Palacio Arzobispal de Valencia en la calle de la Barcella, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [28]. Puerta románica de la Catedral de Valencia, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [29-30]. Fuente monumento al Márques de Campo situado en la plaza Emilio Castelar, 1917 (3 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [31]. Patio interior sin identificar, un hombre y un policia (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [32]. Estatua ecuestre de Don Jaime I El Conquistador en el Parterre, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [32 A y B]. Máximo López Roglá en el Parterre (2 par estereoscópico) (2 fot.) -- [33-35]. Nieve en Valencia, en la alameditas de Serranos, niños jugando con la nieve en la Glorieta, 30-12-1917 (3 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [36-38]. Claustro del Patriarca con la escultura del Beato Juan de Ribera, en una de las fotos un grupo de seminaristas, 1917 (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [39-40]. Museo del Patriarca de Valencia, relicarios, Cruz Patriarcal (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [41-48]. Antiguo Hospital Padre Jofré, acceso desde la calle, patio de entrada y estatua del Padre Jofré, pórtico del Real Monasterio de la Santísima Trinidad, miembros de la Congregación de la Inmaculada y San Luís, los congregantes con los enfermos en el patio del hospital, 1913 (8 pares estereoscópicos) (8 fot.) -- [49]. Estandarte de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [50-51].Miembros de la Congregación de la Inmaculada y San Luís y de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil (calle libreros 2) junto a la falla, en una de las fotos llevan el estandarte de la Academia (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [52]. Sede de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil (2 pares estereoscópicos) (1 fot.) -- [53-69]. Fallas, año 1917 (21 pares estereoscópicos) (14 fot.) -- [70]. Mercado de Colón, carruaje con caballo junto a la puerta principal, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [71]. Palacio de la Exposición, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [72-87]. Los Jardines de Viveros: ruinas en primer plano al fondo la torre del Palacio de Ripalda, jaulas de los pájaros, Francisco Roglá López en Viveros, Isabel Orrico Vidal con sus hijos y las niñeras en Viveros en distintos situaciones y contemplando el estanque con el Museo de San Pío V al fondo, 1922 (19 pares estereoscópicos) (17 fot.) -- [88-90]. La Hípica (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [91-94]. Jugando al tenis en un campo habilitado para el tenis entre pinos (8 pares estereoscópicos) (4 fot.) -- [95-97]. El Puerto de Valencia, 1921 (4 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [98-104]. Llegada al puerto de Valencia de cuatro submarinos, entre ellos el submarino Monturiol, escoltados por torpederos y acompañados por el buque de salvamento Canguro, 8 de septiembre de 1921 (7 pares estereoscópicos) (7 fot.) -- [105-107A-D]. Playa y Balneario de las Arenas: un hombre y tres mujeres patinando en las Arenas; Isabel Orrico Vidal (izquierda), Ignacio Roglá Orrico (bebe) en brazos de Pilar (la niñera de Chiva), Manolo Orrico Vidal con su mujer Mercedes Gay, la niñera con Luisito Roglá Orrico, los niños más mayores son Merceditas Orrico Gay y Paquito Roglá Orrico; en las Arenas a la izquierda de la foto Ignacio Roglá Orrico (bebe), Ana María Rodríguez Gay, Paquito Roglá Orrico, Manolo Orrico Vidal, Merceditas Orrico Gay, en el centro Mercedes Gay Lloveras (sentada) y Gonzalo Rodríguez Gay, a la derecha Gonzalo Rodríguez, Ana Gay Lloveras, Isabel Orrico Vidal con Luisito Roglá Orrico y Francisco Roglá López (6 pares estereoscópicos) (6 fot.) -- [109]. En la playa de la Malvarrosa barca tirada por bueyes, 1922 (1 pares estereoscópicos) (1 fot.) -- [110-117]. Fiesta de la Virgen de los Desamparados, tapíz de flores con la imagen de la Virgen colocada en el retablo de flor, salida de la Virgen de la Basílica en el traslado a la Catedral, salida de la Virgen de la Catedral para la procesión de la tarde (9 pares estereoscópicos) (7 fot.) -- [118-120]. Carroza del MArqués de Llanera (actualmente en el Museo Nacional de Cerámica y Artes Suntuarias "González Martí" por la calle Carniceros esquina con la calle Arolas, vista lateral de la carroza, procesión del Corpus? (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [121-122]. Gigantes y Cabezudos junto a la Catedral, Fiesta del Corpus (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [123]. Isabel Orrico Vidal en el balcón del nº 11 de la calle de la Paz (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [124]. Procesión del domingo de Ramos (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [125-136]. Desfile del cortejo fúnebre por la calle (de la Paz?) de los restos de Sorolla el 13 de agosto de 1923 (16 pares estereoscópicos) (10 fot.) -- [137]. Detalle de la fuente de la Alameda (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [138-139]. Francisco Roglá López con su caballo en la Alameda, carruaje por la Alameda (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [140-143]. Jura de bandera en la Alameda (4 pares estereoscópicos) (4 fot.) -- [144A, B, C, D, E]. Fuente con estatua de la Alameda, José Roglá López leyendo el periódico junto a la fuente, con un grupo de amigos, grupo de amigos y un barquillero en el Paseo de la Alameda, José Roglá López con unos amigos en una fuente de la Alameda que ahora está en el barrio del Carmen (5 fot.) -- [145]. Grupo de coches de la época en la plaza de la Virgen (1 fot.) -- [146A, B]. Pareja de novios saliendo de la Basílica de la Virgen? (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [147-148]. Niños de la Asociación de San Vicente Ferrer que representan los milagros en los altares (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [149-150]. Actos festivos, dos mujeres llevando una bandera con gente alrededor (2 fot.) -- [151-152]. Plaza de toros de Valencia, 1930 (2 fot.) -- [153]. Rosalía Roglá López con su abuela materna en el piso de la calle Liñán nº 3, a través de los cristales se ve el edificio de la Lonja (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [154]. Rosalía Roglá López en el balcón de su piso de la calle Liñán nº 3, al fondo a la izquierda se ve la plaza del mercado y la Lonja (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [155]. José Roglá López de pié junto a la ventana leyendo un periódico (1 fot.) -- [156-157]. Isabel Orrico Vidal en la Alameditas de Serranos, al fondo el Museo San Pío V (2 fot.) -- [158-159]. Ignacio Roglá Orrico, Luís Roglá Orrico y Francisco Roglá Orrico sentados en un banco en la Glorieta, los tres niños junto al monumento al Dr. Gómez Ferrer de la Glorieta, 1928 (2 fot.) -- [160-161]. Ignacio Roglá Orrico, Luís Roglá Orrico en el jardín de los Viveros, los dos niños con Paco bebiendo en una fuente de Viveros junto al estanque, 1929 (2 fot.) -- [162]. Grupo familiar sentado en el jardín de los Viveros, Manolo Orrico Gay, Manolo Orrico Vidal, Luís Roglá Orrico, Isabel Orrico Vidal, Mercedes Gay Lloveras y Mercedes Orrico Gay, 1930 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [163]. Isabel Orrico Vidal junto a Luís Roglá Orrico en bicicleta en el jardín de los Viveros, 1930 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [164]. Manolo Orrico Gay y Luís Roglá Orrico (detrás) en bicicleta por el jardín de los Viveros (1 par estereoscópico) (1 fot.)

[Retrato de dos niñas] [ [Material gráfico].]

Sumario: Figura de una niña de tres cuartos sentada, el brazo derecho apoyado en una mesa cubierta por una tela y en la mano izquierda tiene un libro, sobre su hombro derecho reposa la mano de la otra niña que posa de pie a su lado, mirando a cámara.

Presa en el río Genil. Écija (Sevilla)

En 1997 se produjeron grandes inundaciones sobre la ciudad de Écija, donde se puso de manifiesto la necesidad de reforzar las medidas de laminación de la cuenca del río Genil. El causante de las inundaciones fue la cuenca intermedia entre el embalse de Iznájar y Écija, ya que éste no vertió ni desaguó caudal alguno durante el episodio tormentoso. Ante esta situación la Confederación Hidrográfica del Guadalquivir redacto el "Proyecto de Defensa de Écija ante Inundaciones", que contempla la ejecución de una corta en el río Genil y la construcción de sendos diques de defensa en ambas márgenes del río. Además de un canal recreativo en la margen izquierda. Dicho proyecto, ya ejecutado, supone una mejora cualitativa en la defensa de la ciudad ante el riesgo de inundaciones, sin embargo la actuación debe completarse con la construcción de la Presa en el Río Genil, a fin de alcanzar unos adecuados niveles de garantías

Violencia e invisibilidad indígena : La cuestión de los pueblos originarios durante el primer peronismo

El presente trabajo busca profundizar en el análisis de los vínculos existentes entre el primer gobierno peronista y la cuestión indígena, centrándose en las políticas gubernamentales desarrolladas por el gobierno de Perón frente a dos fuertes conflictos violentos que tuvieron lugar entre 1946 y 1947: el "Malón de la paz", la movilización indígena llevada a cabo entre mayo y agosto de 1947, cuando 174 kollas caminaron 2000 kilómetros desde la Puna y el valle de Orán hasta la Capital Federal para reclamar por la titularidad de sus tierras, en manos de terratenientes y en denuncia de las condiciones de explotación en las que trabajaban; y "Masacre de Rincón Bomba", el conflicto desarrollado en una pequeña localidad de Formosa, cuando indígenas de comunidades wichi, tobas y principalmente pilagás fueron masacradas por la Gendarmería Nacional en un confuso episodio, que sale a la luz hace pocos años. El objetivo en ambos puntos es doble: por un lado analizar la relación entre los intereses e intenciones del gobierno de Juan Domingo Perón para con las comunidades originarias, visibilizando su existencia y sus condiciones de vida en tanto sujetos de derechos históricamente vulnerados. Por otro, abrir el debate historiográfico sobre el quehacer de los historiadores respecto de una temática que ha sido silenciada durante décadas, negando la existencia y la identidad de los pueblos originarios

La negociación colectiva antes del peronismo : El caso bonaerense (1935-1943)

Desde inicios de la década de 1970, se señaló la importancia de las experiencias sindicales previas a 1943 para comprender al peronismo. Retomando trabajos vinculados al estudio del movimiento obrero de entreguerras, este artículo aborda las características de la negociación colectiva en la provincia de Buenos Aires entre 1935 y 1943. El objetivo es analizar los espacios y los gremios afectados por esa experiencia, cuya relevancia no se circunscribió al gobierno de Manuel Fresco (1936-1940). Aún no se ha contemplado toda su importancia, considerando las posibles continuidades con los convenios colectivos desarrollados por el futuro gobierno peronista a nivel nacional