网络控制系统稳定性的图理论

针对具有有界时延和数据包丢失的网络控制系统,提出了一种新的稳定性判据.基于Lyapunov方法和图论理论,给出非线性离散和连续网络控制系统渐近稳定的充分条件,获得保持这两类系统稳定的最大允许时延界,得到控制器设计方法.并且,利用区间矩阵的谱特征,给出网络控制系统区间稳定的充分条件.设计算法,获得比例积分反馈控制器增益.算例表明所提方法的有效性。

轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据

介绍了ZMP的概念,比较常见的几种ZMP建模方法,提出将高效牛顿-欧拉算法(RENA)与ZMP的概念相结合的迭代ZMP建模方法,并利用该方法完成轮式仿人机器人的ZMP建模.通过模型分析,得出该轮式仿人机器人的ZMP简化计算公式.最后得出此类轮式仿人机器人的稳定性判据及稳定度的定义.

一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究

冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析。

广义统计不相关最优鉴别矢量集的一个理论结果

本文对统计不相关最优鉴别矢量集的理论问题进行研究 ,提出了广义统计不相关最优鉴别准则 ,并给出了广义统计不相关最佳鉴别矢量集的一个理论结果 ,研究表明 ,广义统计不相关最佳鉴别矢量集的计算公式与基于Fisher最优鉴别准则的统计不相关最佳鉴别矢量集的计算公式完全一样 ,但是以前这一点没有被认识到 .本文的研究丰富了统计不相关最优鉴别分析的特征抽取理论 .

自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法，推导出路标设置对定位影响的几何精度标准，证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下，如果路标与机器人的距离都相等，那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时，机器人的定位精度最高；进而给出了最优路标选取算法.实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性。

Optimal Fuzzy PID Controller with Incomplete Derivation and Its Simulation Research on Application of Intelligent Artificial Legs

提出了一种新的最优模糊PID控制器，它由两部分组成，即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器，在模糊推理机构中，引入了三个可调节因子xp,xi和xd，其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果，以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果，可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定，这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机，仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的，它可被用于控制各种不同的对象和过程。

20世纪运动稳定性研究的三个重要结果

本文论述 2 0世纪运动稳定性理论研究的三个重要结果 :李雅普诺夫函数、谢聂稳定判据、卡利托洛夫定理 .这三个结果都是对一般的连续系统作出的 ,结论明确 ,简单实用 ,因而具有广泛的应用性

基于形状特征的二维旋转尺度不变相似度量

目标物体的旋转及尺度变化在目标识别过程中是普遍存在的 .这里给出了一种新的特征提取方法及其相似度标准 ,通过提取物体形状中具有二维旋转尺度不变性的信息 ,来实现对二维变化目标的识别

机器人逆动力学简化实时快速算法

本文基于机器人动力学模型，通过引入相对误差准则，提出一种计算机器人逆动力学的简化实时快速算法．该算法，根据动力学模型中各元素在期望工作轨迹上的变化速率不同，运用相对误差准则确定出它们的实时计算周期，达到减少单位控制周期内计算动力学模型的操作数，文中给出了计算实例。

总线桥:概念、方法和实现

在基于不同总线标准的个人计算机、工程工作站以及一些工业控制机间建立高速的并行通信通道,将它们构成多机系统,能够以较小的代价获得增强的系统特性.本文引入了一种在系统总线间提供并行数据通道的异种总线互连底板——总线桥的概念,讨论了它的结构和工作原理,提出了其实现方案,并着重描述了为总线桥定义的双向并行通讯协议 BBP(Bus Bridge Prtocol)

jλ变换与离散振荡指标Md在海洋机器人控制系统动态综合中的应用

本文给出由连续系统的S域,到离散领域?的转换的通式。并给出了离散传递函数W(?)的基本属性、离散振荡指标Md的基本概念、?变换的稳定判据、二阶无静差数字随动系统的动态综合、Md综合在海洋机器人航向控制中的应用。

谢聂稳定判据

谢绪恺、聂义勇判据的提出 比国外学者的同类发现要早得多。由于历史原因,这判据过去未曾宣扬。81年本刊上的简要介绍 曾引起了我国广大读者的重视和兴趣。现在,应读者要求,再作一次较详细的介绍。谢聂判据,简单地说,就是:(A)给多项式式 a_0x~n+a_1x~(n-1)+…+a_n 或 a_0+a_1+…+a_nx~n(a_i>0,i=0,1,2,…n)定义一判定系数α_i=a_i-|a|+2/a_ia_i+1,(B)多项式所表征的系统的稳定性由这判定系数α_i 判定,稳定的必要条件是α_(?)

电视精密跟踪控制系统的设计和应用

本文介绍了一个用于实际的电视精密跟踪控制系统,该控制系统在外场跟踪飞行体时稳定可靠,跟踪精度为数角秒.文中论述了人参与的复合捕获控制系统,找到了该系统参数的设计准则,即在切换时要满足相对变化量Δ≤15%.其次,重点论述了三阶无静差电视精密跟踪控制系统的设计方法,即利用 Z 变换直接求解,使得系统满足最佳条件旬(?)_(max)/(?)K_i=0和(?)_(max)/(?)K_f~2>0,从而,使得该控制系统满足了高稳定度和高精度的技术指标,并在实际中获得了应用.

基于Zernike正交矩的图像亚像素边缘检测算法改进

介绍了Zernike矩及基于Zernike矩的图像亚像素边缘检测原理,针对Ghosal提出的基于Zernike矩的亚像素图像边缘检测算法检测出的图像存在边缘较粗及边缘亚像素定位精度低等不足,提出了一种改进算法.推导了7×7 Zernike矩模板系数,提出一种新的边缘判断依据.改进的算法能较好检测图像边缘并实现了较高的边缘定位.最后,设计了3组不同的实验.实验结果同Canny算子及Ghosal算法相比,证明了改进算法的优越性.

基于模糊多目标遗传算法的飞行器模拟件结构参数优化

空间飞行器模拟件的设计是一个具有约束的多目标多准则优化问题。本文在建立空间飞行器模拟件参数优化的数学模型的基础上,将模糊多目标决策理论用于飞行器模拟件的结构参数优化,提出了一种新的模糊评价指数。结构参数优化的结果已经用于某试验系统。