Optimization of the Integrated Guidance and Control for a Dual Aerodynamic Control Missile

Las futuras misiones para misiles aire-aire operando dentro de la atmósfera requieren la interceptación de blancos a mayores velocidades y más maniobrables, incluyendo los esperados vehículos aéreos de combate no tripulados. La intercepción tiene que lograrse desde cualquier ángulo de lanzamiento. Una de las principales discusiones en la tecnología de misiles en la actualidad es cómo satisfacer estos nuevos requisitos incrementando la capacidad de maniobra del misil y en paralelo, a través de mejoras en los métodos de guiado y control modernos. Esta Tesis aborda estos dos objetivos simultáneamente, al proponer un diseño integrando el guiado y el control de vuelo (autopiloto) y aplicarlo a misiles con control aerodinámico simultáneo en canard y cola. Un primer avance de los resultados obtenidos ha sido publicado recientemente en el Journal of Aerospace Engineering, en Abril de 2015, [Ibarrondo y Sanz-Aranguez, 2015]. El valor del diseño integrado obtenido es que permite al misil cumplir con los requisitos operacionales mencionados empleando únicamente control aerodinámico. El diseño propuesto se compara favorablemente con esquemas más tradicionales, consiguiendo menores distancias de paso al blanco y necesitando de menores esfuerzos de control incluso en presencia de ruidos. En esta Tesis se demostrará cómo la introducción del doble mando, donde tanto el canard como las aletas de cola son móviles, puede mejorar las actuaciones de un misil existente. Comparado con un misil con control en cola, el doble control requiere sólo introducir dos servos adicionales para accionar los canards también en guiñada y cabeceo. La sección de cola será responsable de controlar el misil en balanceo mediante deflexiones diferenciales de los controles. En el caso del doble mando, la complicación añadida es que los vórtices desprendidos de los canards se propagan corriente abajo y pueden incidir sobre las superficies de cola, alterando sus características de control. Como un primer aporte, se ha desarrollado un modelo analítico completo para la aerodinámica no lineal de un misil con doble control, incluyendo la caracterización de este efecto de acoplamiento aerodinámico. Hay dos modos de funcionamiento en picado y guiñada para un misil de doble mando: ”desviación” y ”opuesto”. En modo ”desviación”, los controles actúan en la misma dirección, generando un cambio inmediato en la sustentación y produciendo un movimiento de translación en el misil. La respuesta es rápida, pero en el modo ”desviación” los misiles con doble control pueden tener dificultades para alcanzar grandes ángulos de ataque y altas aceleraciones laterales. Cuando los controles actúan en direcciones opuestas, el misil rota y el ángulo de ataque del fuselaje se incrementa para generar mayores aceleraciones en estado estacionario, aunque el tiempo de respuesta es mayor. Con el modelo aerodinámico completo, es posible obtener una parametrización dependiente de los estados de la dinámica de corto periodo del misil. Debido al efecto de acoplamiento entre los controles, la respuesta en bucle abierto no depende linealmente de los controles. El autopiloto se optimiza para obtener la maniobra requerida por la ley de guiado sin exceder ninguno de los límites aerodinámicos o mecánicos del misil. Una segunda contribución de la tesis es el desarrollo de un autopiloto con múltiples entradas de control y que integra la aerodinámica no lineal, controlando los tres canales de picado, guiñada y cabeceo de forma simultánea. Las ganancias del autopiloto dependen de los estados del misil y se calculan a cada paso de integración mediante la resolución de una ecuación de Riccati de orden 21x21. Las ganancias obtenidas son sub-óptimas, debido a que una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman no puede obtenerse de manera práctica, y se asumen ciertas simplificaciones. Se incorpora asimismo un mecanismo que permite acelerar la respuesta en caso necesario. Como parte del autopiloto, se define una estrategia para repartir el esfuerzo de control entre el canard y la cola. Esto se consigue mediante un controlador aumentado situado antes del bucle de optimización, que minimiza el esfuerzo total de control para maniobrar. Esta ley de alimentación directa mantiene al misil cerca de sus condiciones de equilibrio, garantizando una respuesta transitoria adecuada. El controlador no lineal elimina la respuesta de fase no-mínima característica de la cola. En esta Tesis se consideran dos diseños para el guiado y control, el control en Doble-Lazo y el control Integrado. En la aproximación de Doble-Lazo, el autopiloto se sitúa dentro de un bucle interior y se diseña independientemente del guiado, que conforma el bucle más exterior del control. Esta estructura asume que existe separación espectral entre los dos, esto es, que los tiempos de respuesta del autopiloto son mucho mayores que los tiempos característicos del guiado. En el estudio se combina el autopiloto desarrollado con una ley de guiado óptimo. Los resultados obtenidos demuestran que se consiguen aumentos muy importantes en las actuaciones frente a misiles con control canard o control en cola, y que la interceptación, cuando se lanza cerca del curso de colisión, se consigue desde cualquier ángulo alrededor del blanco. Para el misil de doble mando, la estrategia óptima resulta en utilizar el modo de control opuesto en la aproximación al blanco y utilizar el modo de desviación justo antes del impacto. Sin embargo la lógica de doble bucle no consigue el impacto cuando hay desviaciones importantes con respecto al curso de colisión. Una de las razones es que parte de la demanda de guiado se pierde, ya que el misil solo es capaz de modificar su aceleración lateral, y no tiene control sobre su aceleración axial, a no ser que incorpore un motor de empuje regulable. La hipótesis de separación mencionada, y que constituye la base del Doble-Bucle, puede no ser aplicable cuando la dinámica del misil es muy alta en las proximidades del blanco. Si se combinan el guiado y el autopiloto en un único bucle, la información de los estados del misil está disponible para el cálculo de la ley de guiado, y puede calcularse la estrategia optima de guiado considerando las capacidades y la actitud del misil. Una tercera contribución de la Tesis es la resolución de este segundo diseño, la integración no lineal del guiado y del autopiloto (IGA) para el misil de doble control. Aproximaciones anteriores en la literatura han planteado este sistema en ejes cuerpo, resultando en un sistema muy inestable debido al bajo amortiguamiento del misil en cabeceo y guiñada. Las simplificaciones que se tomaron también causan que el misil se deslice alrededor del blanco y no consiga la intercepción. En nuestra aproximación el problema se plantea en ejes inerciales y se recurre a la dinámica de los cuaterniones, eliminado estos inconvenientes. No se limita a la dinámica de corto periodo del misil, porque se construye incluyendo de modo explícito la velocidad dentro del bucle de optimización. La formulación resultante en el IGA es independiente de la maniobra del blanco, que sin embargo se ha de incluir en el cálculo del modelo en Doble-bucle. Un típico inconveniente de los sistemas integrados con controlador proporcional, es el problema de las escalas. Los errores de guiado dominan sobre los errores de posición del misil y saturan el controlador, provocando la pérdida del misil. Este problema se ha tratado aquí con un controlador aumentado previo al bucle de optimización, que define un estado de equilibrio local para el sistema integrado, que pasa a actuar como un regulador. Los criterios de actuaciones para el IGA son los mismos que para el sistema de Doble-Bucle. Sin embargo el problema matemático resultante es muy complejo. El problema óptimo para tiempo finito resulta en una ecuación diferencial de Riccati con condiciones terminales, que no puede resolverse. Mediante un cambio de variable y la introducción de una matriz de transición, este problema se transforma en una ecuación diferencial de Lyapunov que puede resolverse mediante métodos numéricos. La solución resultante solo es aplicable en un entorno cercano del blanco. Cuando la distancia entre misil y blanco es mayor, se desarrolla una solución aproximada basada en la solución de una ecuación algebraica de Riccati para cada paso de integración. Los resultados que se han obtenido demuestran, a través de análisis numéricos en distintos escenarios, que la solución integrada es mejor que el sistema de Doble-Bucle. Las trayectorias resultantes son muy distintas. El IGA preserva el guiado del misil y consigue maximizar el uso de la propulsión, consiguiendo la interceptación del blanco en menores tiempos de vuelo. El sistema es capaz de lograr el impacto donde el Doble-Bucle falla, y además requiere un orden menos de magnitud en la cantidad de cálculos necesarios. El efecto de los ruidos radar, datos discretos y errores del radomo se investigan. El IGA es más robusto, resultando menos afectado por perturbaciones que el Doble- Bucle, especialmente porque el núcleo de optimización en el IGA es independiente de la maniobra del blanco. La estimación de la maniobra del blanco es siempre imprecisa y contaminada por ruido, y degrada la precisión de la solución de Doble-Bucle. Finalmente, como una cuarta contribución, se demuestra que el misil con guiado IGA es capaz de realizar una maniobra de defensa contra un blanco que ataque por su cola, sólo con control aerodinámico. Las trayectorias estudiadas consideran una fase pre-programada de alta velocidad de giro, manteniendo siempre el misil dentro de su envuelta de vuelo. Este procedimiento no necesita recurrir a soluciones técnicamente más complejas como el control vectorial del empuje o control por chorro para ejecutar esta maniobra. En todas las demostraciones matemáticas se utiliza el producto de Kronecker como una herramienta practica para manejar las parametrizaciones dependientes de variables, que resultan en matrices de grandes dimensiones. ABSTRACT Future missions for air to air endo-atmospheric missiles require the interception of targets with higher speeds and more maneuverable, including forthcoming unmanned supersonic combat vehicles. The interception will need to be achieved from any angle and off-boresight launch conditions. One of the most significant discussions in missile technology today is how to satisfy these new operational requirements by increasing missile maneuvering capabilities and in parallel, through the development of more advanced guidance and control methods. This Thesis addresses these two objectives by proposing a novel optimal integrated guidance and autopilot design scheme, applicable to more maneuverable missiles with forward and rearward aerodynamic controls. A first insight of these results have been recently published in the Journal of Aerospace Engineering in April 2015, [Ibarrondo and Sanz-Aránguez, 2015]. The value of this integrated solution is that it allows the missile to comply with the aforementioned requirements only by applying aerodynamic control. The proposed design is compared against more traditional guidance and control approaches with positive results, achieving reduced control efforts and lower miss distances with the integrated logic even in the presence of noises. In this Thesis it will be demonstrated how the dual control missile, where canard and tail fins are both movable, can enhance the capabilities of an existing missile airframe. Compared to a tail missile, dual control only requires two additional servos to actuate the canards in pitch and yaw. The tail section will be responsible to maintain the missile stabilized in roll, like in a classic tail missile. The additional complexity is that the vortices shed from the canard propagate downstream where they interact with the tail surfaces, altering the tail expected control characteristics. These aerodynamic phenomena must be properly described, as a preliminary step, with high enough precision for advanced guidance and control studies. As a first contribution we have developed a full analytical model of the nonlinear aerodynamics of a missile with dual control, including the characterization of this cross-control coupling effect. This development has been produced from a theoretical model validated with reliable practical data obtained from wind tunnel experiments available in the scientific literature, complement with computer fluid dynamics and semi-experimental methods. There are two modes of operating a missile with forward and rear controls, ”divert” and ”opposite” modes. In divert mode, controls are deflected in the same direction, generating an increment in direct lift and missile translation. Response is fast, but in this mode, dual control missiles may have difficulties in achieving large angles of attack and high level of lateral accelerations. When controls are deflected in opposite directions (opposite mode) the missile airframe rotates and the body angle of attack is increased to generate greater accelerations in steady-state, although the response time is larger. With the aero-model, a state dependent parametrization of the dual control missile short term dynamics can be obtained. Due to the cross-coupling effect, the open loop dynamics for the dual control missile is not linearly dependent of the fin positions. The short term missile dynamics are blended with the servo system to obtain an extended autopilot model, where the response is linear with the control fins turning rates, that will be the control variables. The flight control loop is optimized to achieve the maneuver required by the guidance law without exceeding any of the missile aerodynamic or mechanical limitations. The specific aero-limitations and relevant performance indicators for the dual control are set as part of the analysis. A second contribution of this Thesis is the development of a step-tracking multi-input autopilot that integrates non-linear aerodynamics. The designed dual control missile autopilot is a full three dimensional autopilot, where roll, pitch and yaw are integrated, calculating command inputs simultaneously. The autopilot control gains are state dependent, and calculated at each integration step solving a matrix Riccati equation of order 21x21. The resulting gains are sub-optimal as a full solution for the Hamilton-Jacobi-Bellman equation cannot be resolved in practical terms and some simplifications are taken. Acceleration mechanisms with an λ-shift is incorporated in the design. As part of the autopilot, a strategy is defined for proper allocation of control effort between canard and tail channels. This is achieved with an augmented feed forward controller that minimizes the total control effort of the missile to maneuver. The feedforward law also maintains the missile near trim conditions, obtaining a well manner response of the missile. The nonlinear controller proves to eliminate the non-minimum phase effect of the tail. Two guidance and control designs have been considered in this Thesis: the Two- Loop and the Integrated approaches. In the Two-Loop approach, the autopilot is placed in an inner loop and designed separately from an outer guidance loop. This structure assumes that spectral separation holds, meaning that the autopilot response times are much higher than the guidance command updates. The developed nonlinear autopilot is linked in the study to an optimal guidance law. Simulations are carried on launching close to collision course against supersonic and highly maneuver targets. Results demonstrate a large boost in performance provided by the dual control versus more traditional canard and tail missiles, where interception with the dual control close to collision course is achieved form 365deg all around the target. It is shown that for the dual control missile the optimal flight strategy results in using opposite control in its approach to target and quick corrections with divert just before impact. However the Two-Loop logic fails to achieve target interception when there are large deviations initially from collision course. One of the reasons is that part of the guidance command is not followed, because the missile is not able to control its axial acceleration without a throttleable engine. Also the separation hypothesis may not be applicable for a high dynamic vehicle like a dual control missile approaching a maneuvering target. If the guidance and autopilot are combined into a single loop, the guidance law will have information of the missile states and could calculate the most optimal approach to the target considering the actual capabilities and attitude of the missile. A third contribution of this Thesis is the resolution of the mentioned second design, the non-linear integrated guidance and autopilot (IGA) problem for the dual control missile. Previous approaches in the literature have posed the problem in body axes, resulting in high unstable behavior due to the low damping of the missile, and have also caused the missile to slide around the target and not actually hitting it. The IGA system is posed here in inertial axes and quaternion dynamics, eliminating these inconveniences. It is not restricted to the missile short term dynamic, and we have explicitly included the missile speed as a state variable. The IGA formulation is also independent of the target maneuver model that is explicitly included in the Two-loop optimal guidance law model. A typical problem of the integrated systems with a proportional control law is the problem of scales. The guidance errors are larger than missile state errors during most of the flight and result in high gains, control saturation and loss of control. It has been addressed here with an integrated feedforward controller that defines a local equilibrium state at each flight point and the controller acts as a regulator to minimize the IGA states excursions versus the defined feedforward state. The performance criteria for the IGA are the same as in the Two-Loop case. However the resulting optimization problem is mathematically very complex. The optimal problem in a finite-time horizon results in an irresoluble state dependent differential Riccati equation with terminal conditions. With a change of variable and the introduction of a transition matrix, the equation is transformed into a time differential Lyapunov equation that can be solved with known numerical methods in real time. This solution results range limited, and applicable when the missile is in a close neighborhood of the target. For larger ranges, an approximate solution is used, obtained from solution of an algebraic matrix Riccati equation at each integration step. The results obtained show, by mean of several comparative numerical tests in diverse homing scenarios, than the integrated approach is a better solution that the Two- Loop scheme. Trajectories obtained are very different in the two cases. The IGA fully preserves the guidance command and it is able to maximize the utilization of the missile propulsion system, achieving interception with lower miss distances and in lower flight times. The IGA can achieve interception against off-boresight targets where the Two- Loop was not able to success. As an additional advantage, the IGA also requires one order of magnitude less calculations than the Two-Loop solution. The effects of radar noises, discrete radar data and radome errors are investigated. IGA solution is robust, and less affected by radar than the Two-Loop, especially because the target maneuvers are not part of the IGA core optimization loop. Estimation of target acceleration is always imprecise and noisy and degrade the performance of the two-Loop solution. The IGA trajectories are such that minimize the impact of radome errors in the guidance loop. Finally, as a fourth contribution, it is demonstrated that the missile with IGA guidance is capable of performing a defense against attacks from its rear hemisphere, as a tail attack, only with aerodynamic control. The studied trajectories have a preprogrammed high rate turn maneuver, maintaining the missile within its controllable envelope. This solution does not recur to more complex features in service today, like vector control of the missile thrust or side thrusters. In all the mathematical treatments and demonstrations, the Kronecker product has been introduced as a practical tool to handle the state dependent parametrizations that have resulted in very high order matrix equations.

Modelo de integración del conocimiento-acción a través del Proyecto de Comunicación para el Desarrollo: 25 años de experiencia en comunidades indígenas andinas en Ecuador

El desarrollo como política de las naciones marca el período de la postguerra, que en América Latina se concreta en múltiples programas de Desarrollo Rural. El modelo inicial de crecimiento económico se va enriqueciendo con visiones centradas en el ser humano y sus múltiples concepciones de desarrollo. En este entender el desarrollo desde la diversidad cultural y antropológica de los pueblos de América Latina, surge la comunicación radiofónica como camino común para la persuasión, socialización y apropiación colectiva de conocimientos y ámbito participativo para consensuar objetivos y acordar actividades. El activismo de los años setenta y ochenta produjo un número considerable de experiencias. La mayoría de ellas han llegado hasta nuestros días, pero el giro tomado por las sociedades digitalizadas y las prioridades medioambientales han dado un nuevo rostro a aquellas primeras experiencias centradas en el desarrollo rural endógeno. Este estudio investiga el complejo práctico-teórico que integra comunicación y desarrollo en contextos territoriales interculturales con población marginal y aplicación de políticas de desarrollo rural. En el capítulo I se recogen las modalidades de cómo se ha aplicado la comunicación en programas de desarrollo, para profundizar en el concepto de comunicación para el desarrollo, conocer sus actores y resultados, y concluir que el desarrollo “con rostro humano” se hace con personas no con políticas oficiales. El capítulo II presenta a los Pueblos Indígenas de la Sierra Ecuatoriana como actores de su proceso de desarrollo hacia el Sumak Kawsay. Los temas tratados en este capítulo muestran los valores y capacidades de las comunidades indígenas de la Sierra Ecuatoriana para la autogestión de su desarrollo, y deja constancia y denuncia de la lectura negativa que se ha venido haciendo de su cosmovisión. Se encuentra respuesta conceptual y metodológica en el Workng With People para optimizar aportes culturales de los Pueblos Indígenas al proceso comunicacional y participativo para mejorar las condiciones de vida y lograr mayores espacios de autonomía y libertad El conocimiento que explica la realidad sin cambiarla no tiene sentido para los pobres. La realidad requiere ser comprendida para construir el conocimiento que la explique y la cambie: ese es el aporte del modelo conocimiento/acción que se presenta en el capítulo III. En este capítulo se exponen metodologías abiertas a la creatividad y flexibles que responden a los principios del modelo conocimiento/acción. La comunicación para el desarrollo se abre a todas ellas como ágora pluricultural que requiere un lenguaje común que se construye desde el aprendizaje social. Los conceptos expuestos en el capítulo III se vinculan en una propuesta metodológica que integra el conocimiento y la acción con los principios del Working With People, propuesta que se expone en el capítulo IV. El modelo del Proyecto de Comunicación para el Desarrollo junta en un modelo de comunicación popular y prácticas liberadoras con métodos cognitivos de la realidad para planificar el cambio desde la población y con la población. Finalmente, el capítulo V recoge la experiencia de la Casa Campesina Cayambe ejecutora del Proyecto de Comunicación para el Desarrollo en la adaptación ejecutada con Radio Mensaje. La riqueza de la experiencia tiende a escaparse de los límites conceptuales y los esquemas dejan espacios de vida ignotos; pero los conceptos y esquemas constituyen el camino para que la experiencia pase a ser objeto conocido y conocimiento socializado. El Proyecto de Comunicación para el Desarrollo es resultado de un proceso de desarrollo construido desde la acción de la Casa Campesina Cayambe durante 25 años en Cayambe. En el capítulo V se describe el contexto del territorio de Cayambe, la identidad de la Casa Campesina Cayambe y de Radio Mensaje, y termina describiendo los logros de 25 años trabajando con la gente. El estudio concluye que la comunicación participativa, como ámbito de aprendizaje social aplicado en procesos de desarrollo rural, integra el conocimiento/acción e incorpora nuevos conocimientos en la población con los que se desarrollan competencias locales para planificar el desarrollo endógeno con flexibilidad y de abajo-arriba. La Figura 0-1 grafica los elementos bases sobre los que se construye el proceso de desarrollo. ABSTRACT Development as a policy of nations marks the postwar period which created several Rural Development Programs in Latin America. The initial model of economic growth was enriched with approaches focused on human beings and their multiple conceptions of development. In this regard, the development from cultural and anthropological diversity in Latin America, radio communication emerges as a common means for persuasion, socialization and collective appropriation of knowledge and scope for participation in order to agree on objectives and activities. Activism of the seventies and eighties generated a considerable number of experiences, most of which are present today. However, a turn taken by digitalized societies and environmental priorities has given those first experiences which focused on endogenous rural development a new face. This study researches the theoretical-practical status that integrates communication and development in intercultural contexts with marginal population and the use of rural development policies. Chapter one shows the modalities of how communication in development programs have been applied to deepen the concept of communication for development, to know those who are involved and its findings, and conclude that development “with a human face” is done with people not with official policies. Chapter two presents Indigenous communities in the Ecuadorian highlands, as people involved in their development process towards Sumak Kawsay. The topics in this chapter show the values and capacities indigenous communities in the Ecuadorian highlands have to self-manage their development, and proves, as well as denounces, that their cosmovision has been negatively perceived. A conceptual and methodological response is found in Working With People in order to optimize cultural contributions of Indigenous People to the communicational and participative process to improve life conditions and have greater spaces of autonomy and freedom. Knowledge which explains reality without changing it does not make any sense for the poor. Reality need to be understood in order to build the knowledge that will explain it and change it: that is the contribution of the knowledge/action model presented in chapter three. This chapter presents open methodologies to creativity which are flexible to respond to the principles of the knowledge/action model. Communication for development is open to all of them as pluricultural agora which requires a common language that is built from social learning. The concepts presented in chapter three are linked in a methodological proposal which integrates knowledge and action with principles of Working With People, proposal which is presented chapter four. The model of the Communication for Development Project includes popular communication elements and liberating practices with cognitive methods of reality to plan change from the population and with the population. Finally, chapter five presents the experiences from the Cayambe Country House, which conducted the Communication for Development Project in the adaptation implemented with Radio Mensaje. The wealth of experience tends to scape from the conceptual limits and the schemes leave gaps of unexplored life; but the concepts and schemes constitute the way so that experience becomes a known object and socialized knowledge. The Communication for Development Project is the result of a development process built from the actions of the Cayambe Country House during 25 years in Cayambe. Chapter five describes the context of Cayambe, the identity of the Cayambe Country House and Radio Mensaje, and the achievements after 25 years of working with its people. The study concludes that participatory communication, as an area of social learning applied to rural development processes, integrates knowledge/action and incorporates new knowledge in communities to develop local competencies to plan endogenous development with flexibility and from the bottom – up.

Los árboles singulares en el paisaje. Propuesta de un modelo para su evaluación: el caso del territorio histórico de Álava

La Tesis Doctoral que se presenta trata de profundizar en el conocimiento del patrimonio arbóreo, en la cuestión de la evaluación y la singularidad a nivel de ejemplares y agrupaciones. La metodología incorpora nuevas herramientas, modelos y criterios utilizados en la valoración del paisaje y de los recursos naturales. Siendo el árbol un generador de espacio y habitats, solo o en masa, es vínculo entre la naturaleza y el ser humano, las comunidades y sus costumbres. Desde estos parámetros se indagan los procesos que permiten estimar el significado, la importancia y el valor del árbol para llevarlo a una consideración de Singular y/o Monumental. El estudio se basa en los sistemas de catalogación, tras el reconocimiento, localization y selección de ejemplares. Así mismo, se explora la relación sistémica entre árbol y entorno para poner de relieve la importancia del árbol en la configuración de determinados paisajes culturales y ecológicos -como son los robledales de antiguos trasmochos en Euskadi-. Sobre un primer inventario se realiza un estudio pormenorizado de cada árbol registrado y, en un procedimiento paramétrico, se definen criterios -ecológicos y paisajísticos, etnográficos y culturales- de selección de elementos y de evaluación. La obtención de distintos índices de singularidad para los árboles, utilizando modelos tanto cualitativos como cuantitativos, sirve como vía hacia una categorization de los árboles muestreados. A partir de la figura de "Árbol Singular", recogida en la Ley 16/ 1994, de Conservación de la Naturaleza del País Vasco se realiza una revisión del marco legislativo y el régimen de protección, haciendo un análisis a nivel local, autonómico y estatal. Dicho examen pone de manifiesto la diversidad de contextos y significados bajo los que se presentan los árboles. Se muestra también una (in)definición: cierta ambigüedad en torno a la definición que induce a diferentes interpretaciones y nomenclaturas en un intento de delimitar la categoría para regularlo jurídicamente. Estas figuras concebidas desde las políticas de protección ambiental, no siempre resultan del todo efectivas. El Catálogo de Árboles Singulares del País Vasco, creado por Decreto como instrumento para poner en valor estos recursos naturales, no ha sido actualizado desde hace casi veinte años. Sin embargo, se han llevado a cabo iniciativas de ampliación como el trabajo impulsado por el Departamento de Medio Ambiente y Biodiversidad de la Diputación Foral de Álava para el inventario de los árboles singulares del Territorio Histórico de Álava y la propuesta de catálogo a partir del cual se desarrolla esta Tesis Doctoral. Desde estas reflexiones y el desarrollo de modelos para la evaluación y catalogación de los ejemplares registrados, la investigación trata de descifrar cómo observamos a los árboles con los que nos vinculamos, cómo son identificados, a través de qué otros parámetros intangibles les damos valor, y por qué necesitamos clasificarlos. El trabajo concluye con propuestas y acciones alternativas para la conservación y mejora de los árboles que se proponen como singulares, entre ellas, la divulgación y la sensibilización para garantizar el compromiso y la ampliación en el futuro de un catálogo abierto para los árboles de interés. ABSTRACT The PhD thesis here presented tries to deepen the knowledge of tree heritage, the issue of evaluation and singularity where it comes to either specimen or groups. The methodology includes new tools, models and criteria to be used in the assessment of landscape and natural resources. With the tree being a creator of space and habitats, alone or in groups, it is a link between nature and humans, societies and their habits. Using these parameters processes are being sought after: processes that allow us to assess the meaning, the importance and the value of trees in order to lead us to considering a tree as being a 'Singular tree' and/or 'Heritage tree'. The research is based on cataloging systems, after recognizing, localizing and selecting of specimen. This way, the systemic relation between the tree and its surrounding is being explored to get a view on the importance of trees in certain cultural and ecological landscapes -such as the oak fields consisting of ancient pollards in the Basque Country-. After a first inventory a detailed study is performed of each registered tree and, using a parametric method, criteria for selection of elements and evaluation are defined -ecological and those concerning the landscape, as well as ethnographical and cultural-. The creation of different indexes of singularity for trees, using qualitative as well as quantitative models, serves as a way to categorize the selected trees. A revision is done on legislation and the protection regimen, analyzing on a local, autonomic state and national level, parting from the concept of the Singular Tree, as included in the Law 16/1994, of Nature Conservation of Basque Coutry. This review proves the diversity of contexts and meanings in which the trees are being presented. Also an (un)definition appears; certain ambiguity of the definition which induces different interpretations and nomenclatures in an attempt to limit categorization in order to legally regulate. These concepts created out of environment protection politics do not always turn out to be completely effective. The Catalogue of Singular Trees in the Basque Country, created by decree as an instrument to value these natural resources, has not been updated since almost twenty years. However, there have been initiatives of amplification such as the work promoted by the Environment and Biodiversity Service of Provincial Council of Alava to create the inventory of singular trees of the Historical Territory of Álava and the catalogue proposal which forms the starting point of this PhD thesis. Parting from these considerations and the development of models for evaluation and cataloging of the registered specimen, the investigation attempts to unravel the way we observe the trees with which we link, how they are identified, by which intangible parameters we assess them and why we need to classify them. This study ends with proposals and alternative actions for the conservation and improvement of the trees that are being proposed as being singular. Among them are the publication and creating of awareness to guarantee the commitment and the development of an open catalogue for significant trees.

LiDAR remote sensing applied to forest resources assessment

Disponer de información precisa y actualizada de inventario forestal es una pieza clave para mejorar la gestión forestal sostenible y para proponer y evaluar políticas de conservación de bosques que permitan la reducción de emisiones de carbono debidas a la deforestación y degradación forestal (REDD). En este sentido, la tecnología LiDAR ha demostrado ser una herramienta perfecta para caracterizar y estimar de forma continua y en áreas extensas la estructura del bosque y las principales variables de inventario forestal. Variables como la biomasa, el número de pies, el volumen de madera, la altura dominante, el diámetro o la altura media son estimadas con una calidad comparable a los inventarios tradicionales de campo. La presente tesis se centra en analizar la aplicación de los denominados métodos de masa de inventario forestal con datos LIDAR bajo diferentes condiciones y características de masa forestal (bosque templados puros y mixtos) y utilizando diferentes bases de datos LiDAR (información proveniente de vuelo nacionales e información capturada de forma específica). Como consecuencia de lo anterior, se profundiza en la generación de inventarios forestales continuos con LiDAR en grandes áreas. Los métodos de masa se basan en la búsqueda de relaciones estadísticas entre variables predictoras derivadas de la nube de puntos LiDAR y las variables de inventario forestal medidas en campo con el objeto de generar una cartografía continua de inventario forestal. El rápido desarrollo de esta tecnología en los últimos años ha llevado a muchos países a implantar programas nacionales de captura de información LiDAR aerotransportada. Estos vuelos nacionales no están pensados ni diseñados para fines forestales por lo que es necesaria la evaluación de la validez de esta información LiDAR para la descripción de la estructura del bosque y la medición de variables forestales. Esta información podría suponer una drástica reducción de costes en la generación de información continua de alta resolución de inventario forestal. En el capítulo 2 se evalúa la estimación de variables forestales a partir de la información LiDAR capturada en el marco del Plan Nacional de Ortofotografía Aérea (PNOA-LiDAR) en España. Para ello se compara un vuelo específico diseñado para inventario forestal con la información de la misma zona capturada dentro del PNOA-LiDAR. El caso de estudio muestra cómo el ángulo de escaneo, la pendiente y orientación del terreno afectan de forma estadísticamente significativa, aunque con pequeñas diferencias, a la estimación de biomasa y variables de estructura forestal derivadas del LiDAR. La cobertura de copas resultó más afectada por estos factores que los percentiles de alturas. Considerando toda la zona de estudio, la estimación de la biomasa con ambas bases de datos no presentó diferencias estadísticamente significativas. Las simulaciones realizadas muestran que las diferencias medias en la estimación de biomasa entre un vuelo específico y el vuelo nacional podrán superar el 4% en áreas abruptas, con ángulos de escaneo altos y cuando la pendiente de la ladera no esté orientada hacia la línea de escaneo. En el capítulo 3 se desarrolla un estudio en masas mixtas y puras de pino silvestre y haya, con un enfoque multi-fuente empleando toda la información disponible (vuelos LiDAR nacionales de baja densidad de puntos, imágenes satelitales Landsat y parcelas permanentes del inventario forestal nacional español). Se concluye que este enfoque multi-fuente es adecuado para realizar inventarios forestales continuos de alta resolución en grandes superficies. Los errores obtenidos en la fase de ajuste y de validación de los modelos de área basimétrica y volumen son similares a los registrados por otros autores (usando un vuelo específico y parcelas de campo específicas). Se observan errores mayores en la variable número de pies que los encontrados en la literatura, que pueden ser explicados por la influencia de la metodología de parcelas de radio variable en esta variable. En los capítulos 4 y 5 se evalúan los métodos de masa para estimar biomasa y densidad de carbono en bosques tropicales. Para ello se trabaja con datos del Parque Nacional Volcán Poás (Costa Rica) en dos situaciones diferentes: i) se dispone de una cobertura completa LiDAR del área de estudio (capitulo 4) y ii) la cobertura LiDAR completa no es técnica o económicamente posible y se combina una cobertura incompleta de LiDAR con imágenes Landsat e información auxiliar para la estimación de biomasa y carbono (capitulo 5). En el capítulo 4 se valida un modelo LiDAR general de estimación de biomasa aérea en bosques tropicales y se compara con los resultados obtenidos con un modelo ajustado de forma específica para el área de estudio. Ambos modelos están basados en la variable altura media de copas (TCH por sus siglas en inglés) derivada del modelo digital LiDAR de altura de la vegetación. Los resultados en el área de estudio muestran que el modelo general es una alternativa fiable al ajuste de modelos específicos y que la biomasa aérea puede ser estimada en una nueva zona midiendo en campo únicamente la variable área basimétrica (BA). Para mejorar la aplicación de esta metodología es necesario definir en futuros trabajos procedimientos adecuados de medición de la variable área basimétrica en campo (localización, tamaño y forma de las parcelas de campo). La relación entre la altura media de copas del LiDAR y el área basimétrica (Coeficiente de Stock) obtenida en el área de estudio varía localmente. Por tanto es necesario contar con más información de campo para caracterizar la variabilidad del Coeficiente de Stock entre zonas de vida y si estrategias como la estratificación pueden reducir los errores en la estimación de biomasa y carbono en bosques tropicales. En el capítulo 5 se concluye que la combinación de una muestra sistemática de información LiDAR con una cobertura completa de imagen satelital de moderada resolución (e información auxiliar) es una alternativa efectiva para la realización de inventarios continuos en bosques tropicales. Esta metodología permite estimar altura de la vegetación, biomasa y carbono en grandes zonas donde la captura de una cobertura completa de LiDAR y la realización de un gran volumen de trabajo de campo es económica o/y técnicamente inviable. Las alternativas examinadas para la predicción de biomasa a partir de imágenes Landsat muestran una ligera disminución del coeficiente de determinación y un pequeño aumento del RMSE cuando la cobertura de LiDAR es reducida de forma considerable. Los resultados indican que la altura de la vegetación, la biomasa y la densidad de carbono pueden ser estimadas en bosques tropicales de forma adecuada usando coberturas de LIDAR bajas (entre el 5% y el 20% del área de estudio). ABSTRACT The availability of accurate and updated forest data is essential for improving sustainable forest management, promoting forest conservation policies and reducing carbon emissions from deforestation and forest degradation (REDD). In this sense, LiDAR technology proves to be a clear-cut tool for characterizing forest structure in large areas and assessing main forest-stand variables. Forest variables such as biomass, stem volume, basal area, mean diameter, mean height, dominant height, and stem number can be thus predicted with better or comparable quality than with costly traditional field inventories. In this thesis, it is analysed the potential of LiDAR technology for the estimation of plot-level forest variables under a range of conditions (conifer & broadleaf temperate forests and tropical forests) and different LiDAR capture characteristics (nationwide LiDAR information vs. specific forest LiDAR data). This study evaluates the application of LiDAR-based plot-level methods in large areas. These methods are based on statistical relationships between predictor variables (derived from airborne data) and field-measured variables to generate wall to wall forest inventories. The fast development of this technology in recent years has led to an increasing availability of national LiDAR datasets, usually developed for multiple purposes throughout an expanding number of countries and regions. The evaluation of the validity of nationwide LiDAR databases (not designed specifically for forest purposes) is needed and presents a great opportunity for substantially reducing the costs of forest inventories. In chapter 2, the suitability of Spanish nationwide LiDAR flight (PNOA) to estimate forest variables is analyzed and compared to a specifically forest designed LiDAR flight. This study case shows that scan angle, terrain slope and aspect significantly affect the assessment of most of the LiDAR-derived forest variables and biomass estimation. Especially, the estimation of canopy cover is more affected than height percentiles. Considering the entire study area, biomass estimations from both databases do not show significant differences. Simulations show that differences in biomass could be larger (more than 4%) only in particular situations, such as steep areas when the slopes are non-oriented towards the scan lines and the scan angles are larger than 15º. In chapter 3, a multi-source approach is developed, integrating available databases such as nationwide LiDAR flights, Landsat imagery and permanent field plots from SNFI, with good resultos in the generation of wall to wall forest inventories. Volume and basal area errors are similar to those obtained by other authors (using specific LiDAR flights and field plots) for the same species. Errors in the estimation of stem number are larger than literature values as a consequence of the great influence that variable-radius plots, as used in SNFI, have on this variable. In chapters 4 and 5 wall to wall plot-level methodologies to estimate aboveground biomass and carbon density in tropical forest are evaluated. The study area is located in the Poas Volcano National Park (Costa Rica) and two different situations are analyzed: i) available complete LiDAR coverage (chapter 4) and ii) a complete LiDAR coverage is not available and wall to wall estimation is carried out combining LiDAR, Landsat and ancillary data (chapter 5). In chapter 4, a general aboveground biomass plot-level LiDAR model for tropical forest (Asner & Mascaro, 2014) is validated and a specific model for the study area is fitted. Both LiDAR plot-level models are based on the top-of-canopy height (TCH) variable that is derived from the LiDAR digital canopy model. Results show that the pantropical plot-level LiDAR methodology is a reliable alternative to the development of specific models for tropical forests and thus, aboveground biomass in a new study area could be estimated by only measuring basal area (BA). Applying this methodology, the definition of precise BA field measurement procedures (e.g. location, size and shape of the field plots) is decisive to achieve reliable results in future studies. The relation between BA and TCH (Stocking Coefficient) obtained in our study area in Costa Rica varied locally. Therefore, more field work is needed for assessing Stocking Coefficient variations between different life zones and the influence of the stratification of the study areas in tropical forests on the reduction of uncertainty. In chapter 5, the combination of systematic LiDAR information sampling and full coverage Landsat imagery (and ancillary data) prove to be an effective alternative for forest inventories in tropical areas. This methodology allows estimating wall to wall vegetation height, biomass and carbon density in large areas where full LiDAR coverage and traditional field work are technically and/or economically unfeasible. Carbon density prediction using Landsat imaginery shows a slight decrease in the determination coefficient and an increase in RMSE when harshly decreasing LiDAR coverage area. Results indicate that feasible estimates of vegetation height, biomass and carbon density can be accomplished using low LiDAR coverage areas (between 5% and 20% of the total area) in tropical locations.

Sistema de seguridad basado en la clasificación de eventos sonoros

La teoría de reconocimiento y clasificación de patrones y el aprendizaje automático son actualmente áreas de conocimiento en constante desarrollo y con aplicaciones prácticas en múltiples ámbitos de la industria. El propósito de este Proyecto de Fin de Grado es el estudio de las mismas así como la implementación de un sistema software que dé solución a un problema de clasificación de ruido impulsivo, concretamente mediante el desarrollo de un sistema de seguridad basado en la clasificación de eventos sonoros en tiempo real. La solución será integral, comprendiendo todas las fases del proceso, desde la captación de sonido hasta el etiquetado de los eventos registrados, pasando por el procesado digital de señal y la extracción de características. Para su desarrollo se han diferenciado dos partes fundamentales; una primera que comprende la interfaz de usuario y el procesado de la señal de audio donde se desarrollan las labores de monitorización y detección de ruido impulsivo y otra segunda centrada únicamente en la clasificación de los eventos sonoros detectados, definiendo una arquitectura de doble clasificador donde se determina si los eventos detectados son falsas alarmas o amenazas, etiquetándolos como de un tipo concreto en este segundo caso. Los resultados han sido satisfactorios, mostrando una fiabilidad global en el proceso de entorno al 90% a pesar de algunas limitaciones a la hora de construir la base de datos de archivos de audio, lo que prueba que un dispositivo de seguridad basado en el análisis de ruido ambiente podría incluirse en un sistema integral de alarma doméstico aumentando la protección del hogar. ABSTRACT. Pattern classification and machine learning are currently expertise areas under continuous development and also with extensive applications in many business sectors. The aim of this Final Degree Project is to study them as well as the implementation of software to carry on impulsive noise classification tasks, particularly through the development of a security system based on sound events classification. The solution will go over all process stages, from capturing sound to the labelling of the events recorded, without forgetting digital signal processing and feature extraction, everything in real time. In the development of the Project a distinction has been made between two main parts. The first one comprises the user’s interface and the audio signal processing module, where monitoring and impulsive noise detection tasks take place. The second one is focussed in sound events classification tasks, defining a double classifier architecture where it is determined whether detected events are false alarms or threats, labelling them from a concrete category in the latter case. The obtained results have been satisfactory, with an overall reliability of 90% despite some limitations when building the audio files database. This proves that a safety device based on the analysis of environmental noise could be included in a full alarm system increasing home protection standards.

Arquifanía: la arquitectura como manifestación

Arquifanía: arquitectura y epifanía. La revelación que se da en el proyectar, en el construir y en el habitar. Desentrañar los protagonistas y el escenario de ese encuentro es el objetivo de esta tesis. Nace de una doble inquietud: la relación entre literatura y arquitectura y la constatación de algo inconmensurable en la arquitectura. A lo largo de los siglos la teoría de la arquitectura ha hecho un gran esfuerzo por racionalizar todos los aspectos de la disciplina. La sistematización del orden y jerarquía de los espacios, el uso de parámetros más rigurosos en los cálculos estructurales, el desarrollo de la técnica y el estudio de los esquemas funcionales han supuesto una fuente inagotable de manifestaciones arquitectónicas. Los paradigmas científicos, incluso, han resultado fundamentales en la creación de nuevos lenguajes. Sin embargo, en este camino de racionalización se han orillado aspectos de difícil cuantificación. Pese a que en la experiencia diaria del arquitecto se constata la presencia de parámetros inconmensurables, la teoría de la arquitectura no ha integrado de forma sistemática este conocimiento. De aquí nace la presente tesis doctoral. En ella se estudia, por analogía con el resto de artes, el concepto de manifestación. Se analiza de qué manera la obra arquitectónica se manifiesta, haciendo uso de su autonomía, y se convierte en la que dirige al arquitecto en todos los tiempos de la existencia de la obra: desde su génesis en el tiempo del proyecto hasta la experiencia de la obra terminada en el tiempo de la historia. Se considera que reflexionar en el concepto de manifestación puede aportar luces sobre la disciplina arquitectónica en un doble momento. Se estudia por una parte la actitud y el proceder del arquitecto ante la génesis del proyecto y por otra su posicionamiento ante la obra ya existente, sometida a su análisis (para la posterior síntesis) generando una espiral de conocimiento siempre abierta y en continuo enriquecimiento. Se analiza la obra de María Zambrano, filósofa, y José Ángel Valente, poeta, en busca de la definición del concepto de manifestación. El momento creativo, la naturaleza de la palabra poética, la actitud del poeta ante su obra, el conocimiento y la revelación de la belleza son temas recurrentes en sus obras y crean un corpus teórico que permite elaborar una teoría poética sólida y abierta, llena de sugerencias que se dirige con precisión al momento de la generación de la forma: su epifanía. A continuación se repasa el concepto de manifestación en la actividad de algunos artistas de la modernidad que, de manera implícita o explícita, han hablado del concepto de epifanía. A menudo de forma intuitiva, los artistas han detectado en su actividad la condición de ser depositarios de un don que se renueva en cada obra ejecutada. Entrelazado con su trabajo y con la disciplina diaria los artistas experimentan un diálogo con la obra, que se revela libre y con voluntad de manifestarse. Enunciado el problema y hecho el repaso por el mundo de la creación artística, nos enfrentamos con el núcleo de la tesis: ¿hasta qué punto y de qué manera el concepto de manifestación es válido en arquitectura? El discurso busca en la actividad de múltiples arquitectos la validez del concepto de manifestación. Se rastrean testimonios, textos, obras y análisis de obras. De esta investigación surge una topografía, un atlas de revelaciones de manifestaciones arquitectónicas: constataciones explícitas, testimonios implícitos o intuiciones. A través de este periplo entre el concepto de manifestación que la razón poética ofrece y la experiencia de muchos arquitectos se intenta responder, aunque sea parcialmente, a las preguntas que surgen al llevar a las últimas consecuencias la arquifanía: ¿En qué momento existe una voluntad de forma? ¿De qué manera encuentra el arquitecto la forma? ¿Cómo se le presenta? ¿Es el arquitecto el verdadero artífice de la obra? ¿O es en cambio un ser a la espera de la aparición? ABSTRACT Archiphany: architecture and epiphany. The revelation taking place in designing, building and living. The objective of the present dissertation is to unravel the protagonists and the scenario of this encounter. It stems from a double interest: the relationship between literature and architecture and the discovery of something incommensurable in architecture. Over the centuries, architectural theory has made a great effort in order to rationalise all aspects of this discipline. Thus, the systematization of the order and hierarchy of space, the use of more rigorous parameters on the structural analysis, the development of technical capacities and the study of functional schemes have been an inexhaustible source of architectural manifestations. Even scientific paradigms have been essential in the creation of new languages. However, aspects of difficult quantification have been relegated in this path of rationalisation. Whereas the presence of immeasurable parameters are encountered in the daily experience of the architect, architectural theory has failed to systematically integrate this knowledge. This is the driving force of this thesis. It explores, by analogy with the other arts, the concept of manifestation. It discusses how the architectural work manifests itself, making use of its autonomy, becoming the one leading the architect during the whole existence of the work: from its genesis in the designing time until the experience of the completed work in the historical time. In the present dissertation, it is assumed that reflecting on the concept of manifestation might shed light on two different moments on the way to project architecture. The architect approach to the project genesis is studied on the one hand, while in the other hand it is considered his positioning in front of the existing work, as well as his analysis (for a following synthesis) that generates an ever-open and ever-enriching spiral of knowledge. In the search for a definition of the concept of manifestation, the work of the philosopher María Zambrano and the poet José Ángel Valente are analysed. The creative moment, the nature of the poetic word, the attitude of the poet in front of his work, the knowledge and the revelation of beauty are persistent issues in their works. They create a theoretical corpus allowing to develop a sound and open poetical theory full of suggestions, accurately directed to the time of the form generation: its epiphany. The concept of manifestation is then reviewed in the activity of some modern artists that talked about the concept of epiphany –either implicitly or explicitly. Often in an intuitive way, artists have come to realize in their activity to be the depositories of a gift that is renewed in each work. Intertwined with their work and with their daily discipline, artists experience a dialogue with the work, which proves to be free and willing to manifest itself. Having stated the problem and having reviewed the world of artistic creation, we are confronted with the core of the thesis: Up to which extent and in which way is the concept of manifestation valid for architecture? Validity and evidence of this concept is sought in the activity of multiple architects. Texts, works, analysis, reviews and testimonies are investigated. From this research, a topography, an atlas of revelations of architectural manifestations arises: explicit findings, implicit witnesses or intuitions. By means of this journey going from the concept of manifestation hinted by the poetic reason to the experience of many architects, the ultimate questions risen by archiphany are meant to be answered (though partially): When does a will of form emerge? How does the architect find the form? How does it appear? Is the architect the true creator of the work? Or is he instead a being waiting for the vision?

El análisis de la construcción sin pérdidas (Lean Construction) y su relación con el Project & Construction Management : propuesta de regulación en España y su inclusión en la ley de la ordenación de la edificación

El presente trabajo se basa en la filosofía de la Construcción sin Pérdidas (“Lean Construction”), analizando la situación de esta filosofía en el sector de la edificación en el contexto internacional y español, respondiendo las siguientes preguntas: 1. ¿Cómo surge el “Lean Construction”? 2. ¿Cuáles son sus actividades, funciones y cometidos? 3. ¿Existe regulación del ¨Lean Construction” en otros países? 4. ¿Existe demanda del ¨Lean Construction” en España? 5. ¿Existe regulación del ¨Lean Construction” en España? 6. ¿Cómo debería ser la regulación ¨Lean Construction” en España? 7. ¿Cuál es la relación del “Lean Construction” con el “Project & Construction Management”? 8. ¿Cómo debería ser la regulación de “Lean Construction” en España considerando su relación con el “Project & Construction Management”? Las preguntas indicadas las hemos respondido detalladamente en el presente trabajo, a continuación se resume las respuestas a dichas preguntas: 1. El “Lean Construction” surge en agosto de 1992, cuando el investigador finlandés Lauri Koskela publicó en la Universidad de Stanford el reporte TECHNICAL REPORT N° 72 titulado “Application of the New Production Philosophy to Construction”. Un año más tarde el Dr. Koskela invitó a un grupo de especialistas en construcción al primer workshop de esta materia en Finlandia, dando origen al International Group for Lean Construction (IGLC) lo que ha permitido extender la filosofía a EEUU, Europa, América, Asia, Oceanía y África. “Lean Construction” es un sistema basado en el enfoque “Lean Production” desarrollado en Japón por Toyota Motors a partir de los años cincuenta, sistema que permitió a sus fábricas producir unidades con mayor eficiencia que las industrias americanas, con menores recursos, en menor tiempo, y con un número menor de errores de fabricación. 2. El sistema “Lean Construction” busca maximizar el valor y disminuir las pérdidas de los proyectos generando una coordinación eficiente entre los involucrados, manejando un proyecto como un sistema de producción, estrechando la colaboración entre los participantes de los proyectos, capacitándoles y empoderándoles, fomentando una cultura de cambio. Su propósito es desarrollar un proceso de construcción en el que no hayan accidentes, ni daños a equipos, instalaciones, entorno y comunidad, que se realice en conformidad con los requerimientos contractuales, sin defectos, en el plazo requerido, respetando los costes presupuestados y con un claro enfoque en la eliminación o reducción de las pérdidas, es decir, las actividades que no generen beneficios. El “Last Planner System”, o “Sistema del Último Planificador”, es un sistema del “Lean Construction” que por su propia naturaleza protege a la planificación y, por ende, ayuda a maximizar el valor y minimizar las pérdidas, optimizando de manera sustancial los sistemas de seguridad y salud. El “Lean Construction” se inició como un concepto enfocado a la ejecución de las obras, posteriormente se aplicó la filosofía a todas las etapas del proyecto. Actualmente considera el desarrollo total de un proyecto, desde que nace la idea hasta la culminación de la obra y puesta en marcha, considerando el ciclo de vida completo del proyecto. Es una filosofía de gestión, metodologías de trabajo y una cultura empresarial orientada a la eficiencia de los procesos y flujos. La filosofía “Lean Construction” se está expandiendo en todo el mundo, además está creciendo en su alcance, influyendo en la gestión contractual de los proyectos. Su primera evolución consistió en la creación del sistema “Lean Project Delivery System”, que es el concepto global de desarrollo de proyectos. Posteriormente, se proponen el “Target Value Design”, que consiste en diseñar de forma colaborativa para alcanzar los costes y el valor requerido, y el “Integrated Project Delivery”, en relación con sistemas de contratos relacionales (colaborativos) integrados, distintos a los contratos convencionales. 3. Se verificó que no existe regulación específica del ¨Lean Construction” en otros países, en otras palabras, no existe el agente con el nombre específico de “Especialista en Lean Construction” o similar, en consecuencia, es un agente adicional en el proyecto de la edificación, cuyas funciones y cometidos se pueden solapar con los del “Project Manager”, “Construction Manager”, “Contract Manager”, “Safety Manager”, entre otros. Sin embargo, se comprobó la existencia de formatos privados de contratos colaborativos de Integrated Project Delivery, los cuales podrían ser tomados como unas primeras referencias para futuras regulaciones. 4. Se verificó que sí existe demanda del ¨Lean Construction” en el desarrollo del presente trabajo, aunque aún su uso es incipiente, cada día existe más interesados en el tema. 5. No existe regulación del ¨Lean Construction” en España. 6. Uno de los objetivos fundamentales de esta tesis es el de regular esta figura cuando actúe en un proyecto, definir y realizar una estructura de Agente de la Edificación, según la Ley de Ordenación de la Edificación (LOE), y de esta manera poder introducirla dentro de la Legislación Española, protegiéndola de eventuales responsabilidades civiles. En España existe jurisprudencia (sentencias de los tribunales de justicia españoles) con jurisdicción civil basada en la LOE para absolver o condenar a agentes de la edificación que son definidos en los tribunales como “gestores constructivos” o similares. Por este motivo, en un futuro los tribunales podrían dictaminar responsabilidades solidarias entre el especialista “Lean Construction” y otros agentes del proyecto, dependiendo de sus actuaciones, y según se implemente el “Lean Project Delivery System”, el “Target Value Design” y el “Integrated Project Delivery”. Por otro lado, es posible que el nivel de actuación del especialista “Lean Construcción” pueda abarcar la gestión del diseño, la gestión de la ejecución material (construcción), la gestión de contratos, o la gestión integral de todo el proyecto de edificación, esto último, en concordancia con la última Norma ISO 21500:2012 o UNE-ISO 21500:2013 Directrices para la dirección y gestión de proyectos. En consecuencia, se debería incorporar adecuadamente a uno o más agentes de la edificación en la LOE de acuerdo a sus funciones y responsabilidades según los niveles de actuación del “Especialista en Lean Construction”. Se propone la creación de los siguientes agentes: Gestor del Diseño, Gestor Constructivo y Gestor de Contratos, cuyas definiciones están desarrolladas en este trabajo. Estas figuras son definidas de manera general, puesto que cualquier “Project Manager” o “DIPE”, gestor BIM (Building Information Modeling), o similar, puede actuar como uno o varios de ellos. También se propone la creación del agente “Gestor de la Construcción sin Pérdidas”, como aquel agente que asume las actuaciones del “gestor de diseño”, “gestor constructivo” y “gestor de contratos” con un enfoque en los principios del Lean Production. 7. En la tesis se demuestra, por medio del uso de la ISO 21500, que ambos sistemas son complementarios, de manera que los proyectos pueden tener ambos enfoques y ser compatibilizados. Un proyecto que use el “Project & Construction Management” puede perfectamente apoyarse en las herramientas y técnicas del “Lean Construction” para asegurar la eliminación o reducción de las pérdidas, es decir, las actividades que no generen valor, diseñando el sistema de producción, el sistema de diseño o el sistema de contratos. 8. Se debería incorporar adecuadamente al agente de la edificación “Especialista en Lean Construction” o similar y al agente ¨Especialista en Project & Construction Management” o DIPE en la Ley de Ordenación de la Edificación (LOE) de acuerdo a sus funciones y responsabilidades, puesto que la jurisprudencia se ha basado para absolver o condenar en la referida Ley. Uno de los objetivos fundamentales de esta tesis es el de regular la figura del “Especialista en Lean Construction” cuando actúa simultáneamente con el DIPE, y realizar una estructura de Agente de la Edificación según la LOE, y de esta manera protegerlo de eventuales responsabilidades solidarias. Esta investigación comprueba que la propuesta de definición del agente de edificación DIPE, según la LOE, presentada en la tesis doctoral del Doctor Manuel Soler Severino es compatible con las nuevas definiciones propuestas. El agente DIPE puede asumir los roles de los diferentes gestores propuestos en esta tesis si es que se especializa en dichas materias, o, si lo estima pertinente, recomendar sus contrataciones. ABSTRACT This work is based on the Lean Construction philosophy; an analysis is made herein with regard to the situation of this philosophy in the building sector within the international and Spanish context, replying to the following questions: 1. How did the concept of Lean Construction emerge? 2. Which are the activities, functions and objectives of Lean Construction? 3. Are there regulations on Lean Construction in other countries? 4. Is there a demand for Lean Construction in Spain? 5. Are there regulations on Lean Construction in Spain? 6. How should regulations on Lean Construction be developed in Spain? 7. What is the relationship between Lean Construction and the Project & Construction Management? 8. How should regulations on Lean Construction be developed in Spain considering its relationship with the Project & Construction Management? We have answered these questions in detail here and the replies are summarized as follows: 1. The concept of Lean Construction emerged in august of 1992, when Finnish researcher Lauri Koskela published in Stanford University TECHNICAL REPORT N° 72 entitled “Application of the New Production Philosophy to Construction”. A year later, Professor Koskela invited a group of construction specialists to Finland to the first workshop conducted on this matter; thus, the International Group for Lean Construction (IGLC) was established, which has contributed to extending the philosophy to the United States, Europe, the Americas, Asia, Oceania, and Africa. Lean Construction is a system based on the Lean Production approach, which was developed in Japan by Toyota Motors in the 1950s. Thanks to this system, the Toyota plants were able to produce more units, with greater efficiency than the American industry, less resources, in less time, and with fewer manufacturing errors. 2. The Lean Construction system aims at maximizing the value of projects while reducing waste, producing an effective coordination among those involved; it manages projects as a production system, enhancing collaboration between the parties that participate in the projects while building their capacities, empowering them, and promoting a culture of change. Its purpose is to develop a construction process free of accidents, without damages to the equipment, facilities, environment and community, flawless, in accordance with contractual requirements, within the terms established, respecting budgeted costs, and with a clear approach to eliminating or reducing waste, that is, activities that do not generate benefits. The Last Planner System is a Lean Construction system, which by its own nature protects planning and, therefore, helps to maximize the value and minimize waste, optimizing substantially the safety and health systems. Lean Construction started as a concept focused on the execution of works, and subsequently the philosophy was applied to all the stages of the project. At present it considers the project’s total development, since the time ideas are born until the completion and start-up of the work, taking into account the entire life cycle of the project. It is a philosophy of management, work methodologies, and entrepreneurial culture aimed at the effectiveness of processes and flows. The Lean Construction philosophy is extending all over the world and its scope is becoming broader, having greater influence on the contractual management of projects. It evolved initially through the creation of the Lean Project Delivery System, a global project development concept. Later on, the Target Value Design was developed, based on collaborative design to achieve the costs and value required, as well as the Integrated Project Delivery, in connection with integrated relational (collaborative) contract systems, as opposed to conventional contracts. 3. It was verified that no specific regulations on Lean Construction exist in other countries, in other words, there are no agents with the specific name of “Lean Construction Specialist” or other similar names; therefore, it is an additional agent in building projects, which functions and objectives can overlap those of the Project Manager, Construction Manager, Contract Manager, or Safety Manager, among others. However, the existence of private collaborative contracts of Integrated Project Delivery was confirmed, which could be considered as first references for future regulations. 4. There is a demand for Lean Construction in the development of this work; even though it is still emerging, there is a growing interest in this topic. 5. There are no regulations on Lean Construction in Spain. 6. One of the main objectives of this thesis is to regulate this role when acting in a project, and to define and develop a Building Agent structure, according to the Building Standards Law (LOE by its acronym in Spanish), in order to be able to incorporate it into the Spanish law, protecting it from civil liabilities. In Spain there is jurisprudence in civil jurisdiction based on the LOE to acquit or convict building agents, which are defined in the courts as “construction managers” or similar. For this reason, courts could establish in the future joint and several liabilities between the Lean Construction Specialist and other agents of the project, depending on their actions and based on the implementation of the Lean Project Delivery System, the Target Value Design, and the Integrated Project Delivery. On the other hand, it is possible that the level of action of the Lean Construction Specialist may comprise design management, construction management and contract management, or the integral management of the entire building project in accordance with the last ISO 21500:2012 or UNE-ISO 21500:2013, guidelines for the management of projects. Accordingly, one or more building agents should be appropriately incorporated into the LOE according to their functions and responsibilities and based on the levels of action of the Lean Construction Specialist. The creation of the following agents is proposed: Design Manager, Construction Manager, and Contract Manager, which definitions are developed in this work. These agents are defined in general, since any Project Manager or DIPE, Building Information Modeling (BIM) Manager or similar, may act as one or as many of them. The creation of the Lean Construction Manager is also proposed, as the agent that takes on the role of the Design Manager, Construction Manager and Contract Manager with a focus on the Lean Production principles. 7. In the thesis it is demonstrated that through the implementation of the ISO 21500, both systems are supplementary, so projects may have both approaches and be compatible. A project that applies the Project & Construction Management may perfectly have the support of the tools, techniques and practices of Lean Construction to ensure the elimination or reduction of losses, that is, those activities that do not generate value, thus designing the production system, the design system, or the contract system. 8. The Lean Construction Specialist or similar and the Specialist in Project & Construction Management should be incorporated appropriately into the LOE according to their functions and responsibilities, since jurisprudence has been based on such Law to acquit or convict. One of the main objectives of this thesis is the regulate the role of the Lean Construction Specialist when acting simultaneously with the DIPE, and to develop a structure of the building agent, according to the LOE, and in this way protect such agent from joint and several liabilities. This research proves that the proposal to define the DIPE building agent, according to the LOE, and presented in the doctoral dissertation of Manuel Soler Severino, Ph.D. is compatible with the new definitions proposed. The DIPE agent may assume the roles of the different managers proposed in this thesis if he specializes in those topics or, if deemed pertinent, recommends that they be engaged.

La representación de la arquitectura moderna : la villa Stein-de Monzie en "L'Oeuvre Complète" de Le Corbusier y Pierre Jeanneret : influencia de la visión cinematográfica

Esta tesis doctoral trata de investigar cuánto hubo de presencia del cine en el pensamiento de Le Corbusier y Pierre Jeanneret, a la hora de acometer la publicación y maquetación de las páginas dedicadas a la Villa Stein-de Monzie en Garches, en “Le Corbusier et Pierre Jeanneret. Oeuvre Complète 1910-1929”. Qué mecanismos cinematográficos pusieron en juego, cuando montaban las páginas de L´Oeuvre Complète. Más que encontrar elementos cinematográficos utilizados de manera directa; el objetivo de esta tesis es profundizar en los mecanismos, procedimientos, sistemas de generación de ideas a lo largo del proceso de proyecto; en las maneras de percibir y experimentar los espacios, o de observar las formas. El armazón lo compone por lo tanto el análisis del modo en que Le Corbusier representa la villa en L´Oeuvre Complète, sus intenciones y la función pedagógica de este modo de representar; así como sus diferencias con respecto a lo realmente construido. Una realidad elaborada sobre un tablero; maquetando su representación, eligiendo los fragmentos, y componiendo las láminas (cercana a la de un director de cine). La justificación del objeto a estudiar se plantea en el primer capítulo: L´Oeuvre Complète (1937), la reedición en francés, alemán e inglés de la primera edición en alemán, Ihr Gesamtes Werk (1929).Se establecen las intenciones de Le Corbusier de que se convierta en un modelo de Tratado de Arquitectura Moderna, eminentemente visual. Se estudian los mecanismos formales y geométricos de composición del libro, y el modo en el que L´Oeuvre Complète debe ser leída. El desarrollo de los siguientes capítulos (del 2 al 9) recoge el método principal de investigación de esta tesis, basado en una lectura longitudinal, crítica y sistemática, a partir de la observación atenta de la representación de la villa Stein-de Monzie en Garches, en las páginas nº 140 a 149 de L´Oeuvre Complète. Se efectúa mediante un desarrollo lineal y secuenciado, como si de un guión cinematográfico se tratara. Cada capítulo describe y analiza cada uno de los diferentes fragmentos, permitiendo al mismo tiempo enlazar temas de interés que ayudan a comprender aspectos de la villa de Garches, de su concepción en la intensa labor de proyecto (con numerosas variantes y propuestas), e incluso de su aparición en el cine. Además, la tesis arroja luz sobre unos documentos bastante desconocidos: las láminas de la colección del Museo Cooper-Hewitt de nueva York, para la villa de Garches. El análisis de la presentación de la villa de Garches en L´Oeuvre Complète, constata que para Le Corbusier, el fragmento, per se, ha de ser perfecto, produciendo la máxima emoción. Como un prestidigitador, Le Corbusier los manipula, o le niega información al espectador mediante el uso de la elipsis en el relato. Los textos concatenan las imágenes, soportan el hilo de la narración. Los bocetos quieren siempre seducir al espectador: son dibujos que rezuman vitalidad, con una técnica muy cercana a la ligne claire del cómic. Las plantas son un laboratorio para demostrar su jerarquía y su libertad de composición; eliminando elementos, distorsionando la valoración de líneas y apareciendo algún elemento no ejecutado. Los alzados, esquemáticos y abstractos, demuestran el control de la geometría para garantizar la emoción. Las fotografías son controladas en su fase de captura (elección del punto de vista, cuidada puesta en escena de los objetos, composición con la luz, uso de las sombras para la aparición del fuera de campo); pero también en la fase de postproducción y edición, donde son cortadas, alisadas superficies, borrando o dibujando elementos sobre ellas. El montaje compone asimismo una representación dinámica, fragmentada y múltiple de la villa. Como sucede en el cine, los fragmentos sólo encuentran su razón de ser una vez son re-creados y montados en la cabeza del espectador. La falta de raccord es un mecanismo buscado por Le Corbusier, trasladando a la representación una de las primordiales características de la villa de Garches: su permanente dualidad simultánea. Todos estos mecanismos son desplegados por Le Corbusier, para ofrecer una versión idealizada de la villa, que recoja todas las virtudes de los distintos proyectos e incorpore el factor tiempo. ABSTRACT This doctoral thesis tries to investigate how much the cinema affected Le Corbusier and Pierre Jeanneret´s thoughts, at the moment of undertaking the publication and layout of the pages dedicated to the villa Stein-de Monzie in Garches, in the book “Le Corbusier et Pierre Jeanneret. Oeuvre Complète 1910-1929”. Which cinematographic mechanisms they brought into play, when they were mounting those pages. Instead of finding cinematographic elements, used directly; the aim of this thesis is to go deeply into the mechanisms, methods, systems of generation of ideas along the project process; into the ways of seeing and feeling the spaces, or of watching the forms. The body is composed therefore by the analysis of the way in which Le Corbusier represents the villa in L'Oeuvre Complète, his intentions and the pedagogic function of that way of representation; as well as its differences with the real built villa. One reality elaborated on a board; laying out its representation, choosing the fragments, and composing the sheets (near to the work of a director of cinema). The justification of the object to studying appears in the first chapter: L'Oeuvre Complète (1937), the reissue in French, German and English of the first edition in German, Ihr Gesamtes Werk (1929). This chapter shows the intentions of Le Corbusier of turning the book into a model of modern architecture, highly visual. The formal and geometric mechanisms of composition of the book are studied, and the way in which L'Oeuvre Complète must be read. The development of the following chapters (from 2 to 9) gathers the principal method of investigation of this thesis, based on a longitudinal, critical and systematic reading; from the watching of the representation of the villa Stein-de Monzie in Garches, in the pages nr. 140 to 149 of L'Oeuvre Complète. It is carried out by a linear and sequenced development, as a cinematographic script. Every chapter describes and analyzes each of the different fragments, allowing at the same time to connect interesting issues that help to understand aspects of the villa in Garches, of its conception in the intense project process (with numerous variants and designs), and even of its appearance in films. Also, the thesis throws light on some unknown documents: the sheets of the collection of the Museum Cooper-Hewitt in New York, for the villa in Garches. The analysis of the presentation of the villa in Garches in L'Oeuvre Complète, proves that for Le Corbusier, the fragment, itself, has to be perfect, getting the maximum emotion. As a prestidigitator, Le Corbusier manipulates them, or denies information to the spectator by means of the use of the ellipsis in the story. The texts concatenate the images, support the thread of the story. The sketches always attempt to seduce the spectator: they are drawings that leak vitality, with lines very near to the ligne claire of the cómic. The plans are a laboratory to demonstrate their hierarchy and their freedom of composition; deleting elements, distorting the thickness of lines and showing some not executed elements. The elevations, schematic and abstract, shows the control of the geometry to guarantee the emotion in architecture. The pictures are controlled in their instant of capture (choice of the point of view, elegant mise-en-scène of the objects, composition with light, use of the shadows for the appearance of out of vision); but also in the postproduction and edition time, when surfaces are cut, smoothing, erasing or drawing elements in them. The montage composes in the same way a dynamic, fragmented and multiple representation of the villa. As in the films, the fragments only find their raison d'être once they have been re-created and mounted into the mind of the viewer. The continuity error is a mechanism allowed by Le Corbusier, transfering to the representation in the book one of the basic characteristics of the villa in Garches: its constant simultaneous duality. All these methods are displayed by Le Corbusier, to offer an idealized version of the villa, which gathers all the virtues of the different projects, and incorporates the time factor.

O Conflito de Agência Exposto ao Efeito de Mercado: Um Estudo Empírico de Precificação de Ações da Bombril S/A

Esta dissertação apresenta um estudo exploratório que tem como objetivo a avaliação da reação do mercado frente aos problemas de agência e assimetria informacional entre os acionistas majoritários-controladores e os acionistas minoritários de uma empresa brasileira de capital aberto, no tocante ao valor das suas ações negociadas na Bolsa de Valores de São Paulo. O estudo se propõe a investigar o impacto de precificação dessas ações promovendo a análise do seu comportamento frente à divulgação de notícias de crise e fraude da empresa por meio da mídia especializada. A metodologia adotada consiste na aplicação de estudo de eventos para identificação de retornos anormais da empresa desde a divulgação da primeira notícia selecionada, datada de maio de 2001, até a última notícia em outubro de 2005, utilizando-se de procedimentos estatísticos como a regressão linear e aplicação do teste t de student para estimar e comparar os resultados. Os dados foram obtidos por meio do banco de dados da Economática Ltda, conforme acesso realizado na Universidade de São Paulo. Para objeto de pesquisa foi selecionada a empresa Bombril S/A, por estar em evidências quanto a problemas de agência no âmbito do mercado nacional. Os resultados obtidos apontaram que o mercado reagiu significantemente aos anúncios dos conflitos selecionados, apresentando um valor de p-value <0,05 para os blocos de eventos, o que significa a rejeição da hipótese nula, constatando que a evidencia estatística dos dados testados comprova retornos anormais acumulados diferentes de zero. Entretanto, sugere-se novas pesquisas com outros parâmetros de eventos na busca de mais evidências sobre o efeito das informações no preço das ações.

O Conflito de Agência Exposto ao Efeito de Mercado: Um Estudo Empírico de Precificação de Ações da Bombril S/A

Esta dissertação apresenta um estudo exploratório que tem como objetivo a avaliação da reação do mercado frente aos problemas de agência e assimetria informacional entre os acionistas majoritários-controladores e os acionistas minoritários de uma empresa brasileira de capital aberto, no tocante ao valor das suas ações negociadas na Bolsa de Valores de São Paulo. O estudo se propõe a investigar o impacto de precificação dessas ações promovendo a análise do seu comportamento frente à divulgação de notícias de crise e fraude da empresa por meio da mídia especializada. A metodologia adotada consiste na aplicação de estudo de eventos para identificação de retornos anormais da empresa desde a divulgação da primeira notícia selecionada, datada de maio de 2001, até a última notícia em outubro de 2005, utilizando-se de procedimentos estatísticos como a regressão linear e aplicação do teste t de student para estimar e comparar os resultados. Os dados foram obtidos por meio do banco de dados da Economática Ltda, conforme acesso realizado na Universidade de São Paulo. Para objeto de pesquisa foi selecionada a empresa Bombril S/A, por estar em evidências quanto a problemas de agência no âmbito do mercado nacional. Os resultados obtidos apontaram que o mercado reagiu significantemente aos anúncios dos conflitos selecionados, apresentando um valor de p-value <0,05 para os blocos de eventos, o que significa a rejeição da hipótese nula, constatando que a evidencia estatística dos dados testados comprova retornos anormais acumulados diferentes de zero. Entretanto, sugere-se novas pesquisas com outros parâmetros de eventos na busca de mais evidências sobre o efeito das informações no preço das ações.

INTERVENÇÕES LÚDICAS COM MÃES DE RECÉM-NASCIDOS PRÉ-TERMO HOSPITALIZADOS

Esta pesquisa investiga a influência de intervenções lúdicas na diminuição da ansiedade materna com mães de recém-nascidos pré-termo hospitalizados, em um hospital universitário da Grande São Paulo. São estudadas 30 mães que tiveram parto prematuro, com faixa etária entre 16 e 40 anos e escolaridade até 2º grau, por meio de estudo avaliativo-interventivo-evolutivo. Inicia-se por uma entrevista psicológica semidirigida, com o objetivo de traçar o histórico gestacional, seguida de aplicação da Escala de Ansiedade, Depressão e Irritabilidade IDA, visando identificar o nível de ansiedade materna e do Inventário de Percepção Neonatal IPN-I para verificar a expectativa das mães em relação ao comportamento de choro, alimento e vômito de seus bebês pré-termo. A seguir são efetuadas intervenções grupais lúdicas em 16 encontros, um a cada semana, de 60 minutos, segundo modelo piagetiano, que estimula processos afetivosemocionais e cognitivos. Os dados relativos ao histórico gestacional revelam que 75% das mães encontram-se na segunda gestação e já sofreram aborto ou óbito fetal; têm ida de gestacional média de 31 semanas; peso médio do bebê ao nascer de 1.640g. e tempo de internação médio de 39,93 dias. Na análise do IDA em relação à ansiedade, 75% delas apresentam escore de alta intensidade (11,25), também alto quanto à depressão (10); o escore médio (3,73) da irritabilidade exteriorizada acompanha o da irritabilidade interiorizada (3,23). A correlação entre depressão e ansiedade indica que uma reação emocional segue a outra, não havendo diferença significativa importante entre ambas (p=0,306). O IPN-I comprova que as 30 mães têm expectativas em relação ao próprio filho similares aos bebês em geral, mostrando escores médios de 8,63 e 9,20, respectivamente, confirmados pelo escore 10,0 apontado em 75% da amostra, o que configura uma alta expectativa quanto aos aspectos de sono, alimentação e vômito dos bebês. A análise qualitativa revela que a criação de grupos lúdicos mostra-se favorável, com alta adesão e motivação das mães, favorecendo a diminuição da ansiedade, a adaptação à realidade vivida e a interação mãe-bebê de forma saudável durante a internação. O estudo apresenta a trajetória interventiva de três casos emblemáticos de diferentes níveis de ansiedade, ilustrando esta evolução. Estes dados sugerem que esta modalidade de intervenção caracterize-se como uma medida de prevenção, promoção e preservação da saúde física e psíquica da mãe e do recémnascido prematuro, com repercussões na família e na sociedade.(AU)

INTERVENÇÕES LÚDICAS COM MÃES DE RECÉM-NASCIDOS PRÉ-TERMO HOSPITALIZADOS

Esta pesquisa investiga a influência de intervenções lúdicas na diminuição da ansiedade materna com mães de recém-nascidos pré-termo hospitalizados, em um hospital universitário da Grande São Paulo. São estudadas 30 mães que tiveram parto prematuro, com faixa etária entre 16 e 40 anos e escolaridade até 2º grau, por meio de estudo avaliativo-interventivo-evolutivo. Inicia-se por uma entrevista psicológica semidirigida, com o objetivo de traçar o histórico gestacional, seguida de aplicação da Escala de Ansiedade, Depressão e Irritabilidade IDA, visando identificar o nível de ansiedade materna e do Inventário de Percepção Neonatal IPN-I para verificar a expectativa das mães em relação ao comportamento de choro, alimento e vômito de seus bebês pré-termo. A seguir são efetuadas intervenções grupais lúdicas em 16 encontros, um a cada semana, de 60 minutos, segundo modelo piagetiano, que estimula processos afetivosemocionais e cognitivos. Os dados relativos ao histórico gestacional revelam que 75% das mães encontram-se na segunda gestação e já sofreram aborto ou óbito fetal; têm ida de gestacional média de 31 semanas; peso médio do bebê ao nascer de 1.640g. e tempo de internação médio de 39,93 dias. Na análise do IDA em relação à ansiedade, 75% delas apresentam escore de alta intensidade (11,25), também alto quanto à depressão (10); o escore médio (3,73) da irritabilidade exteriorizada acompanha o da irritabilidade interiorizada (3,23). A correlação entre depressão e ansiedade indica que uma reação emocional segue a outra, não havendo diferença significativa importante entre ambas (p=0,306). O IPN-I comprova que as 30 mães têm expectativas em relação ao próprio filho similares aos bebês em geral, mostrando escores médios de 8,63 e 9,20, respectivamente, confirmados pelo escore 10,0 apontado em 75% da amostra, o que configura uma alta expectativa quanto aos aspectos de sono, alimentação e vômito dos bebês. A análise qualitativa revela que a criação de grupos lúdicos mostra-se favorável, com alta adesão e motivação das mães, favorecendo a diminuição da ansiedade, a adaptação à realidade vivida e a interação mãe-bebê de forma saudável durante a internação. O estudo apresenta a trajetória interventiva de três casos emblemáticos de diferentes níveis de ansiedade, ilustrando esta evolução. Estes dados sugerem que esta modalidade de intervenção caracterize-se como uma medida de prevenção, promoção e preservação da saúde física e psíquica da mãe e do recémnascido prematuro, com repercussões na família e na sociedade.(AU)

Structure and function of the Bacillus hybrid enzyme GluXyn-1: Native-like jellyroll fold preserved after insertion of autonomous globular domain

The 1,3–1,4-β-glucanase from Bacillus macerans (wtGLU) and the 1,4-β-xylanase from Bacillus subtilis (wtXYN) are both single-domain jellyroll proteins catalyzing similar enzymatic reactions. In the fusion protein GluXyn-1, the two proteins are joined by insertion of the entire XYN domain into a surface loop of cpMAC-57, a circularly permuted variant of wtGLU. GluXyn-1 was generated by protein engineering methods, produced in Escherichia coli and shown to fold spontaneously and have both enzymatic activities at wild-type level. The crystal structure of GluXyn-1 was determined at 2.1 Å resolution and refined to R = 17.7% and R(free) = 22.4%. It shows nearly ideal, native-like folding of both protein domains and a small, but significant hinge bending between the domains. The active sites are independent and accessible explaining the observed enzymatic activity. Because in GluXyn-1 the complete XYN domain is inserted into the compact folding unit of GLU, the wild-type-like activity and tertiary structure of the latter proves that the folding process of GLU does not depend on intramolecular interactions that are short-ranged in the sequence. Insertion fusions of the GluXyn-1 type may prove to be an easy route toward more stable bifunctional proteins in which the two parts are more closely associated than in linear end-to-end protein fusions.

Replacement of the proximal heme thiolate ligand in chloroperoxidase with a histidine residue

Chloroperoxidase is a versatile heme enzyme which can cross over the catalytic boundaries of other oxidative hemoproteins and perform multiple functions. Chloroperoxidase, in addition to catalyzing classical peroxidative reactions, also acts as a P450 cytochrome and a potent catalase. The multiple functions of chloroperoxidase must be derived from its unique active site structure. Chloroperoxidase possesses a proximal cysteine thiolate heme iron ligand analogous to the P450 cytochromes; however, unlike the P450 enzymes, chloroperoxidase possesses a very polar environment distal to its heme prosthetic group and contains a glutamic acid residue in close proximity to the heme iron. The presence of a thiolate ligand in chloroperoxidase has long been thought to play an essential role in its chlorination and epoxidation activities; however, the research reported in this paper proves that hypothesis to be invalid. To explore the role of Cys-29, the amino acid residue supplying the thiolate ligand in chloroperoxidase, Cys-29 has been replaced with a histidine residue. Mutant clones of the chloroperoxidase genome have been expressed in a Caldariomyces fumago expression system by using gene replacement rather than gene insertion technology. C. fumago produces wild-type chloroperoxidase, thus requiring gene replacement of the wild type by the mutant gene. To the best of our knowledge, this is the first time that gene replacement has been reported for this type of fungus. The recombinant histidine mutants retain most of their chlorination, peroxidation, epoxidation, and catalase activities. These results downplay the importance of a thiolate ligand in chloroperoxidase and suggest that the distal environment of the heme active site plays the major role in maintaining the diverse activities of this enzyme.

Signaling of need, sibling competition, and the cost of honesty

Young birds and mammals frequently solicit food by means of extravagant and apparently costly begging displays. Much attention has been devoted to the idea that these displays are honest signals of need, and that their apparent cost serves to maintain their honesty. Recent analyses, however, have shown that the cost needed to maintain a fully informative, honest signal may often be so great that both offspring (signaler) and parent (receiver) would do better to refrain from communication. This apparently calls into question the relevance of the costly signaling hypothesis. Here, I show that this argument overlooks the impact of sibling competition. When multiple signalers must compete for the attention of a receiver (as is commonly the case in parent–offspring interactions), I show that (all other things being equal) individual equilibrium signal costs will typically be lower. The greater the number of competitors, the smaller the mean cost, though the maximum level of signal intensity employed by very needy signalers may actually increase with the number of competitors. At the same time, costs become increasingly sensitive to relatedness among signalers as opposed to relatedness between signalers and receivers. As a result of these trends, signaling proves profitable for signalers under a much wider range of conditions when there is competition (though it is still likely to be unprofitable for receivers).