Analyzing energy-efficient configurations in hexapod robots for demining applications

Purpose – Reducing energy consumption in walking robots is an issue of great importance in field applications such as humanitarian demining so as to increase mission time for a given power supply. The purpose of this paper is to address the problem of improving energy efficiency in statically stable walking machines by comparing two leg, insect and mammal, configurations on the hexapod robotic platform SILO6. Design/methodology/approach – Dynamic simulation of this hexapod is used to develop a set of rules that optimize energy expenditure in both configurations. Later, through a theoretical analysis of energy consumption and experimental measurements in the real platform SILO6, a configuration is chosen. Findings – It is widely accepted that the mammal configuration in statically stable walking machines is better for supporting high loads, while the insect configuration is considered to be better for improving mobility. However, taking into account the leg dynamics and not only the body weight, different results are obtained. In a mammal configuration, supporting body weight accounts for 5 per cent of power consumption while leg dynamics accounts for 31 per cent. Originality/value – As this paper demonstrates, the energy expended when the robot walks along a straight and horizontal line is the same for both insect and mammal configurations, while power consumption during crab walking in an insect configuration exceeds power consumption in the mammal configuration.

La modernidad paradigmática de la arquitectura popular. Orígenes y evolución de su descubrimiento en las publicaciones periódicas de arquitectura en España 1897-1958

La aparición de la arquitectura popular en la escena de la cultura arquitectónica siempre ha estado rodeada de escasa claridad, especialmente si se trata de determinar las circunstancias en que apareció el interés por ella o la primera vez que fue mostrada en alguna publicación. El origen de la estimación de la arquitectura popular como tal se presenta en principio envuelto en una nebulosa, difuminado por la suposición de un siempre anterior conocimiento de ella -por la obviedad de este fenómeno-, y por la escasa atención prestada al tema, a lo que hay que sumar los desconcertantes indicios de que en realidad sólo ha sido apreciada en tiempos más recientes. Este estudio intenta arrojar luz sobre ese momento en que la arquitectura popular es descubierta, reconocida y difundida, y posteriormente estudiada con detenimiento hasta que llega a adquirir el status que le corresponde, en el ámbito del territorio español. La arquitectura popular no aparece en un momento determinado, como cualquier tendencia en la evolución de cierta sensibilidad estética o movimiento. La arquitectura popular siempre ha estado ahí. Lo único que cambia, y que permite que de repente la arquitectura popular sea tenida en cuenta, es la mirada de quien la descubre, la valora, la estudia o la propone como fenómeno digno de la atención y la estimación de los arquitectos. Así pues, la interpretación de la arquitectura popular como una forma más de las distintas que adopta la arquitectura como manifestación técnica y artística, plenamente aceptada dentro la concepción vigente de la época, es la historia de las miradas que se han dirigido a ella, de las distintas sensibilidades que han reparado en ella y de las tendencias arquitectónicas, construidas o teóricas, que han acudido a ella como fuente de inspiración o como modelo de virtudes constructivas o proyectuales. Desde este punto de vista se hace necesario investigar en las diferentes etapas de la modernidad en España, en sus acontecimientos, sus discursos, y sus obras construidas, partiendo de las distintas mentalidades que las sustentaron, para de este modo profundizar en la trayectoria seguida a través del tiempo histórico y del espacio geográfico en que se han desarrollado esas miradas. Para ello se ha realizado un estudio de las publicaciones periódicas de arquitectura españolas como elementos susceptibles de proporcionar la información más fidedigna posible sobre el interés en la difusión, el debate y la reflexión arquitectónica en torno a este fenómeno de la arquitectura popular. Es conocido el inestimable valor de las revistas como transmisoras no sólo de los acontecimientos de actualidad –la arquitectura popular no es uno de ellos- sino de la opinión y la forma de pensar de la intelectualidad del mundo de la ciencia y del arte, de los arquitectos en sus distintas actividades –profesional, docente, teórica, directiva, artística- y de las instituciones y personajes vinculadas al mundo de la arquitectura y la edificación. Es además relevante el hecho de que proporcionan una visión inmejorable de la época en que se publican, con datos importantes de carácter social, cultural, político o económico, que facilitan el encuadre de los acontecimientos estudiados en su contexto histórico y permiten un acercamiento a éstos de una forma más afinada. ABSTRACT Vernacular architecture’s appearance in the architectural culture’s scene has always been involved by certain obscureness, specially if the task is to know the circumstances of its first appealing, or the first time that was published. Original vernacular architecture’s valuation in its own seems to be involved in a vague nebula, blurred by the supposed fact of an always previous and obvious knowledge, and the scarce attention kept over this theme, increased in confusion when considering some last traces showing that only in recent times it has been really appreciated. This work searches for clarity inquiring those moments in which vernacular architecture is discovered, then recognised and issued, and finally broadly studied till reaches the status that has today. This investigation is focused on the spanish context. Vernacular architecture does not come out at a certain moment, as any artistic or stylish trend; it has always been there. The only thing that changes, and suddenly makes vernacular architecture take place in architects’ mind, is the observer’s glance, who discovers it and takes care about it, studying and proposing it as a worthy architectonic phenomenon that deserves architect’s attention. Thus, vernacular architecture’s interpretation, as another one of the several forms of conceiving architecture as a technical and artistic expression, fully accepted in the spirit of its time, is the story of the glances that have focused on it, the story of the varied sensibilities that have felt concerned with it, and the story of theoretical or practical trends that gaze it as an inspiration’s source or a model for functional or designing values. From this point of view is necessary to dive into the different ages of modernity, their events, their programs, and their built architecture, departing from the different attitudes developing in the historic time and the geographic space of Spain. With this purpose it has been realized this study on spanish periodical journalism specialized in architecture, searching for the most reliable information possible, due to their attention to teorethical discussion, critique, and thoughts about the fact of vernacular architecture. Is well known the value of architecture magazines as excellent diffusers, not only of hot news –vernacular architecture is not one of them- , but also of intellectual activity in science and art, of the architects in their different activities –professional, academic, theoretical, executive, artistic- and of outstanding people and Institutions linked with architecture and building. Is also remarkable the fact that they provide an unbeatable vision of the whole world in the moment they appear, bringing at the same time significant information about social, cultural, political or economic nature, that make easier the understanding of the historical context, in a more fitting way.