Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema software

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Análisis de prestaciones de sistemas de comunicaciones inalámbricas en aplicaciones de robótica: sistema hardware

Una característica importante de la robótica es la comunicación entre sistema base y robot que puede establecerse de forma remota. Ello representa la base del proyecto que se describe a continuación, el cual se descompone de dos partes, una por cada miembro del proyecto: Sistema software y sistema hardware. En el sistema software analizaremos las diferentes tecnologías inalámbricas (características, funcionamiento, seguridad, etc.), se realizará una comparativa de los diferentes módulos de comunicación y finalmente decidiremos aquellos que nos interesa para la implementación en Radiofrecuencia (RF) y Bluetooth. En este sistema también estudiaremos la interfaz gráfica que se utilizará, así como los programas creados en este entorno para realizar las implementaciones. En el sistema hardware trataremos de realizar el control de dos periféricos de forma independiente, un servomotor y un sonar, que nos servirán como ejemplo para analizar una posible comunicación entre varios robots y un PC. Por lo tanto, en este apartado analizaremos a fondo los diferentes componentes que harán posible tanto la comunicación, vía RF y Bluetooth, como el control de los diferentes dispositivos.

Reproducibility and feasibility of a 22 joints ultrasound score in rheumatoid arthritis: a study among rheumatologists with diverse expertise in musculoskeletal ultrasound

Objective: To assess reproducibility and feasibility of amusculoskeletal ultrasound (US) score for rheumatoid arthritis amongrheumatologist with diverse expertise in US, working in private orhospital practice.Methods: The Swiss Sonography in Arthritis and Rheumatism(SONAR) group has developed a semi-quantitative score for RA usingOMERACT criteria for synovitis and erosion. The score was taught torheumatologists trained in US through two workshops. Subsequently,they were encouraged to practice in their office. For the study, we used6 US machines of different quality, each with a different patient.19 readers randomly selected among rheumatologists who haveattended both workshops, were asked to score anonymously at leastone patient. To assess whether some factors influence the score, weasked each reader to answer questionnaire describing his experiencewith US.Results: 19 rheumatologists have performed 29 scans, each patienthaving been evaluated by 4 to 6 readers. Median time for examcompletion was 20 minutes (range 15 to 60 mn). 53% ofrheumatologists work in private practice. Graph 1 show the global greyscale score for each patient. Weighted kappa was calculated for eachpair of reader using stata11. Almost all kappa of poor agreement wereobtained with a low quality device or by an assessor who havepreviously performed less than 5 scores himself.Conclusions: This is the first study to show an US score for RAfeasible by rheumatologists with diverse expertise in US both in privateand hospital practice. Reproducibility seemed to be influenced by thequality of device and previous experience with the score.

Estudio sobre la extracción de puntos característicos en imágenes y sus aplicaciones

En aquest treball realitzem un estudi sobre la detecció y la descripció de punts característics, una tecnologia que permet extreure informació continguda en les imatges. Primerament presentem l'estat de l'art juntament amb una avaluació dels mètodes més rellevants. A continuació proposem els nous mètodes que hem creat de detecció i descripció, juntament amb l'algorisme òptim anomenat DART, el qual supera l'estat de l'art. Finalment mostrem algunes aplicacions on s'utilitzen els punts DART. Basant-se en l'aproximació de l'espai d'escales Gaussià, el detector proposat pot extreure punts de distint tamany invariants davant canvis en el punt de vista, la rotació i la iluminació. La reutilització de l'espai d'escales durant el procés de descripció, així com l'ús d'estructures simplificades i optimitzades, permeten realitzar tot el procediment en un temps computacional menor a l'obtingut fins al moment. Així s'aconsegueixen punts invariants i distingibles de forma ràpida, el qual permet la seva utilització en aplicacions com el seguiment d'objectes, la reconstrucció d'escenaris 3D i en motors de cerca visual.

Evaluación de la regeneración ósea mediante procesado de imagen

La regeneració òssia és un procés estudiat per experts de tot el món. Aquests experts estudien materials capaços d’accelerar el procés de formació de teixit ossi en zones on s’han produït defectes ossis. Després d’un determinat període de temps de l’aplicació dels materials d’estudi en la zona on hi havia una manca de teixit ossi, s’obtenen imatges d’aquesta zona on l’expert mitjançant l’ inspecció visual d’aquestes imatges avalua si l’os s’ha regenerat bé o no. El problema d’aquest mètode d’avaluació es que requereix d’un expert on la valoració d’aquest és subjectiva i difícil de quantificar, el que pot provocar que hi hagi discordança entre experts. Amb la finalitat de aprofitar les imatges en que es basa l’expert per avaluar la capacitat de regeneració òssia dels materials d’estudi es proposa realitzar un anàlisi quantitatiu de la regeneració òssia basat en el processament d’imatge. L’algorisme dissenyat es capaç de classificar imatges de la mandíbula en: imatges de regeneració bona i dolenta mitjançant la parametrització de l’histograma de nivells de grisos de la imatge, solucionant la falta d’objectivitat del mètode d’avaluació de la regeneració òssia i la necessitat d’un expert per realitzar-la.

MR MAQ: algorisme de Read Mapping utilitzant la plataforma Hadoop

L’èxit del Projecte Genoma Humà (PGH) l’any 2000 va fer de la “medicina personalitzada” una realitat més propera. Els descobriments del PGH han simplificat les tècniques de seqüenciació de tal manera que actualment qualsevol persona pot aconseguir la seva seqüència d’ADN complerta. La tecnologia de Read Mapping destaca en aquest tipus de tècniques i es caracteritza per manegar una gran quantitat de dades. Hadoop, el framework d’Apache per aplicacions intensives de dades sota el paradigma Map Reduce, resulta un aliat perfecte per aquest tipus de tecnologia i ha sigut l’opció escollida per a realitzar aquest projecte. Durant tot el treball es realitza l’estudi, l’anàlisi i les experimentacions necessàries per aconseguir un Algorisme Genètic innovador que utilitzi tot el potencial de Hadoop.

Alineamiento de secuencias genéticas en procesadores multicore

Este trabajo analiza el rendimiento del algoritmo de alineamiento de secuencias conocido como Needleman-Wunsch, sobre 3 sistemas de cómputo multiprocesador diferentes. Se analiza y se codifica el algoritmo serie usando el lenguaje de programación C y se plantean una serie de optimizaciones con la finalidad de minimizar el volumen y el tiempo de cómputo. Posteriormente, se realiza un análisis de las prestaciones del programa sobre los diferentes sistemas de cómputo. En la segunda parte del trabajo, se paraleliza el algoritmo serie y se codifica ayudándonos de OpenMP. El resultado son dos variantes del programa que difieren en la relación entre la cantidad de cómputo y la de comunicación. En la primera variante, la comunicación entre procesadores es poco frecuente y se realiza tras largos periodos de ejecución (granularidad gruesa). En cambio, en la segunda variante las tareas individuales son relativamente pequeñas en término de tiempo de ejecución y la comunicación entre los procesadores es frecuente (granularidad fina). Ambas variantes se ejecutan y analizan en arquitecturas multicore que explotan el paralelismo a nivel de thread. Los resultados obtenidos muestran la importancia de entender y saber analizar el efecto del multicore y multithreading en el rendimiento.

Sistema de reconeixement de cares basat en múltiples vistes

En aquest projecte es proposa un algorisme de detecció de pell que introdueix el veïnatge a l’hora de classificar píxels. Partim d’un espai de color invariant après a partir de múltiples vistes i introduïm la influència del veïnatge mitjançant camps aleatoris de Markov. A partir dels experiments realitzats podem concloure que la inclusió del veïnatge en el procés de classificació de píxels millora significativament els resultats de detecció.

Optimizador de operarios industriales

Este es un proyecto orientado hacia la optimización de actividades productivas en plantas industriales de empresas pymes (pequeñas y medianas empresas) mediante entornos de programación. Más concretamente la idea es realizar una aplicación que permita realizar planificaciones eficientes de cómo distribuir el trabajo a los operarios de producción dentro de una planta industrial convencional. Dichas plantas disponen de una serie de recursos, máquinas, que junto a su plantilla de trabajadores deben realizar las diferentes órdenes de fabricación. Estas tareas se han de poder realizar dentro de un marco de tiempo aceptable y a la vez adecuado al servicio que desea dar la planta a sus clientes. Por tal de abarcar de forma correcta este problema se distribuye el proyecto final de carrera en tres bloques principales: El primero de ellos es buscar un algoritmo/s que permita encontrar una solución aceptable, una buena solución. En segundo lugar realizar un estudio de los datos necesarios para poder llevar a cabo dicho algoritmo y diseñar una base de datos que disponga de la información adecuada para la organización de los recursos. Seguidamente, el programa que ejecutará la planificación del conjunto de órdenes de fabricación de la planta y su evaluación del nivel de eficiencia de la solución propuesta. El programa será realizado en el lenguaje de programación Java. Y finalmente, la presentación de los resultados y la bondad de la heurística desarrollada.

Clara cells drive eosinophil accumulation in allergic asthma.

Development of allergic asthma is a complex process involving immune, neuronal and tissue cells. In the lung, Clara cells represent a major part of the "immunomodulatory barrier" of the airway epithelium. To understand the contribution of these cells to the inflammatory outcome of asthma, disease development was assessed using an adjuvant-free ovalbumin model. Mice were sensitised with subcutaneous injections of 10 μg endotoxin-free ovalbumin in conjunction with naphthalene-induced Clara cell depletion. Clara epithelial cell depletion in the lung strongly reduced eosinophil influx, which correlated with decreased eotaxin levels and, moreover, diminished the T-helper cell type 2 inflammatory response, including interleukin (IL)-4, IL-5 and IL-13. In contrast, airway hyperresponsiveness was increased. Further investigation revealed Clara cells as the principal source of eotaxin in the lung. These findings are the first to show that Clara airway epithelial cells substantially contribute to the infiltration of eotaxin-responsive CCR3+ immune cells and augment the allergic immune response in the lung. The present study identifies Clara cells as a potential therapeutic target in inflammatory lung diseases such as allergic asthma.

Subclinical peripheral synovitis detected by echography in patients with axial Spondyloarthritis

Background: patients with axial Spondyloarthritis (SD), even withoutany obvious peripheral joint synovitis, often complain of pain in thejoints of arms and legs. Several musculoskeletal ultrasound (US)scores developed in rheumatoid arthritis have demonstrated theircapacity of discovering subclinical synovitis which were relevant interm of disease activity and for treatment strategies. None of thesescores however have been, to our knowledge, applied tospondyloarthritis patients.Objectives: to determine if subclinical synovitis can be detected byechography in patients with SD and if these synovitis are relevantcompared with RA and controls.Methods: the Swiss Sonography in Arthritis and Rheumatism(SONAR) group has developed a reproducible semi-quantitative scorefor RA using OMERACT criteria for synovitis. The score includes Bmode and Doppler mode. 35 out of 40 enrolled SD patients fulfillingthe 2010 diagnostic criteria were evaluated according to the SONARscore. In none of them, peripheral synovitis was clearly demonstrated,although some have or reported recurrent peripheral joint pain. Thescore was also applied to 20 matched controls and 40 consecutive RApatients (RA). 19 of them were in remission (DAS: <2.6), 10 with alow activity (DAS: 2.6 <>3.4) and 11 with a moderate activity disease(DAS: 3.5 <>5.1). All the patients and the controls had a completeclinical, biological and auto-evaluation assessment (joint pain andswelling counts, DAS28, HAQ, BASDAI BASMI, BASFI, m-SACRAH).The ultra-sonographer was blind to all these parameters.Results: a B mode score >8, was set up as a cut-off value forsignificant synovitis as only 10% of the controls (median: 5.9 ± 2.2)and 90% of active RA had a higher score .34% of SD had significantsynovitis which remained mostly mild. Their median B mode score(12 ± 1.6) was higher but not significantly than in remission Ra (7.1 ±3.4). Only active RA (DAS >3.5) had significant higher echographicscores: B mode (17 ± 11), Doppler score and cumulative score forsynovitis grade >1. BASDAI, BASFI, BASMI, m-SACRAH, DAS28 andCRP were not significantly different in SD patients with or withoutsynovitis.Conclusions: some patients with axial Spondyloarthritis havesubclinical but significant peripheral synovitis detected by echography.The impact of these synovitis remains uncertain as their presencedoes not seem to significantly influence disease activity and functionevaluation tools.

UOC Algorithms

Aplicació per a iPad a mode de repositori de continguts relacionats amb l'ensenyament d'assignatures d'informàtica.

Creació d'un Sistema d'Informació Geogràfic per a la consulta i gestió de la base de vèrtexs geodèsics de Catalunya amb Geomedia PRO 6.0©

L'objectiu és realitzar una explicació dels passos i les tasques realitzades per a la construcció d'un Sistema d'Informació Geogràfica (SIG) que permeti la gestió de vèrtex geodèsics de Catalunya i la implementació de l'algorisme de Delaunay sobre un conjunt de vèrtex seleccionats.

Xifratge d'arxius

Aquest memoria descriu els fonaments teòrics i la funcionalitat d'una aplicació per a cifrar arxius i directoris utilitzant la norma PKCS#5 dels laboratoris RSA, a més d'una modificació de la norma (algorisme TripelDES) per a aconseguir cifres més fortes.

Estructura de datos avanzadas : clases disjuntas, montículos, árboles de búsqueda

En aquest treball s'amplia la implementació en Java de les estructures de dades iniciada per Esteve Mariné, utilitzant el seu disseny bàsic. Concretament, s'ha fet la programació de les estructures de a) classes disjuntes, utilitzant els algorismes de llistes encadenades i amb estructura d'arbre, b) monticles, amb els algorismes binari, binomial i de Fibonacci, i c) arbres de recerca basats en l'algorisme d'arbre binari vermell-negre, el qual complementa els dos ja existents amb algorismes d'encadenaments i AVL. Per a examinar l'evolució de les estructures, s'ha preparat un visualitzador gràfic interactiu amb l'usuari que permet fer les operacions bàsiques de l'estructura. Amb aquest entorn és possible desar les estructures, tornar a reproduir-les i desfer i tornar a repetir les operacions fetes sobre l'estructura. Finalment, aporta una metodologia, amb visualització mitjançant gràfics, de l'avaluació comparativa dels algorismes implementats, que permet modificar els paràmetres d'avaluació com ara nombre d'elements que s'han de tractar, algorismes que s'han de comparar i nombre de repeticions. Les dades obtingudes es poden exportar per a analitzar-les posteriorment.