Aplicación de lectoescritura para dispositivos con Sistema Operativo Android

El presente proyecto pretende ser una herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (enseñar a leer y a escribir) para niños con discapacidad, haciendo para ello uso de una aplicación que se ejecuta en una tablet con Sistema Operativo (S.O.) Android. Existe un vacío en el mundo de las aplicaciones para tabletas en este campo en el que se intentará poner un grano de arena para, al menos, tener una aplicación que sirva de toma de contacto a los interesados en este campo. Para establecer las funcionalidades más adecuadas al propósito de la herramienta, se ha consultado a profesionales de la logopedia de un colegio de educación especial, con cuya colaboración se ha dado forma a la estructura de la misma. La implementación de la aplicación se ha llevado a cabo con programación en entorno Java para Android. Se han incluido diferentes recursos como imágenes, pictogramas y locuciones tanto elementos con licencia libre, como elementos propios generados ‘ex profeso’ para dar la forma final a la herramienta. Podemos decir que en general esta aplicación puede ser usada para enseña a leer y escribir a cualquier niño, pero se ha dotado de unas ciertas características que la confieren una orientación especial hacia niños con necesidades educativas especiales. Para ello se ha cuidado mucho la estética, para que ésta sea lo más simple y suave posible, para hacer especial hincapié en la atención de los niños y evitar su distracción con elementos visuales innecesarios. Se ha dotado de estímulos visuales y sonoros para fomentar su interés (aplausos en caso de acierto, colores para diferenciar aciertos y errores, etc.). Se han utilizado los tamaños de letra más grandes posibles (para las discapacidades visuales), etc. El mercado cuenta con una ingente cantidad de dispositivos Android, con características muy dispares, de tamaño de pantalla, resolución y versiones del S.O. entre otras. La aplicación se ha desarrollado tratando de dar cobertura al mayor porcentaje de ellos posible. El requisito mínimo de tamaño de pantalla sería de siete pulgadas. Esta herramienta no tiene demasiado sentido en dispositivos con pantallas menores por las características intrínsecas de la misma. No obstante se ha trabajado también en la configuración para dispositivos pequeños, como “smartphones”, no por su valor como herramienta para la enseñanza de la lectoescritura (aunque en algunos casos podría ser viable) sino más bien con fines de prueba y entrenamiento para profesores, padres o tutores que realizarán la labor docente con dispositivos tablet. Otro de los requisitos, como se ha mencionado, para poder ejecutar la aplicación sería la versión mínima de S.O., por debajo de la cual (versiones muy obsoletas) la aplicación sería inviable. Sirva este proyecto pues para cubrir, mediante el uso de la tecnología, un aspecto de la enseñanza con grandes oportunidades de mejora. ABSTRACT. This Project is aimed to be a tool for teaching reading and writing skills to handicapped children with an Android application. There are no Android applications available on this field, so it is intended to provide at least one option to take contact with. Speech therapy professionals from a special needs school have been asked for the most suitable functions to be included in this tool. The structure of this tool has been made with the cooperation of these professionals. The implementation of the application has been performed through Java coding for Android. Different resources have been included such as pictures, pictograms and sounds, including free licenses resources and self-developed resources. In general, it can be said that this application can be used to teach learning and writing skills to any given kid, however it has been provided of certain features that makes it ideal for children with special educational needs. It has been strongly taken into account the whole aesthetic to be as simple and soft as possible, in order to get attention of children, excluding any visual disturbing elements. It has been provided with sound and visual stimulations, to attract their interest (applauses in cases of correct answers, different colours to differentiate right or wrong answers), etc. There are many different types of Android devices, with very heterogeneous features regarding their screen size, resolution and O.S. version, etc., available today. The application has been developed trying to cover most of them. Minimum screen resolution is seven inches. This tool doesn’t seem to be very useful for smaller screens, for its inner features. Nevertheless, it has been developed for smaller devices as well, like smartphones, not intended to be a tool for teaching reading and writing skills (even it could be possible in some cases), but in a test and training context for teachers, parents or guardians who do the teaching work with tablet devices. Another requirement, as stated before, in order to be able to run the application, it would be the minimum O.S. version, below that (very obsolete versions) the application would become impracticable. Hope this project to be used to fulfill, by means of technology, one area of teaching with great improvement opportunities.

Sistemas de ayuda al diagnóstico y reconocimiento de microcalcificaciones en mamografía mediante descriptores de escala y redes jerárquicas

La presente Tesis investiga el campo del reconocimiento automático de imágenes mediante ordenador aplicado al análisis de imágenes médicas en mamografía digital. Hay un interés por desarrollar sistemas de aprendizaje que asistan a los radiólogos en el reconocimiento de las microcalcificaciones para apoyarles en los programas de cribado y prevención del cáncer de mama. Para ello el análisis de las microcalcificaciones se ha revelado como técnica clave de diagnóstico precoz, pero sin embargo el diseño de sistemas automáticos para reconocerlas es complejo por la variabilidad y condiciones de las imágenes mamográficas. En este trabajo se analizan los planteamientos teóricos de diseño de sistemas de reconocimiento de imágenes, con énfasis en los problemas específicos de detección y clasificación de microcalcificaciones. Se ha realizado un estudio que incluye desde las técnicas de operadores morfológicos, redes neuronales, máquinas de vectores soporte, hasta las más recientes de aprendizaje profundo mediante redes neuronales convolucionales, contemplando la importancia de los conceptos de escala y jerarquía a la hora del diseño y sus implicaciones en la búsqueda de la arquitectura de conexiones y capas de la red. Con estos fundamentos teóricos y elementos de diseño procedentes de otros trabajos en este área realizados por el autor, se implementan tres sistemas de reconocimiento de mamografías que reflejan una evolución tecnológica, culminando en un sistema basado en Redes Neuronales Convolucionales (CNN) cuya arquitectura se diseña gracias al análisis teórico anterior y a los resultados prácticos de análisis de escalas llevados a cabo en nuestra base de datos de imágenes. Los tres sistemas se entrenan y validan con la base de datos de mamografías DDSM, con un total de 100 muestras de entrenamiento y 100 de prueba escogidas para evitar sesgos y reflejar fielmente un programa de cribado. La validez de las CNN para el problema que nos ocupa queda demostrada y se propone un camino de investigación para el diseño de su arquitectura. ABSTRACT This Dissertation investigates the field of computer image recognition applied to medical imaging in mammography. There is an interest in developing learning systems to assist radiologists in recognition of microcalcifications to help them in screening programs for prevention of breast cancer. Analysis of microcalcifications has emerged as a key technique for early diagnosis of breast cancer, but the design of automatic systems to recognize them is complicated by the variability and conditions of mammographic images. In this Thesis the theoretical approaches to design image recognition systems are discussed, with emphasis on the specific problems of detection and classification of microcalcifications. Our study includes techniques ranging from morphological operators, neural networks and support vector machines, to the most recent deep convolutional neural networks. We deal with learning theory by analyzing the importance of the concepts of scale and hierarchy at the design stage and its implications in the search for the architecture of connections and network layers. With these theoretical facts and design elements coming from other works in this area done by the author, three mammogram recognition systems which reflect technological developments are implemented, culminating in a system based on Convolutional Neural Networks (CNN), whose architecture is designed thanks to the previously mentioned theoretical study and practical results of analysis conducted on scales in our image database. All three systems are trained and validated against the DDSM mammographic database, with a total of 100 training samples and 100 test samples chosen to avoid bias and stand for a real screening program. The validity of the CNN approach to the problem is demonstrated and a research way to help in designing the architecture of these networks is proposed.

Propiedades ópticas y estructurales de nanoestructuras de Zn(Cd)(Mg)O

En la presente tesis doctoral se ha realizado un estudio utilizando diferentes técnicas de crecimiento (RPE-MOCVD y spray pyrolysis) y estructuras (nanohilos, pozos y puntos cuánticos y capas) con el objetivo de desarrollar dispositivos que cubran desde el rango visible hasta el ultravioleta. Es por esta razón por la que se han elegido materiales basados en ZnO, debido a la posibilidades que estos ofrecen para variar su bandgap en un amplio rango de energías. Prueba de ello es que en este estudio se ha conseguido cubrir un rango espectral desde 1.86 hasta 4.11 eV, estudiandose además fenómenos físicos como son la difusión e incorporaci ón de la aleación o la adsorción de gases en la super_cie, lo que ha permitido la fabricación de diferentes fotodetectores de gran sensibilidad. Por todo ello, los resultados obtenidos en esta tesis suponen una gran contribución al conocimiento de las propiedades físicas de las aleaciones de Zn(Cd)O y Zn(Mg)O para potenciales aplicaciónes en dispositivos que operen en el rango visible y ultravioleta del espectro, respectivamente. En esta memoria se da en primer lugar una visión de las propiedades de materiales basados en ZnO, entrando en detalle en una de las ventajas que este presenta, la facilidad que tiene este material para formar nanoestructuras. En el capítulo 3 se dan los conceptos teóricos necesarios para comprender las propiedades ópticas de este tipo de materiales, mostrando también los resultados más reseñables obtenidos en ZnO. En los capítulos referentes a los resultados se pueden diferenciar dos grandes bloques. En el primer bloque de resultados se han analizado nanohilos y pozos cuánticos de Zn(Cd)O crecidos por la técnica de RPE-MOCVD (Capítulos 4 y 5). En el segundo se expondrá el estudio realizado sobre capas y puntos cuánticos de Zn(Mg)O crecidos por la técnica spray pyrolysis como se describe en mayor detalle a continuación. Nanohilos y pozos cuánticos de Zn(Cd)O crecidos por RPE-MOCVD Teóricamente aleando el ZnO con CdO es posible disminuir el valor del band- gap desde 3.37 eV hasta 0.95 eV, cubriendo por completo el espectro visible. El desarrollo del ternario Zn(Cd)O permitiría la fabricación de heteroestructuras y pozos cuánticos, muy importantes en el desarrollo de dispositivos optoelectrónicos que cubran la parte visible del espectro. Sin embargo, la diferencia de estructura cristalina entre estos dos materiales junto a la baja solubilidad del Cd y su alta presión de vapor, di_culta la obtención de material de alta calidad cristalina con alto contenido en Cd. En esta tesis doctoral se ha realizado una completa caracterización óptica y estructural de nanohilos de Zn(Cd)O credidos por la técnica de RPE-MOCVD. Estos nanohilos tinene unas longitudes comprendidas entre 1 y 3 _m y diámetros entre 100 y 200 nm. La concentración máxima introducida de Cd en estas estructuras ha sido de hasta un 54% manteniendo la estructura wurtzita del ZnO, siendo este el mayor contenido de Cd introducido hasta la fecha en nanostructuras basada en ZnO. Este hecho se traduce en una variación de la energía de emisión entre 3.31 y 1.86 eV con el aumento en Cd. El uso de diferentes técnicas de alta resoluci ón de caracterización estructural ha permitido demostrar la presencia de una sola fase estructural wurtzita sin observarse ningún indicio de separación de fases ni acumulación de Cd a lo largo del nanohilo para todos los contenidos de Cd. Con el propósito de fabricar dispositivos en nanohilos individuales, parte de esta tesis doctoral ha estado dedicada a estudiar el impacto que el recocido térmico tiene en las propiedades ópticas y eléctricas de nanohilos de Zn(Cd)O. El recocido térmico es un proceso clave en la optimización de dispositivos, ya sea para la obtenci ón de contactos óhmicos, reducción de defectos o difusión de dopantes por ejemplo. En este estudio se ha observado una mejora muy signi_cativa de las propiedades de emisión de los nanohilos cuando estos eran recocidos a temperaturas mayores que la de crecimiento (300 oC). En las muestras con Cd se ha observado además que el recocido también produce un desplazamiento de la emisión hacia mayores energías debido a una reducción homogénea del contenido de Cd. Medidas de fotoluminiscencia con resolución temporal muestran el impacto que tiene la localización del excitón en las _uctuaciones de potencial, debidas a una distribución estadística del Cd, en la dinámica de los portadores. Comparando el tiempo de vida de los portadores entre los nanohilos recocidos y sin recocer se ha observado un aumento de este parámetro en las estructuras recocidas. Este aumento es fundamentalmente debido a una reducción de centros de recombinación no radiativa asociados a defectos presentes a lo largo del nanohilo. Además, se ha estudiado la evolución de los tiempos de vida de los portadores en función de la temperatura, registrándose una menor estabilidad con la temperatura de los tiempos de vida en las muestras recocidas. Este resultado sugiere que el recocido térmico consigue reducir parte del desorden de la aleación en la estructura. Tras haber caracterizados los nanohilos se desarrollaron una serie de procesa dos para la fabricación de dispositivos basados en nanohilos individuales. Se fabricaron en concreto fotodetectores sensibles al UV, en los que se observó también la alta sensibilidad que muestran a la adsorción de gases en la super_cie, incrementada por la gran relación super_cie/volúmen característica de las nanoestructuras. Estos procesos de adsorción observados tienen un impacto directo sobre las propiedades ópticas y electricas de los dispositivos como se ha demostrado. Por ello que en esta tesis se hayan estudiado en detalle este tipo de procesos, ideando maneras para tener un mayor control sobre ellos. Finalmente se crecieron estructuras de pozos cuántico de ZnCdO/ZnO en nanohilos con contenidos de Cd nominales de 54 %. Las medidas ópticas realizadas mostraron como al aumentar la anchura del pozo de 0.7 a 10 nm, la emisión relacionada con el pozo se desplazaba entre 3.30 y 1.97 eV. Este gran desplazamiento representa el mayor obtenido hasta la fecha en pozos cuánticos de ZnCdO/ZnO. Sin embargo, al caracterizar estructuralmente estas muestras se observó la presencia de procesos de difusión de Cd entre el pozo y la barrera. Como se ha podido medir, este tipo de procesos reducen sustancialmente la concentración de Cd en el pozo al difundirse parte a la barrera. cambiando completamente la estructura de bandas nominal de estas estructuras. Este estudio demuestra la importancia del impacto de los procesos de difusión en la interpretación de los efectos de con_namiento cuántico para este tipo de estructuras. Capas y puntos cuánticos de Zn(Mg)O crecidos por spray pyrolysis La técnica de spray pyrolysis, debido a su simplicidad, bajo coste y capacidad de crecer sobre grandes áreas conservando una alta calidad cristalina presenta un gran interés en la comunidad cientí_ca para el potencial desarrollo de dispositivos comerciales. En esta tesis se ha estudiado las propiedades ópticas y eléctricas de capas y puntos cuánticos de Zn(Mg)O crecidos por esta técnica. Al contrario que pasa con el Cd, al introducir Mg en la estructura wurtzita de ZnO se consigue aumentar el bandgap del semiconductor. Sin embargo, al igual que pasa con el CdO, la diferencia de estructura cristalina entre el ZnO y el MgO limita la cantidad de Mg que se puede incorporar, haciendo que para una cierta concentración de Mg aparezcan el fenómeno de separación de fases. En esta tesis se ha conseguido incorporar hasta un contenido de Mg del 35% en la estructura wurtzita del ZnO utilizando la técnica de spray pyrolysis, resultado que representa la mayor concentración de Mg publicada hasta la fecha. Este hecho ha posibilitado variar la energía del borde de absorción desde 3.30 a 4.11 eV. En estas capas se ha realizado una completa caracterización óptica observándose una diferencia entre las energías del borde de absorción y del máximo de emisión creciente con el contenido en Mg. Esta diferencia, conocida como desplazamiento de Stokes, es debida en parte a la presencia de _uctuaciones de potencial producidas por un desorden estadístico de la aleación. Se han fabricado fotodetectores MSM de alta calidad utilizando las capas de Zn(Mg)O previamente caracterizadas, observándose un desplazamiento del borde de absorción con el aumento en Mg desde 3.32 a 4.02 eV. Estos dispositivos muestran altos valores de responsividad (10-103 A/W) y altos contrastes entre la responsividad bajo iluminación y oscuridad (10-107). Estos resultados son en parte debidos a la presencia de mecanismos de ganancia y una reducción de la corriente de oscuridad en las muestras con alto contenido de Mg. Utilizando esta misma técnica de crecimiento se han crecido puntos de Zn(Mg)O con concentraciones nominales de Mg entre 0 y 100 %, con dimensiones medias entre 4 y 6 nm. Las medidas estructurales realizadas muestran que hasta un valor de Mg de 45 %, los puntos están compuestos por una única fase estructural, wurtzita. A partir de esa concentración de Mg aparece una fase cúbica en los puntos, coexistiendo con la fase hexagonal hasta una concentración nominales del 85 %. Para concentraciones mayores de Mg, los puntos muestran una única fase estructural cúbica. Medidas de absorción realizadas en estos puntos de Zn(Mg)O muestran un desplazamiento del borde de absorción entre 3.33 y 3.55 eV cuando la concentraci ón de Mg en los puntos aumenta hasta el 40 %. Este desplazamiento observado es debido solamente a la fase wurtzita del Zn(Mg)O donde se incorpora el Mg. ABSTRACT This PhD theis presents a study using di_erent growth techniques (RPEMOCVD and spray pyrolysis) and structures (nanowires, quantum dots and wells and layers) in order to develop devices that extend from the visible to the ultraviolet range. For this reason ZnO based materials have been choosen, because they o_er the possibility to tunne the bandgap in this energy range. Proof of this is that this study has managed to cover a spectral range from 1.86 to 4.11 eV, also being studied physical phenomena such as di_usion and incorporation of alloy or adsorption of gases on the surface, allowing the develop di_erent highly sensitive photodetectors. Therefore, the results obtained in this thesis are a great contribution two large blockso the knowledge of the physical properties of alloys Zn(Cd)O and Zn(Mg)O for potential applications in devices that operate in the visible and ultraviolet range, respectively. In the _rst chapter, the general properties of ZnO-based materials are presented, showing the facilities that these kind of materials o_er to obtain di_erent nanoestructures. In Chapter 3, optical theoretical concepts are given to understand the optical properties of these materials, also showing the most signi_cant results of ZnO. In the chapters related with the results, two blocks could be distinguish. In the _rst one, Zn(Cd)O nanowires and quantum wells grown by RPE-MOCVD have been analyzed (Chapters 4 and 5). The second block of results shows the study performed in Zn(Mg)O _lms and quantum dots grown by spray pyrolysis. Zn(Cd)O nanowires and quantum wells grown by RPE-MOCVD In summary, the results of the PhD thesis are a great contribution to the knowledge of the physical properties of Zn(Cd)O and Zn(Mg)O alloys and their application for high performance devices operating in the visible and UV ranges, respectively. The performance of the device is still limited due to alloy solubility and p-doping stability, which opens a door for future research in this _eld. Theoretically, annealing ZnO with CdO allows to reduce the bandgap from 3.37 to 0.95 eV, covering the whole visible spectrum. The development of ZnCdO alloys allows the fabrication of heterostructures and quantum wells, necessary for the development of high performance optoelectronic devices. However, the di_erent crystal structures between CdO and ZnO and the low solubility of Cd and its high vapor pressure, hinders the growth of ZnCdO alloys with high Cd contents. In this PhD thesis Zn(Cd)O nanowires have been optically and structurally characterized, obtaining a maximum Cd content of 54% while maintaining their wurtzite structure. This Cd content, which allows lowering the bandgap down to 1.86 eV, is the highest concentration ever reported in nanostructures based on ZnO. The combination of optical and structural characterization techniques used during this thesis has allowed the demonstration of the presence of a single wurtzite structure, without observing any indication of phase separation or Cd accumulation along the nanowire. Annealing processes are essential in the fabrication of optoelectronic devices. For this reason, a complete study of the annealing e_ects in the optical and electrical properties of Zn(Cd)O nanowires has been performed. In the _rst place, annealing nanowires at higher temperatures than their growth temperature (300 oC) allows a signi_cant improvement of their emission properties. However, in the samples that contain Cd a shift in the emission towards higher energies has been observed due to a homogeneous reduction of the Cd content in the nanowires. Time resolved photoluminescence measurements show the impact of the exciton localization in the potential _uctuations due to a statistical alloy disorder. An increase in the carrier lifetime has been obtained for the annealed nanowires. This increase is mainly due to the reduction of non-radiative recombination centers associated with the defects present in the material. Furthermore, temperature dependent time resolved photoluminescence measurements suggest a reduction of the alloy disorder in the annealed samples. In this thesis, single nanowire photodetectors with a high responsivity in the UV range have been demonstrated. Due to the high surface/volume ratio, these structures are very sensitive to gas adsorption at the surface, which largely de_nes the optical and electrical properties of the material and, therefore, of the device. With the aim of obtaining time stable devices, the dynamic adsorption-desorption processes have been studied, developing di_erent approaches that allow a higher control over them. Finally, ZnCdO/ZnO quantum wells have been grown with a nominal Cd concentration of 54% inside the well. The performed optical measurements show that increasing the well width from 0.7 to 10 nm, shifts the emission related with the well from 3.30 to 1.97 eV. This result represents the highest shift reported in the literature. However, a detailed structural characterization shows the presence of di_usion phenomena which substantially reduce the concentration of Cd in the well, while increasing it in the barrier. This type of phenomena should be considered when ac curately interpretating the quantum con_nement e_ects in Zn(Cd)O/ZnO quantum wells. Theoretically, annealing ZnO with CdO allows to decrease the bandgap from 3.37 to 0.95 eV, covering the whole visible spectrum. Zn(Mg)O _lms and quantum dots grown by spray pyrolysis Due to its simplicity, low-cost and capacity to grow over large areas conserving a high crystal quality, spray pyrolysis technique presents a great interest in the scienti_c community for developing comercial devices. In this thesis, a complete study of the optical and structural properties of Zn(Mg)O _lms and quantum dots grown by spray pyrolysis has been performed. Contrary to Zn(Cd)O alloys, when introducing Mg in the ZnO wurtzite structure an increase in the bandgap in obtained. Once again, the di_erence in the crystal structure of ZnO and MgO limits the amount of Mg that can be introduced before phase separation appears. In this PhD thesis, a maximum Mg content of 35% has been incorporated in the wurtzite structure using spray pyrolysis. This variation in the Mg content translates into an increase of the absorption edge from 3.30 to 4.11 eV. Up to this date, this result represents the highest Mg content introduced by spray pyrolysis in a ZnO wurzite structure reported in the literature. The comparison of the emission and absorption spectra shows the presence of an increasing Stokes shift with Mg content. This phenomenon is partialy related with the presence of potential _uctuations due to an statistic alloy disorder. MSM photodetectors have been processed on previously characterized Zn(Mg)O _lms. These devices have shown a shift in the absorption edge from 3.32 to 4.02 eV with the increase in Mg content, high responsivity values (10-103 A/W) and high contrast ratios between illuminated and dark responsivities (10-107). These values are explained by the presence of a gain mechanism and a reduction of dark current in the ZnMgO samples. Zn(Mg)O quantum dots have also been grown using spray pyrolysis with Mg concentrations between 0 and 100% and with average widths ranging 4 to 6 nm. Structural measurements show that at a Mg concentration of 45% the cubic phase appears, coexisting with the hexagonal phase up to an 85% concentration of Mg content. From 85% onwards the quantum dots show only the cubic phase. Absorption measurements performed in these structures reveal a shift in the absorption edge from 3.33 to 3.55 eV when the Mg content increases up to 40 %.

El estuco a fuego: técnica tradicional y posibilidades de actualización

La presente tesis analiza el resultado de tratar con una plancha caliente la superficie de un estuco de cal, en estado fresco. El estuco a fuego –nombre que recibe la técnica actualmente en desuso- fue muy valorada en un pasado relativamente reciente, de forma que actualmente aparece ciertamente mitificada y sin caracterizar, habiéndose perdido prácticamente su técnica de ejecución. En el capítulo 1 se exponen las hipótesis y objetivos de la investigación realizada, y el e interés y oportunidad de la tesis. En el capítulo 2 se analizan los antecedentes y usos históricos de los estucos, con especial dedicación a los de cal y más concretamente los “planchados” o "al fuego", que son el tema central de esta tesis. Tras un detallado análisis de la bibliografía actual y de la época, se exponen las contradicciones que sobre este acabado se deducen de los diferentes autores consultados. También se sitúa cronológicamente la técnica, en un intento siempre difícil de poner límites a un proceso continuo. Se propone finalmente una técnica de ejecución que, tomando las descripciones más coherentes y creíbles, y mejor contrastadas de los diferentes autores, recupera la técnica perdida, lo que se prueba mediante las correspondientes "ejecuciones piloto". En el capítulo 3 se expone la metodología experimental seguida para caracterizar el efecto de la aplicación de la plancha caliente sobre el estuco de cal: en primer lugar se recuperará en taller el proceso de ejecución a partir de la bibliografía revisada, tomando las descripciones más coherentes y mejor contrastadas de los diferentes autores; posteriormente, se analiza el único caso conocido de esta técnica en el que ha sido posible sacar probetas; a continuación se contrastarán ambas informaciones con objeto de validar el proceso llevado a cabo; por último se proponen los ensayos realizados a las muestras de laboratorio hechas con la técnica recuperada y comparada con el caso real. En el capítulo 4 se lleva a la práctica lo desarrollado en el capítulo anterior, principalmente para determinar los posibles cambios en la superficie acabada, así como en su absorción de agua, brillo, dureza, y porosidad superficial del estuco. Los resultados obtenidos son objeto de análisis y de comparación. Toda la información estudiada hace posible las conclusiones que aparecen el capítulo 5 y que delimitan claramente el efecto que provoca el uso de la plancha caliente sobre el acabado en varios aspectos: economía en el proceso, mejora de los efectos de imitación de mármol y aumento de las propiedades físicas solicitadas a un revestimiento continuo de estas características. Termina el capítulo proponiendo unas cuestiones como futuras líneas de desarrollo de la investigación. ABSTRACT This thesis analyzes the result of dealing with a hot iron the surface of a plaster of lime, fresh state. The stucco fire-name receiving the technique in disuse today- was highly valued in the relatively recent past, so now certainly appears mystified and uncharacterized, having almost lost his playing technique. In Chapter 1 the assumptions and objectives of the research are presented, and the interest and opportunity of the thesis. In chapter 2 the background and historical uses of stucco, with particular attention to the lime and more specifically the "pressed" or "Fire", which are the focus of this thesis are discussed. After a detailed analysis of the current literature and the time, the contradictions that this finish is derived from the different authors consulted are exposed. Also it is situated chronologically the technique, in an always difficult to set limits to a continuous attempt. A technique of execution, taking the most consistent and credible descriptions, and better contrasting of different authors, recovers lost art, which is proved by the corresponding "pilot runs" was finally proposed. In Chapter 3 the experimental methodology to characterize the effect of the application of the hot iron on the lime stucco is exposed: first workshop will recover in the implementation process from the literature reviewed, taking the most consistent descriptions and better contrasted different authors; then it is analyzed the only known case in which this technique has been possible to take samples; then both information will be compared in order to validate the process undertaken; Finally tests performed at the laboratory samples made with the technique recovered and compared with the real case are proposed. Chapter 4 takes practice what it was developed in the previous chapter, mainly to determine possible changes in the finished surface as well as water absorption, gloss, hardness, surface porosity from the stucco. The results are analyzed and compared. All information makes possible to study the conclusions that appear on Chapter 5 and clearly define the effect caused by the use of the hot iron on the finish in several aspects: economy in the process, enhancing the effects of marble imitation and increased physical properties applied to a continuous coating of these features. Chapter finalizes proposing some issues and future lines of research and development.

Fomento del interés por la ciencia y la tecnología para estudiantes de enseñanza secundaria

Las distintas encuestas realizadas sobre la percepción social de la ciencia indican que un alto porcentaje de jóvenes no tienen interés por estas materias. Es muy importante la alfabetización científica de la población ya que ello permite tomar decisiones tanto para la vida cotidiana como sobre distintos problemas que afectan al conjunto de la sociedad. Una sociedad con más conocimiento científico--‐tecnológico lleva asociado un mayor crecimiento económico, pero desafortunadamente nos encontramos con una disminución del número de alumnos que elige estudios de Ciencia y Tecnología. Este desinterés viene influenciado tanto por factores internos al estudiante como por externos. Desde la posición docente podemos actuar sobre ellos promoviendo actividades relacionadas con la divulgación científico--‐tecnológica en clase haciendo uso de medios de comunicación que ofrezcan información procedente de fuentes fiables (prensa escrita, radio, televisión y cibermedios/web 2.0). La propuesta metodológica planteada aquí ayudará a ampliar la alfabetización científico--‐tecnológica a través de la exploración del trabajo de los investigadores actuales y de las biografías de los científicos de otras épocas. Además los alumnos crearán de forma colaborativa material propio para divulgar la Ciencia y la Tecnología en el aula. La propuesta se sitúa en el curso 1º de ESO, pero con perspectivas de extenderla en cursos sucesivos al resto de secundaria y bachillerato adaptando los contenidos . Con este trabajo pretendemos contribuir a incrementar el interés por la Ciencia y la Tecnología en el alumnado de secundaria y bachillerato. ABSTRACT The different surveys conducted in order to analyse the social perception of science show that a high percentage of young people is not interested in these subjects. The level of scientific literacy in the population is very important because it allows people to make their own decisions not only for life management skills but also for coping with the diverse problems that may affect the whole society. A society with more scientific and technological knowledge has attached a higher economic growth, but unfortunately there is a reduction in the number of students that choose Science and Tech studies. This lack of interest is influenced by the student’s internal factors as well as by the external ones. From the teacher’s point of view, it is possible to act on them, promoting activities related to scientific and technological broadcasting in the class, using mass media which can provide information from reliable sources (press, radio, television and media on the Internet/web 2.0) The methodological proposal that is made here will help to broaden scientific literacy through exploring the current researcher’s studies and the former scientifics’ biographies. Students will also create their own material in a collaborative way in order to divulgate science and technology in the classroom. The proposal is set for the first grade of secondary education, but we have in prospect to spread it during the following school years to the rest of secondary education grades and A levels only adapting its content. With this essay we want to contribute to the increasing of the interest in science and technology in high school and A levels students.

Fomento del interés por la ciencia y la tecnología para estudiantes de enseñanza secundaria

Una de las metodologías más utilizadas en la asignatura de Tecnología debido a su naturaleza, íntimamente ligada con el saber cómo hacemos las cosas y por que las hacemos, es el aprendizaje a través del trabajo colaborativo. El objeto de este trabajo es analizar su utilización en 4o ESO, para introducir una propuesta de optimización del trabajo colaborativo en el aula de Tecnología. El primer capítulo de este documento se centra en las bases teóricas de la metodología, por un lado recoge su evolución histórica en el último siglo y su fundamentación, y por otro, los elementos necesarios para que pueda darse un aprendizaje colaborativo eficaz. A continuación, en los dos siguientes capítulos, se describe el procedimiento que se ha llevado a cabo para el estudio del trabajo colaborativo en Tecnología, realizando una descripción detallada de los instrumentos que se han utilizado para la recogida de datos: la observación sistemática de un grupo y el análisis de cuestionarios. En base a todo lo anterior, se exponen las conclusiones extraídas sobre la utilización del método, que ponen de manifiesto las dificultades de establecer relaciones de interdependencia entre los miembros de los grupos colaborativos. Para, por último, proponer la introducción de videojuegos multijugadores en el aula como herramienta educativa, para potenciar el desarrollo de las habilidades sociales necesarias en la optimización del trabajo colaborativo. One of the most popular methods used in engineering class in high school, due to its inquisitive nature of learning how to do things and why we do them, is collaborative work. The purpose of this thesis is to analyse its use in the fourth year of high school, in order to submit a proposal for collaborative work optimization in the Technology classroom. The outline of this paper is as follows. The first chapter of this paper presents the theoretical basis of the method, it firstly provides an overview of its historical evolution over the last century, and secondly, focuses on the essential elements required to have an effective collaborative learning. In the next two chapters, the procedure followed to study collaborative work is described through a detailed explanation of the techniques used for data collection: systematic observation of a group and survey analysis. Chapter 4 concludes. Findings from applying the examined methodology demonstrate the difficulties of establishing interdependence relationships among members of collaborative groups. Finally, the introduction of multiplayer gaming in the classroom is proposed as an educational tool to strengthen the development of social skills needed to optimize collaborative work.

Nuevos mecanismos moleculares de tolerancia a sequía y otros tipos de estrés abiótico en especies arbóreas de interés económico

Las masas forestales tienen una importancia colosal para nuestra sociedad y el conjunto de la biosfera. Estudios recientes a escala mundial indican que la sequía es el factor abiótico que más afecta a su crecimiento y supervivencia, seguida por las temperaturas extremas y la salinidad. Aunque comprender los mecanismos con que las especies arbóreas toleran estas formas de estrés tiene un interés aplicado evidente, dichos mecanismos se han estudiado mucho más en especies herbáceas modelo o de interés agronómico. Existen sin embargo diferencias notables entre ellas, como se demuestra en esta tesis y en otros trabajos recientes. Nuestro estudio se centra concretamente en la respuesta molecular del chopo –el sistema modelo forestal más desarrollado– al estrés abiótico, con particular énfasis en la sequía. Utilizando una estrategia proteómica y tratamientos controlados, hemos identificado componentes mayoritarios de dicha respuesta. Su participación en la misma se ha validado mediante análisis transcripcionales detallados utilizando tecnología qRT-PCR (PCR cuantitativa en tiempo real). Hemos identificado proteínas cuyo nexo funcional con mecanismos de tolerancia ya era conocido, como chaperonas moleculares sHSP o enzimas que atenúan el estrés oxidativo, pero también proteínas cuya relación funcional con el estrés es menos clara o incluso novedosa, como polifenol oxidasas (PPO), deshidrogenasas/reductasas de cadena corta (SDR), o bicupinas (BIC), entre otras. El cuerpo central de la tesis consiste en la caracterización detallada de una PPO inusual, cuya inducción por estrés hídrico se describe por vez primera. Estas enzimas están ampliamente distribuidas en plantas, si bien su número es muy variable de unas especies a otras. Algunas, como nogal, tienen un único gen, mientras que Arabidopsis no tiene ninguno. En la última versión del genoma de chopo hemos identificado un total de 12 miembros bona fide, corrigiendo trabajos previos, y hemos caracterizado su expresión individual ante diferentes situaciones de estrés controlado y tratamientos hormonales. La isoforma antedicha es el único miembro de la familia que responde claramente a la deshidratación. También responde a salinidad y a la mayor parte de tratamientos hormonales ensayados, pero no a daño mecánico o tratamientos con metil jasmonato. Esto la diferencia de enzimas homólogas presentes en otras especies de plantas, que se han relacionado experimentalmente con estrés biótico. Los patrones de acumulación de transcritos en árboles adultos son compatibles con un papel protector frente a la sequía. La integración de nuestros estudios funcionales y filogenéticos sugiere que la familia ha sufrido un proceso reciente de diversificación y neofuncionalización, siendo la protección frente a deshidratación su papel primigenio. Aunque se conoce la actividad bioquímica in vitro de este tipo de enzimas, sus sustratos naturales son esencialmente una incógnita. Mediante expresión heteróloga en Escherichia coli BL21(DE3) hemos detectado que la enzima de chopo es capaz de oxidar L-DOPA a dopaquinona, siendo menos activa frente a otros sustratos. Por otra parte, hemos demostrado su localización cloroplástica mediante transformación transitoria de protoplastos con fusiones a la proteína fluorescente YFP. Mediante la obtención de plantas transgénicas de A. thaliana hemos demostrado que la enzima de chopo aumenta considerablemente la tolerancia in vivo frente a la deshidratación y al estrés salino. El análisis fenotípico detallado de las líneas transgénicas, combinando múltiples metodologías, nos ha permitido sustanciar que la tolerancia tiene una base compleja. Esta incluye una mayor protección del sistema fotosintético, una capacidad antioxidante muy incrementada y la acumulación de solutos osmoprotectores como la prolina. Los análisis metabolómicos nos han permitido asociar la expresión de la proteína a la síntesis de un flavano no descrito previamente en A. thaliana, vinculando la enzima de chopo con la síntesis de fenilpropanoides. También hemos observado alteraciones en los niveles hormonales que podrían subyacer a efectos pleiotrópicos con interés aplicado, como un aumento consistente del tamaño de la planta o el acortamiento del ciclo de crecimiento. Además de aportar datos novedosos sobre la funcionalidad in vivo de esta familia de oxidasas, los resultados de esta tesis demuestran que los árboles son sistemas de estudio interesantes para caracterizar nuevas estrategias de tolerancia al estrés abiótico con potencial aplicado. ABSTRACT Forests masses have an extraordinary importance for our society and the biosphere. Recent worldwide studies indicate that drought is the abiotic factor that affects more their growing and survival, followed by extreme temperatures and salinity. The understanding of how the arboreal species tolerate the stress has an evident practical interest, but their mechanisms have been studied much more in herbaceous species or with agronomic interest. However, considerable differences exist between them, as this thesis and recent studies show. Our study is focused on the molecular response of the poplar –the more developed forestry model system- to abiotic stress, specifically focused in the drought. Using a proteomic strategy and controlled treatments, we have identified main components in such response. Its participation has been validated through transcriptional analysis using qRT-PCR technology. We have identified proteins whose functional connection with tolerance mechanisms were already known, as molecular chaperones sHSP or enzymes that attenuate the oxidative stress, but also some proteins whose functional relationship with the stress is less clear or even novel, as polifenol oxidases (PPO), short chain deshidrogenases/reductases (SDR), or bicupines (BIC), among others. The central body of the thesis consists of the detailed characterization of an unsual PPO, whose induction due to drought stress is first described. These enzymes are thoroughly distributed in plants, but their number of members is very variable among species. Some of them, as the walnut tree, have a single gene, while Arabidopsis has none. We have identified a total of 12 members in the last version of the poplar genome, correcting previous works, and have characterized their individual expression against different situations of controlled stress and hormone treatments. The aforementioned isoform is the only member of the family that responds clearly to the drought. It also reacts to salinity and the majority of hormonal treatments tested, but it does not respond to mechanical damage or treatments with methyl jasmonate. This is the difference with homologue enzymes present in other plant species, which have been related experimentally with abiotic stress. The accumulation patterns of transcripts in adult trees are compatible with a protector role against drought. The integration of our functional and phylogenetic studies suggests that the family has suffered a recent process of diversification and neofunctionalization, being the protection against drought their original role. Although the in vitro biochemistry activity of this kind of enzymes is already known, their natural substracts are essentially a mystery. By means of heterologous expression of Escherichia coli BL21(DE3) we have detected that the enzyme of poplar is able to oxidize L-DOPA to dopaquinone, being less active against other substrates. Additionally, we have proven its chloroplastic location with transitory transformation of protoplasts with YFP protein fusion. By means of getting transgenic plants of A. thaliana, we have demonstrated that the poplar enzyme increases notably the in vivo tolerance against the drought and salinity stresses. The phenotypic analysis of the transgenic lines, and the use of multiple methodologies, allowed us to test the complexity of the tolerance. This includes a major protection of the photosynthetic system, a very increased antioxidant capacity and the accumulation of osmoprotectant solutes as the proline. The metabolic analysis has allowed to associate the protein expression with the synthesis of a Flavan non described previously in A. thalaiana, linking the enzyme of poplar with the synthesis of phenylpropanoids. We have observed alterations in the hormonal levels that could underlie pleiotropic effects with applied interest, as a consistent increase of the size of the plant and the reduction of the growth cycle. The results of this thesis, in addition to provide novel data about the in vivo functionality of the oxidase family, demonstrate that the trees are interesting systems of study to characterize new strategies of tolerance against abiotic stress with applied potential.

Evaluación estocástica de huecos de tensión en sistemas eléctricos: estudio de sensibilidad, estimación de índices y localización óptima de medidores

I. GENERALIDADES 1.1. Introducción Entre los diversos tipos de perturbaciones eléctricas, los huecos de tensión son considerados el problema de calidad de suministro más frecuente en los sistemas eléctricos. Este fenómeno es originado por un aumento extremo de la corriente en el sistema, causado principalmente por cortocircuitos o maniobras inadecuadas en la red. Este tipo de perturbación eléctrica está caracterizado básicamente por dos parámetros: tensión residual y duración. Típicamente, se considera que el hueco se produce cuando la tensión residual alcanza en alguna de las fases un valor entre 0.01 a 0.9 pu y tiene una duración de hasta 60 segundos. Para un usuario final, el efecto más relevante de un hueco de tensión es la interrupción o alteración de la operación de sus equipos, siendo los dispositivos de naturaleza electrónica los principalmente afectados (p. ej. ordenador, variador de velocidad, autómata programable, relé, etc.). Debido al auge tecnológico de las últimas décadas y a la búsqueda constante de automatización de los procesos productivos, el uso de componentes electrónicos resulta indispensable en la actualidad. Este hecho, lleva a que los efectos de los huecos de tensión sean más evidentes para el usuario final, provocando que su nivel de exigencia de la calidad de energía suministrada sea cada vez mayor. De forma general, el estudio de los huecos de tensión suele ser abordado bajo dos enfoques: en la carga o en la red. Desde el punto de vista de la carga, se requiere conocer las características de sensibilidad de los equipos para modelar su respuesta ante variaciones súbitas de la tensión del suministro eléctrico. Desde la perspectiva de la red, se busca estimar u obtener información adecuada que permita caracterizar su comportamiento en términos de huecos de tensión. En esta tesis, el trabajo presentado se encuadra en el segundo aspecto, es decir, en el modelado y estimación de la respuesta de un sistema eléctrico de potencia ante los huecos de tensión. 1.2. Planteamiento del problema A pesar de que los huecos de tensión son el problema de calidad de suministro más frecuente en las redes, hasta la actualidad resulta complejo poder analizar de forma adecuada este tipo de perturbación para muchas compañías del sector eléctrico. Entre las razones más comunes se tienen: - El tiempo de monitorización puede llegar a ser de varios años para conseguir una muestra de registros de huecos estadísticamente válida. - La limitación de recursos económicos para la adquisición e instalación de equipos de monitorización de huecos. - El elevado coste operativo que implica el análisis de los datos de los medidores de huecos de tensión instalados. - La restricción que tienen los datos de calidad de energía de las compañías eléctricas. Es decir, ante la carencia de datos que permitan analizar con mayor detalle los huecos de tensión, es de interés de las compañías eléctricas y la academia poder crear métodos fiables que permitan profundizar en el estudio, estimación y supervisión de este fenómeno electromagnético. Los huecos de tensión, al ser principalmente originados por eventos fortuitos como los cortocircuitos, son el resultado de diversas variables exógenas como: (i) la ubicación de la falta, (ii) la impedancia del material de contacto, (iii) el tipo de fallo, (iv) la localización del fallo en la red, (v) la duración del evento, etc. Es decir, para plantear de forma adecuada cualquier modelo teórico sobre los huecos de tensión, se requeriría representar esta incertidumbre combinada de las variables para proveer métodos realistas y, por ende, fiables para los usuarios. 1.3. Objetivo La presente tesis ha tenido como objetivo el desarrollo diversos métodos estocásticos para el estudio, estimación y supervisión de los huecos de tensión en los sistemas eléctricos de potencia. De forma específica, se ha profundizado en los siguientes ámbitos: - En el modelado realista de las variables que influyen en la caracterización de los huecos. Esto es, en esta Tesis se ha propuesto un método que permite representar de forma verosímil su cuantificación y aleatoriedad en el tiempo empleando distribuciones de probabilidad paramétricas. A partir de ello, se ha creado una herramienta informática que permite estimar la severidad de los huecos de tensión en un sistema eléctrico genérico. - Se ha analizado la influencia la influencia de las variables de entrada en la estimación de los huecos de tensión. En este caso, el estudio se ha enfocado en las variables de mayor divergencia en su caracterización de las propuestas existentes. - Se ha desarrollado un método que permite estima el número de huecos de tensión de una zona sin monitorización a través de la información de un conjunto limitado de medidas de un sistema eléctrico. Para ello, se aplican los principios de la estadística Bayesiana, estimando el número de huecos de tensión más probable de un emplazamiento basándose en los registros de huecos de otros nudos de la red. - Plantear una estrategia para optimizar la monitorización de los huecos de tensión en un sistema eléctrico. Es decir, garantizar una supervisión del sistema a través de un número de medidores menor que el número de nudos de la red. II. ESTRUCTURA DE LA TESIS Para plantear las propuestas anteriormente indicadas, la presente Tesis se ha estructurado en seis capítulos. A continuación, se describen brevemente los mismos. A manera de capítulo introductorio, en el capítulo 1, se realiza una descripción del planteamiento y estructura de la presente tesis. Esto es, se da una visión amplia de la problemática a tratar, además de describir el alcance de cada capítulo de la misma. En el capítulo 2, se presenta una breve descripción de los fundamentos y conceptos generales de los huecos de tensión. Los mismos, buscan brindar al lector de una mejor comprensión de los términos e indicadores más empleados en el análisis de severidad de los huecos de tensión en las redes eléctricas. Asimismo, a manera de antecedente, se presenta un resumen de las principales características de las técnicas o métodos existentes aplicados en la predicción y monitorización óptima de los huecos de tensión. En el capítulo 3, se busca fundamentalmente conocer la importancia de las variables que determinen la frecuencia o severidad de los huecos de tensión. Para ello, se ha implementado una herramienta de estimación de huecos de tensión que, a través de un conjunto predeterminado de experimentos mediante la técnica denominada Diseño de experimentos, analiza la importancia de la parametrización de las variables de entrada del modelo. Su análisis, es realizado mediante la técnica de análisis de la varianza (ANOVA), la cual permite establecer con rigor matemático si la caracterización de una determinada variable afecta o no la respuesta del sistema en términos de los huecos de tensión. En el capítulo 4, se propone una metodología que permite predecir la severidad de los huecos de tensión de todo el sistema a partir de los registros de huecos de un conjunto reducido de nudos de dicha red. Para ello, se emplea el teorema de probabilidad condicional de Bayes, el cual calcula las medidas más probables de todo el sistema a partir de la información proporcionada por los medidores de huecos instalados. Asimismo, en este capítulo se revela una importante propiedad de los huecos de tensión, como es la correlación del número de eventos de huecos de tensión en diversas zonas de las redes eléctricas. En el capítulo 5, se desarrollan dos métodos de localización óptima de medidores de huecos de tensión. El primero, que es una evolución metodológica del criterio de observabilidad; aportando en el realismo de la pseudo-monitorización de los huecos de tensión con la que se calcula el conjunto óptimo de medidores y, por ende, en la fiabilidad del método. Como una propuesta alternativa, se emplea la propiedad de correlación de los eventos de huecos de tensión de una red para plantear un método que permita establecer la severidad de los huecos de todo el sistema a partir de una monitorización parcial de dicha red. Finalmente, en el capítulo 6, se realiza una breve descripción de las principales aportaciones de los estudios realizados en esta tesis. Adicionalmente, se describen diversos temas a desarrollar en futuros trabajos. III. RESULTADOS En base a las pruebas realizadas en las tres redes planteadas; dos redes de prueba IEEE de 24 y 118 nudos (IEEE-24 e IEEE-118), además del sistema eléctrico de la República del Ecuador de 357 nudos (EC-357), se describen los siguientes puntos como las observaciones más relevantes: A. Estimación de huecos de tensión en ausencia de medidas: Se implementa un método estocástico de estimación de huecos de tensión denominado PEHT, el cual representa con mayor realismo la simulación de los eventos de huecos de un sistema a largo plazo. Esta primera propuesta de la tesis, es considerada como un paso clave para el desarrollo de futuros métodos del presente trabajo, ya que permite emular de forma fiable los registros de huecos de tensión a largo plazo en una red genérica. Entre las novedades más relevantes del mencionado Programa de Estimación de Huecos de Tensión (PEHT) se tienen: - Considerar el efecto combinado de cinco variables aleatorias de entrada para simular los eventos de huecos de tensión en una pseudo-monitorización a largo plazo. Las variables de entrada modeladas en la caracterización de los huecos de tensión en el PEHT son: (i) coeficiente de fallo, (ii) impedancia de fallo, (iii) tipo de fallo, (iv) localización del fallo y (v) duración. - El modelado estocástico de las variables de entrada impedancia de fallo y duración en la caracterización de los eventos de huecos de tensión. Para la parametrización de las variables mencionadas, se realizó un estudio detallado del comportamiento real de las mismas en los sistemas eléctricos. Asimismo, se define la función estadística que mejor representa la naturaleza aleatoria de cada variable. - Considerar como variables de salida del PEHT a indicadores de severidad de huecos de uso común en las normativas, como es el caso de los índices: SARFI-X, SARFI-Curve, etc. B. Análisis de sensibilidad de los huecos de tensión: Se presenta un estudio causa-efecto (análisis de sensibilidad) de las variables de entrada de mayor divergencia en su parametrización entre las referencias relacionadas a la estimación de los huecos de tensión en redes eléctricas. De forma específica, se profundiza en el estudio de la influencia de la parametrización de las variables coeficiente de fallo e impedancia de fallo en la predicción de los huecos de tensión. A continuación un resumen de las conclusiones más destacables: - La precisión de la variable de entrada coeficiente de fallo se muestra como un parámetro no influyente en la estimación del número de huecos de tensión (SARFI-90 y SARFI-70) a largo plazo. Es decir, no se requiere de una alta precisión del dato tasa de fallo de los elementos del sistema para obtener una adecuada estimación de los huecos de tensión. - La parametrización de la variable impedancia de fallo se muestra como un factor muy sensible en la estimación de la severidad de los huecos de tensión. Por ejemplo, al aumentar el valor medio de esta variable aleatoria, se disminuye considerablemente la severidad reportada de los huecos en la red. Por otra parte, al evaluar el parámetro desviación típica de la impedancia de fallo, se observa una relación directamente proporcional de este parámetro con la severidad de los huecos de tensión de la red. Esto es, al aumentar la desviación típica de la impedancia de fallo, se evidencia un aumento de la media y de la variación interanual de los eventos SARFI-90 y SARFI-70. - En base al análisis de sensibilidad desarrollado en la variable impedancia de fallo, se considera muy cuestionable la fiabilidad de los métodos de estimación de huecos de tensión que omiten su efecto en el modelo planteado. C. Estimación de huecos de tensión en base a la información de una monitorización parcial de la red: Se desarrolla un método que emplea los registros de una red parcialmente monitorizada para determinar la severidad de los huecos de todo el sistema eléctrico. A partir de los casos de estudio realizados, se observa que el método implementado (PEHT+MP) posee las siguientes características: - La metodología propuesta en el PEHT+MP combina la teoría clásica de cortocircuitos con diversas técnicas estadísticas para estimar, a partir de los datos de los medidores de huecos instalados, las medidas de huecos de los nudos sin monitorización de una red genérica. - El proceso de estimación de los huecos de tensión de la zona no monitorizada de la red se fundamenta en la aplicación del teorema de probabilidad condicional de Bayes. Es decir, en base a los datos observados (los registros de los nudos monitorizados), el PEHT+MP calcula de forma probabilística la severidad de los huecos de los nudos sin monitorización del sistema. Entre las partes claves del procedimiento propuesto se tienen los siguientes puntos: (i) la creación de una base de datos realista de huecos de tensión a través del Programa de Estimación de Huecos de Tensión (PEHT) propuesto en el capítulo anterior; y, (ii) el criterio de máxima verosimilitud empleado para estimar las medidas de huecos de los nudos sin monitorización de la red evaluada. - Las predicciones de medidas de huecos de tensión del PEHT+MP se ven potenciadas por la propiedad de correlación de los huecos de tensión en diversas zonas de un sistema eléctrico. Esta característica intrínseca de las redes eléctricas limita de forma significativa la respuesta de las zonas fuertemente correlacionadas del sistema ante un eventual hueco de tensión. Como el PEHT+MP está basado en principios probabilísticos, la reducción del rango de las posibles medidas de huecos se ve reflejado en una mejor predicción de las medidas de huecos de la zona no monitorizada. - Con los datos de un conjunto de medidores relativamente pequeño del sistema, es posible obtener estimaciones precisas (error nulo) de la severidad de los huecos de la zona sin monitorizar en las tres redes estudiadas. - El PEHT+MP se puede aplicar a diversos tipos de indicadores de severidad de los huecos de tensión, como es el caso de los índices: SARFI-X, SARFI-Curve, SEI, etc. D. Localización óptima de medidores de huecos de tensión: Se plantean dos métodos para ubicar de forma estratégica al sistema de monitorización de huecos en una red genérica. La primera propuesta, que es una evolución metodológica de la localización óptima de medidores de huecos basada en el criterio de observabilidad (LOM+OBS); y, como segunda propuesta, un método que determina la localización de los medidores de huecos según el criterio del área de correlación (LOM+COR). Cada método de localización óptima de medidores propuesto tiene un objetivo concreto. En el caso del LOM+OBS, la finalidad del método es determinar el conjunto óptimo de medidores que permita registrar todos los fallos que originen huecos de tensión en la red. Por otro lado, en el método LOM+COR se persigue definir un sistema óptimo de medidores que, mediante la aplicación del PEHT+MP (implementado en el capítulo anterior), sea posible estimar de forma precisa las medidas de huecos de tensión de todo el sistema evaluado. A partir del desarrollo de los casos de estudio de los citados métodos de localización óptima de medidores en las tres redes planteadas, se describen a continuación las observaciones más relevantes: - Como la generación de pseudo-medidas de huecos de tensión de los métodos de localización óptima de medidores (LOM+OBS y LOM+COR) se obtienen mediante la aplicación del algoritmo PEHT, la formulación del criterio de optimización se realiza en base a una pseudo-monitorización realista, la cual considera la naturaleza aleatoria de los huecos de tensión a través de las cinco variables estocásticas modeladas en el PEHT. Esta característica de la base de datos de pseudo-medidas de huecos de los métodos LOM+OBS y LOM+COR brinda una mayor fiabilidad del conjunto óptimo de medidores calculado respecto a otros métodos similares en la bibliografía. - El conjunto óptimo de medidores se determina según la necesidad del operador de la red. Esto es, si el objetivo es registrar todos los fallos que originen huecos de tensión en el sistema, se emplea el criterio de observabilidad en la localización óptima de medidores de huecos. Por otra parte, si se plantea definir un sistema de monitorización que permita establecer la severidad de los huecos de tensión de todo el sistema en base a los datos de un conjunto reducido de medidores de huecos, el criterio de correlación resultaría el adecuado. De forma específica, en el caso del método LOM+OBS, basado en el criterio de observabilidad, se evidenciaron las siguientes propiedades en los casos de estudio realizados: - Al aumentar el tamaño de la red, se observa la tendencia de disminuir el porcentaje de nudos monitorizados de dicho sistema. Por ejemplo, para monitorizar los fallos que originan huecos en la red IEEE-24, se requiere monitorizar el 100\% de los nudos del sistema. En el caso de las redes IEEE-118 y EC-357, el método LOM+OBS determina que con la monitorización de un 89.5% y 65.3% del sistema, respectivamente, se cumpliría con el criterio de observabilidad del método. - El método LOM+OBS permite calcular la probabilidad de utilización del conjunto óptimo de medidores a largo plazo, estableciendo así un criterio de la relevancia que tiene cada medidor considerado como óptimo en la red. Con ello, se puede determinar el nivel de precisión u observabilidad (100%, 95%, etc.) con el cual se detectarían los fallos que generan huecos en la red estudiada. Esto es, al aumentar el nivel de precisión de detección de los fallos que originan huecos, se espera que aumente el número de medidores requeridos en el conjunto óptimo de medidores calculado. - El método LOM+OBS se evidencia como una técnica aplicable a todo tipo de sistema eléctrico (radial o mallado), el cual garantiza la detección de los fallos que originan huecos de tensión en un sistema según el nivel de observabilidad planteado. En el caso del método de localización óptima de medidores basado en el criterio del área de correlación (LOM+COR), las diversas pruebas realizadas evidenciaron las siguientes conclusiones: - El procedimiento del método LOM+COR combina los métodos de estimación de huecos de tensión de capítulos anteriores (PEHT y PEHT+MP) con técnicas de optimización lineal para definir la localización óptima de los medidores de huecos de tensión de una red. Esto es, se emplea el PEHT para generar los pseudo-registros de huecos de tensión, y, en base al criterio planteado de optimización (área de correlación), el LOM+COR formula y calcula analíticamente el conjunto óptimo de medidores de la red a largo plazo. A partir de la información registrada por este conjunto óptimo de medidores de huecos, se garantizaría una predicción precisa de la severidad de los huecos de tensión de todos los nudos del sistema con el PEHT+MP. - El método LOM+COR requiere un porcentaje relativamente reducido de nudos del sistema para cumplir con las condiciones de optimización establecidas en el criterio del área de correlación. Por ejemplo, en el caso del número total de huecos (SARFI-90) de las redes IEEE-24, IEEE-118 y EC-357, se calculó un conjunto óptimo de 9, 12 y 17 medidores de huecos, respectivamente. Es decir, solamente se requeriría monitorizar el 38\%, 10\% y 5\% de los sistemas indicados para supervisar los eventos SARFI-90 en toda la red. - El método LOM+COR se muestra como un procedimiento de optimización versátil, el cual permite reducir la dimensión del sistema de monitorización de huecos de redes eléctricas tanto radiales como malladas. Por sus características, este método de localización óptima permite emular una monitorización integral del sistema a través de los registros de un conjunto pequeño de monitores. Por ello, este nuevo método de optimización de medidores sería aplicable a operadores de redes que busquen disminuir los costes de instalación y operación del sistema de monitorización de los huecos de tensión. ABSTRACT I. GENERALITIES 1.1. Introduction Among the various types of electrical disturbances, voltage sags are considered the most common quality problem in power systems. This phenomenon is caused by an extreme increase of the current in the network, primarily caused by short-circuits or inadequate maneuvers in the system. This type of electrical disturbance is basically characterized by two parameters: residual voltage and duration. Typically, voltage sags occur when the residual voltage, in some phases, reaches a value between 0.01 to 0.9 pu and lasts up to 60 seconds. To an end user, the most important effect of a voltage sags is the interruption or alteration of their equipment operation, with electronic devices the most affected (e.g. computer, drive controller, PLC, relay, etc.). Due to the technology boom of recent decades and the constant search for automating production processes, the use of electronic components is essential today. This fact makes the effects of voltage sags more noticeable to the end user, causing the level of demand for a quality energy supply to be increased. In general, the study of voltage sags is usually approached from one of two aspects: the load or the network. From the point of view of the load, it is necessary to know the sensitivity characteristics of the equipment to model their response to sudden changes in power supply voltage. From the perspective of the network, the goal is to estimate or obtain adequate information to characterize the network behavior in terms of voltage sags. In this thesis, the work presented fits into the second aspect; that is, in the modeling and estimation of the response of a power system to voltage sag events. 1.2. Problem Statement Although voltage sags are the most frequent quality supply problem in electrical networks, thistype of disturbance remains complex and challenging to analyze properly. Among the most common reasons for this difficulty are: - The sag monitoring time, because it can take up to several years to get a statistically valid sample. - The limitation of funds for the acquisition and installation of sag monitoring equipment. - The high operating costs involved in the analysis of the voltage sag data from the installed monitors. - The restrictions that electrical companies have with the registered power quality data. That is, given the lack of data to further voltage sag analysis, it is of interest to electrical utilities and researchers to create reliable methods to deepen the study, estimation and monitoring of this electromagnetic phenomenon. Voltage sags, being mainly caused by random events such as short-circuits, are the result of various exogenous variables such as: (i) the number of faults of a system element, (ii) the impedance of the contact material, (iii) the fault type, (iv) the fault location, (v) the duration of the event, etc. That is, to properly raise any theoretical model of voltage sags, it is necessary to represent the combined uncertainty of variables to provide realistic methods that are reliable for users. 1.3. Objective This Thesis has been aimed at developing various stochastic methods for the study, estimation and monitoring of voltage sags in electrical power systems. Specifically, it has deepened the research in the following areas: - This research furthers knowledge in the realistic modeling of the variables that influence sag characterization. This thesis proposes a method to credibly represent the quantification and randomness of the sags in time by using parametric probability distributions. From this, a software tool was created to estimate the severity of voltage sags in a generic power system. - This research also analyzes the influence of the input variables in the estimation of voltage sags. In this case, the study has focused on the variables of greatest divergence in their characterization of the existing proposals. - A method was developed to estimate the number of voltage sags of an area without monitoring through the information of a limited set of sag monitors in an electrical system. To this end, the principles of Bayesian statistics are applied, estimating the number of sags most likely to happen in a system busbar based in records of other sag network busbars. - A strategy was developed to optimize the monitorization of voltage sags on a power system. Its purpose is to ensure the monitoring of the system through a number of monitors lower than the number of busbars of the network assessed. II. THESIS STRUCTURE To describe in detail the aforementioned proposals, this Thesis has been structured into six chapters. Below is are brief descriptions of them: As an introductory chapter, Chapter 1, provides a description of the approach and structure of this thesis. It presents a wide view of the problem to be treated, in addition to the description of the scope of each chapter. In Chapter 2, a brief description of the fundamental and general concepts of voltage sags is presented to provide to the reader a better understanding of the terms and indicators used in the severity analysis of voltage sags in power networks. Also, by way of background, a summary of the main features of existing techniques or methods used in the prediction and optimal monitoring of voltage sags is also presented. Chapter 3 essentially seeks to know the importance of the variables that determine the frequency or severity of voltage sags. To do this, a tool to estimate voltage sags is implemented that, through a predetermined set of experiments using the technique called Design of Experiments, discusses the importance of the parameters of the input variables of the model. Its analysis is interpreted by using the technique of analysis of variance (ANOVA), which provides mathematical rigor to establish whether the characterization of a particular variable affects the system response in terms of voltage sags or not. In Chapter 4, a methodology to predict the severity of voltage sags of an entire system through the sag logs of a reduced set of monitored busbars is proposed. For this, the Bayes conditional probability theorem is used, which calculates the most likely sag severity of the entire system from the information provided by the installed monitors. Also, in this chapter an important property of voltage sags is revealed, as is the correlation of the voltage sags events in several zones of a power system. In Chapter 5, two methods of optimal location of voltage sag monitors are developed. The first one is a methodological development of the observability criteria; it contributes to the realism of the sag pseudo-monitoring with which the optimal set of sag monitors is calculated and, therefore, to the reliability of the proposed method. As an alternative proposal, the correlation property of the sag events of a network is used to raise a method that establishes the sag severity of the entire system from a partial monitoring of the network. Finally, in Chapter 6, a brief description of the main contributions of the studies in this Thesis is detailed. Additionally, various themes to be developed in future works are described. III. RESULTS. Based on tests on the three networks presented, two IEEE test networks of 24 and 118 busbars (IEEE-24 and IEEE-118) and the electrical system of the Republic of Ecuador (EC-357), the following points present the most important observations: A. Estimation of voltage sags in the absence of measures: A stochastic estimation method of voltage sags, called PEHT, is implemented to represent with greater realism the long-term simulation of voltage sags events in a system. This first proposal of this thesis is considered a key step for the development of future methods of this work, as it emulates in a reliable manner the voltage sag long-term records in a generic network. Among the main innovations of this voltage sag estimation method are the following: - Consideration of the combined effect of five random input variables to simulate the events of voltage sags in long-term monitoring is included. The input variables modeled in the characterization of voltage sags on the PEHT are as follows: (i) fault coefficient, (ii) fault impedance, (iii) type of fault, (iv) location of the fault, and (v) fault duration. - Also included is the stochastic modeling of the input variables of fault impedance and duration in the characterization of the events of voltage sags. For the parameterization of these variables, a detailed study of the real behavior in power systems is developed. Also, the statistical function best suited to the random nature of each variable is defined. - Consideration of sag severity indicators used in standards as PEHT output variables, including such as indices as SARFI-X, SARFI-Curve, etc. B. Sensitivity analysis of voltage sags: A cause-effect study (sensitivity analysis) of the input variables of greatest divergence between reference parameterization related to the estimation of voltage sags in electrical networks is presented. Specifically, it delves into the study of the influence of the parameterization of the variables fault coefficient and fault impedance in the voltage sag estimation. Below is a summary of the most notable observations: - The accuracy of the input variable fault coefficient is shown as a non-influential parameter in the long-term estimation of the number of voltage sags (SARFI-90 and SARFI-70). That is, it does not require a high accuracy of the fault rate data of system elements for a proper voltage sag estimation. - The parameterization of the variable fault impedance is shown to be a very sensitive factor in the estimation of the voltage sag severity. For example, by increasing the average value of this random variable, the reported sag severity in the network significantly decreases. Moreover, in assessing the standard deviation of the fault impedance parameter, a direct relationship of this parameter with the voltage sag severity of the network is observed. That is, by increasing the fault impedance standard deviation, an increase of the average and the interannual variation of the SARFI-90 and SARFI-70 events is evidenced. - Based on the sensitivity analysis developed in the variable fault impedance, the omission of this variable in the voltage sag estimation would significantly call into question the reliability of the responses obtained. C. Voltage sag estimation from the information of a network partially monitored: A method that uses the voltage sag records of a partially monitored network for the sag estimation of all the power system is developed. From the case studies performed, it is observed that the method implemented (PEHT+MP) has the following characteristics: - The methodology proposed in the PEHT+MP combines the classical short-circuit theory with several statistical techniques to estimate, from data the of the installed sag meters, the sag measurements of unmonitored busbars of a generic power network. - The estimation process of voltage sags of the unmonitored zone of the network is based on the application of the conditional probability theorem of Bayes. That is, based on the observed data (monitored busbars records), the PEHT+MP calculates probabilistically the sag severity at unmonitored system busbars. Among the key parts of the proposed procedure are the following: (i) the creation of a realistic data base of voltage sags through of the sag estimation program (PEHT); and, (ii) the maximum likelihood criterion used to estimate the sag indices of system busbars without monitoring. - The voltage sag measurement estimations of PEHT+MP are potentiated by the correlation property of the sag events in power systems. This inherent characteristic of networks significantly limits the response of strongly correlated system zones to a possible voltage sag. As the PEHT+MP is based on probabilistic principles, a reduction of the range of possible sag measurements is reflected in a better sag estimation of the unmonitored area of the power system. - From the data of a set of monitors representing a relatively small portion of the system, to obtain accurate estimations (null error) of the sag severity zones without monitoring is feasible in the three networks studied. - The PEHT+MP can be applied to several types of sag indices, such as: SARFI-X, SARFI-Curve, SEI, etc. D. Optimal location of voltage sag monitors in power systems: Two methods for strategically locating the sag monitoring system are implemented for a generic network. The first proposal is a methodological development of the optimal location of sag monitors based on the observability criterion (LOM + OBS); the second proposal is a method that determines the sag monitor location according to the correlation area criterion (LOM+COR). Each proposed method of optimal location of sag monitors has a specific goal. In the case of LOM+OBS, the purpose of the method is to determine the optimal set of sag monitors to record all faults that originate voltage sags in the network. On the other hand, the LOM+COR method attempts to define the optimal location of sag monitors to estimate the sag indices in all the assessed network with the PEHT+MP application. From the development of the case studies of these methods of optimal location of sag monitors in the three networks raised, the most relevant observations are described below: - As the generation of voltage sag pseudo-measurements of the optimal location methods (LOM+OBS and LOM+COR) are obtained by applying the algorithm PEHT, the formulation of the optimization criterion is performed based on a realistic sag pseudo-monitoring, which considers the random nature of voltage sags through the five stochastic variables modeled in PEHT. This feature of the database of sag pseudo-measurements of the LOM+OBS and LOM+COR methods provides a greater reliability of the optimal set of monitors calculated when compared to similar methods in the bibliography. - The optimal set of sag monitors is determined by the network operator need. That is, if the goal is to record all faults that originate from voltage sags in the system, the observability criterion is used to determine the optimal location of sag monitors (LOM+OBS). Moreover, if the objective is to define a monitoring system that allows establishing the sag severity of the system from taken from information based on a limited set of sag monitors, the correlation area criterion would be appropriate (LOM+COR). Specifically, in the case of the LOM+OBS method (based on the observability criterion), the following properties were observed in the case studies: - By increasing the size of the network, there was observed a reduction in the percentage of monitored system busbars required. For example, to monitor all the faults which cause sags in the IEEE-24 network, then 100% of the system busbars are required for monitoring. In the case of the IEEE-118 and EC-357 networks, the method LOM+OBS determines that with monitoring 89.5 % and 65.3 % of the system, respectively, the observability criterion of the method would be fulfilled. - The LOM+OBS method calculates the probability of using the optimal set of sag monitors in the long term, establishing a relevance criterion of each sag monitor considered as optimal in the network. With this, the level of accuracy or observability (100%, 95%, etc.) can be determined, with which the faults that caused sags in the studied network are detected. That is, when the accuracy level for detecting faults that cause sags in the system is increased, a larger number of sag monitors is expected when calculating the optimal set of monitors. - The LOM + OBS method is demonstrated to be a technique applicable to any type of electrical system (radial or mesh), ensuring the detection of faults that cause voltage sags in a system according to the observability level raised. In the case of the optimal localization of sag monitors based on the criterion of correlation area (LOM+COR), several tests showed the following conclusions: - The procedure of LOM+COR method combines the implemented algorithms of voltage sag estimation (PEHT and PEHT+MP) with linear optimization techniques to define the optimal location of the sag monitors in a network. That is, the PEHT is used to generate the voltage sag pseudo-records, and, from the proposed optimization criterion (correlation area), the LOM+COR formulates and analytically calculates the optimal set of sag monitors of the network in the long term. From the information recorded by the optimal set of sag monitors, an accurate prediction of the voltage sag severity at all the busbars of the system is guaranteed with the PEHT+MP. - The LOM + COR method is shown to be a versatile optimization procedure, which reduces the size of the sag monitoring system both at radial as meshed grids. Due to its characteristics, this optimal location method allows emulation of complete system sag monitoring through the records of a small optimal set of sag monitors. Therefore, this new optimization method would be applicable to network operators that looks to reduce the installation and operation costs of the voltage sag monitoring system.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Desarrollo de métodos numérico-interpretativos para la realización de ensayos de bombeo

Los ensayos de bombeo son, sin lugar a dudas, una de las pruebas más fiables y de mayor interés que se hacen en el medio físico. No son pruebas estrictamente puntuales, dado que el bombeo atrae flujo desde distancias lejanas al pozo, la prueba tiene una excelente representatividad espacial. Los métodos de interpretación mediante ensayos de bombeo se empezaron a plantear en la primera mitad del pasado siglo. Con los ensayos de bombeo se puede calcular la transmisividad y coeficiente de almacenamiento de las formaciones acuíferas y suministran información sobre el tipo de acuífero, la calidad constructiva del pozo de extracción, la existencia de barreras impermeable o bordes de recarga próximos, e incluso en algunas circunstancias permiten el cálculo del área de embalse subterráneo. Desde mediados del siglo 20 existe una eficaz y abundante gama de métodos analítico-interpretativos de ensayos de bombeo, tanto en régimen permanente como transitorio. Estos métodos son ampliamente conocidos y están muy experimentados a lo largo de muchos países, sin embargo, hoy día, podrían utilizarse modelos de flujo para la interpretación, logrando la misma fiabilidad e incluso mejores posibilidades de análisis. Muchos ensayos que no pueden interpretarse porque las configuraciones del medio son demasiado complejas y no están disponibles, o no es posible, el desarrollo de métodos analíticos, tienen buena adaptación y en ocasiones muy fácil solución haciendo uso de los métodos numéricos de simulación del flujo. En esta tesis se ha buscado una vía de interpretar ensayos de bombeo haciendo uso de modelos de simulación del flujo. Se utiliza el modelo universal MODFLOW del United States Geological Survey, en el cual se configura una celda de simulación y mallado particularmente adecuados para el problema a tratar, se valida con los métodos analíticos existentes. Con la célula convenientemente validada se simulan otros casos en los que no existen métodos analíticos desarrollados dada la complejidad del medio físico a tratar y se sacan las oportunas conclusiones. Por último se desarrolla un modelo específico y la correspondiente aplicación de uso general para la interpretación numérica de ensayos de bombeo tanto con las configuraciones normales como con configuraciones complejas del medio físico. ABSTRACT Pumping tests are, without doubt, one of the most reliable and most interesting tests done in the physical environment. They are not strictly anecdotal evidence, since pumping flow attracts from far distances to the well, the test has excellent spatial representation. Methods of interpretation by pumping tests began to arise in the first half of last century. With pumping tests, can be calculated transmissivity and storage coefficient of the aquifer formations, and provide information on the type of aquifer, the construction quality of the well, the existence of waterproof barriers or borders next recharge, and even in some circumstances allow calculating the area of underground reservoir. Since the mid-20th century there is effective and abundant range of analytical interpretative pumping tests, both in steady state and transient methods. These methods are very widely known and experienced over many countries, however, nowadays, may flow models used for interpretation, obtaining equally reliable or even better possibilities for analysis. Many trials cannot be interpreted as environmental settings are too complex and are not available, or not possible, the development of analytical methods, have good adaptation and sometimes very easily solved using numerical flow simulation methods. This thesis has sought a way to interpret pumping tests using flow simulation models. MODFLOW universal model of United States Geological Survey, in which a simulation cell and meshing particularly suitable for the problem to be treated, is validated with existing analytical methods used is set. With suitably validated cell other cases where there are no analytical methods developed given the complexity of the physical environment to try and draw appropriate conclusions are simulated. Finally, a specific model and the corresponding application commonly used for numerical interpretation of pumping tests both with normal settings as complex configurations of the physical environment is developed.

Jóvenes científicos critican el poco interés del sector privado en investigación

Un grupo de jóvenes investigadores que participó en el encuentro con la industria Cotec 93, celebrado en ES Escorial (Madrid), redactó un manifiesto en el que denuncian la falta de interés de las empresas privadas en la Investigación en España y solicitan una vigilancia de la utilización de las subvenciones oficiales para fines de investigación y desarrollo.

Espacio web para el diseño de un museo virtual de la historia de la informática

El objetivo principal de crear un espacio web para el Museo Histórico de la Informática (MHI) perteneciente a la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Informáticos (ETSIINF) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) es la difusión de la historia de la informática entre el público en general. Si bien es cierto que existe ya una página web de consulta del MHI con algunas imágenes y contenido sobre los objetos que allí se exhiben, es también reseñable que se trata de un espacio obsoleto, lleno de carencias y extremadamente difícil de gestionar y actualizar, por lo que se hacía imprescindible actualizar el diseño del espacio web, los contenidos y el sistema de gestión de los mismos, cosa que es de gran interés para un lugar divulgativo. En la actualidad, existen maneras mucho más amigables para el usuario de navegar por una web; y de la misma manera para un administrador, gestionar el contenido de la misma y mantener a los usuarios bien informados de todo lo que se ofrece en cada momento. Esto es posible gracias a los sistemas de gestión de contenidos o content management system (CMS), de los que se hablará lo largo de todo el documento. Estos sistemas, dan una facilidad mucho mayor a los encargados de llevar al día una página web, sin tener que saber de programación, lenguajes o informática en general, ya que incorporan paneles de control muy intuitivos y fáciles de manejar, que son una ventaja tanto para ellos como para los usuarios. Es por esta razón que, hay páginas web como la de las empresas IKEA, Ubuntu o, en especial para el caso que compete al documento, el museo del Louvre usan gestores de contenidos para sus páginas web. Y es que las ventajas y facilidades que ofrece un CMS son realmente interesantes y se tratará de todas ellas en el documento, de la elección del CMS que mejor se ajusta a los requisitos del museo, las restricciones a la hora del despliegue en el ámbito de la ETSIINF y de cómo mejorará esto la calidad visual y divulgativa del MHI. Este trabajo se desarrolla a lo largo de 11 capítulos, en los que se muestra como construir un sitio web, las posibilidades y la elección final para este caso. En el primer capítulo se hace una pequeña introducción de lo que es el proyecto, se especifican los objetivos, la motivación del mismo y el alcance que tiene. En el segundo capítulo se muestra la información que se ha recopilado en el trabajo de investigación que se hace previo al desarrollo. En él se muestran los distintos tipos de páginas web, que tecnologías y lenguajes se pueden usar para su construcción, una comparativa sobre otras entidades similares al MHI, las limitaciones que presenta el entorno y la elección final que se consideró más adecuada para este caso. En el capítulo tres se empieza a desarrollar la solución a través del diseño. Aquí se puede encontrar el diseño de más bajo nivel que se le presenta al cliente para sentar las bases del trabajo, el diseño de alto nivel con un mayor grado de realidad que el anterior y una preparación de lo que serán los planes de prueba. El capítulo cuatro muestra todo lo que se ha usado en la implementación y la integración de la página web: herramientas, tecnologías, plantillas de diseño y módulos que proporcionan distintas funcionalidades. Llegados al capítulo cinco, se puede ver una detallada documentación de los resultados de las pruebas de usabilidad y accesibilidad realizadas, y las conclusiones que subyacen de estas. Una vez acabada la implementación del sitio web del MHI, en el capítulo seis se intenta hacer una labor de consultoría, mostrando precios y presupuestos de las distintas tareas que se han llevado a cabo para la realización de este proyecto. En el capítulo siete se extraen las conclusiones de todo lo acontecido en los capítulos anteriores y en el ocho unas líneas sobre posibles trabajos futuros que se podrían llevar a cabo en base a lo que ya se tiene en la institución, incluido este trabajo. Para facilitar la comprensión y satisfacer la curiosidad del lector, se ha incluido en el capítulo nueve la bibliografía con toda la documentación consultada y en el diez un glosario de términos para la aclaración de términos y acrónimos más técnicos. Para acabar, en el capítulo once se anexionan tanto el documento que se usó para las pruebas de usabilidad como un manual de administrador para el sitio web, que hace más amigable el entorno para las personas que lo tengan que mantener en un futuro.---ABSTRACT---The main goal of creating a website for the Informatics Historical Museum (“Museo Histórico de la Informática” or MHI) located in the Higher Technical School of Informatics Engineers (“Escuela Técnica Superior de Ingenieros Informáticos” or ETSIINF) of the Polytechnic University of Madrid (“Universidad Politécnica de Madrid” UPM), is to promote the aforementioned museum as to increase its reach to the public. While it is true that there already is a consulting website with some pictures and information about the items which are displayed in the building, it is outdated and the data is scarce. Moreover, it is extremely complicated to manage and to regularly update the web page, which is very important for informative/broadcasting media. Currently, there are easier ways for the users of a website to consult whatever information they want, as well as it is now easy for a website manager to display new content and to keep the users informed about what is been offered at every moment. This is possible because of content management systems (CMS), which will be discussed throughout the entire paper. These systems make it easier to use for the administrator of a website to keep it up to date without the necessity for them of having any knowledge or skills in programming, languages or computing, because the systems have an intuitive control panel that is easy to use, which is an advantage for both managers and users. Because of all these reasons, there are lots of companies that use this kind of systems, such as IKEA, Ubuntu or, especially, the Louvre Museum, to which we direct our attention all throughout this report. It is easy to notice that these systems have an important and very interesting number of perks and benefits. In the next chapters of the document we will explain the benefits of the program as well as the choice on the kind of CMS that best suits the requirements of the museum and, finally, the restrictions of the school for the deployment and of how all of this will improve the visual and informational qualities of the MHI. This work is developed over 11 chapters, shown how to build up a website, the possibilities and the final choice for this case. In the first chapter a brief introduction of the project, goals, motivation and scope thereof having specified are done. Before the development of the website, the second chapter shows de information of the researching work. It discusses the different types of websites, technologies and languages that can be used for build-up, a comparison of similar entities to MHI, the limitations of the environment and the final choice was considered more appropriate for this case. Chapter three begins to develop the design of the solution. Here there are the lowest level design that presents the customer to fix any problem, the high level design with a higher degree of reality than the last and the test plans. Chapter four shows everything that has been used in the implementation and integration of the website: tools, technologies, design templates and modules that provide different functionalities. Reaching the fifth chapter, you can see a detailed documentation of the results of the usability and accessibility tests made to some users and the conclusions of it. Once the implementation of MHI website is done, in chapter six there is a consultancy work, showing prices and budgets of the different tasks which were carried out for this project. In chapter seven there are the conclusions of what happened in the previous chapters and eight chapter shows possible future works that could be carried out based on what the institution already have, including this work. To make easier to the reader understand this paper and satisfy his curiosity, the chapter nine includes the bibliography consulted with all the documentation and chapter ten has a glossary of terms and an explanation of technical terms and acronyms. Finally, in chapter eleven there are attached both the document that was used for usability testing as a manual administrator for the website, making the environment friendlier for people who have to maintain it in the future.

Sistemas urbanos emergentes: procesos informales de gestión y producción de espacio público

Esta investigación analiza la capacidad del urbanismo de albergar sistemas emergentes de gestión urbana. El objetivo de esta tesis es describir estos procedimientos informales, realizando un exhaustivo recorrido a través de diversas experiencias de alteración del modo de gestión urbana al uso, para dar lugar a una sistematización de estos procesos que siente las bases para plantear nuevas formas de gestión urbana. Es decir, el fin no es tanto hacer una clasificación de las intervenciones más relevantes en materia urbana, sino descubrir su estructura, un orden para el desorden, una taxonomía en esas actuaciones que permita reformular las formas actuales de gestión de lo público. Se ha tratado de dibujar un mapa de oportunidades posibles en torno a la gestión del espacio urbano. A través de los procesos estudiados, esta investigación analiza los éxitos y fracasos obtenidos en los últimos cinco años de gestión alternativa de espacios vacantes, buscando extraer formulas susceptibles de incorporarse al modo actual de hacer ciudad. Este estudio pretende abordar un aspecto parcial, aunque fundamental del urbanismo, dando prioridad a lo público, sin la intención de negar el resto de formas del espacio urbano. Se concentra en los parámetros relativos a la interpretación de lo público: desatiende al conjunto urbano para descifrar ese fragmento. Así, el interés principal de esta tesis se concentra en la producción del espacio público. Al entender este ámbito como no exclusivo del urbanismo, otras actividades como el arte, la filosofía, la antropología o la sociología han aportado aspectos fundamentales dentro de esta investigación. De esta forma se ofrece un acercamiento poliédrico desde puntos de vista interdisciplinares, tratando de descubrir con rigor las posibilidades contrastadas de mejora del espacio urbano producido por los procesos emergentes de gestión informal de lo público. Mediante un metodología creada ex profeso (una estructura definida por tres líneas estratégicas: Gobernanza, Complejidad y Cohesión Social, que se desglosan en seis conceptos clave cada una) esta investigación analiza los aspectos relativos a la producción informal del espacio público de los sistemas emergentes. En relación con la Gobernanza, una parte de esta tesis se dedica al estudio de la informalidad, la transversalidad, la apropiación, la participación, la transparencia y las redes. La Complejidad se ha estudiado en su relación con la diversidad urbana, el uso sostenible del espacio público, la reactivación, la producción de espacio público, la ecología urbana y los procesos creativos. Para Cohesión Social se ha investigado la innovación en equipamientos, los procesos bottom-up, el rizoma, la identidad, los sistemas líquidos y el empoderamiento. Esta máquina para analizar se prueba en tres soportes urbanos: la escena urbana, los edificios-contenedores y los vacíos urbanos. Se han estudiado cinco situaciones urbanas en la ciudad de Madrid, seleccionados por ser las prácticas urbanas más relevantes de los últimos cinco años. Si bien este análisis nace de estos cincos casos, el modelo podría ser útil para otras investigaciones interesadas en los aspectos informales de la gestión urbana. Esta investigación se propone reclamar otras dimensiones más innovadoras que, si bien se escapan a los modos habituales de trabajar del urbanista, se revelan intensamente en los modos actuales de reclamar y producir espacio urbano. Se ha pretendido descubrir el espacio urbano como contenedor situacional del sentido público, potencial multiplicador de efectos funcionales como la gestión, la temporalidad, la participación, la rehabilitación, la multiplicidad de usos, la corrección del compacidad; efectos perceptuales y estéticos en la escena urbana; efectos políticos, de formación, de adquisición de poder; efectos sociales como la generación de nuevas redes, la creación de identidades. Se pretende que esta investigación arroje conclusiones que puedan tener aplicabilidad en la gestión y planificación del espacio público de ciudades y entornos urbanos inmersos a procesos semejantes. ABSTRACT This research examines the ability of urban planning to accommodate emerging urban management systems. The purpose of this thesis is to describe such informal procedures, by carrying out an exhaustive review across the different approaches to urban management, in order to systematize them as the basis for new ways of urban management. The aim is not, that is, to classify relevant urban interventions, but to recognize the intrinsic structure, an order for disorder, a taxonomy in those proceedings that could help reformulating existing forms of public management. The attempt has been to draw a map of possible opportunities around the management of urban space. Through the processes that have been the object of study, this research analyzes the successes and failures over the last five years of alternative management of vacant spaces, seeking to extract formulas that are likely to join the current way of making city. The focus of this urban study is the interpretation of public concepts, considered as key dimensions, not obliterating the other forms of urban space, but trying to make an in-depth analysis of this fragment within the global urban concept. Other activities intrinsically associated to public space generation, such as art, philosophy, anthropology or even sociology, are also contributing to this research. This interdisciplinary approach tries to enrich the research by recognizing the informal elements participating in emergent public management processes. The ex profeso devised methodology is structured by three main strategies: governance, complexity and Social Cohesiveness. Governance considers elements associated to informality, transversal dynamics, appropriation, participation, transparency and networking. Complexity encompasses elements of urban diversity, sustainable usage of public space, reactivation, urban space production, urban ecology and creative processes. Social Cohesiveness includes elements for equipment innovation, bottom-up processes, rhizome, identity, liquid systems and empowerment. This analyzing machine is tested on three urban scenarios: the urban scene, container buildings and empty spaces. Five relevant urban situations in Madrid have been selected, all of them developed in last five years, thus establishing the basis for other experiences of informal urban management. The result of the research, confirms the relevance of additional dimensions to traditional approaches for urban development. The urban space is recognized as a situational container of public sense and a potential multiplier of functional effects such as public management, temporality, participation, rehabilitation, multiplicity of uses, correction of compactness; perceptual and esthetic effects on the urban scene; politic effects, training, empowerment; social effects as generating new networks and identity creation. To sum up, the purpose of this thesis is to share the conclusions obtained by evaluating reference scenarios that could be applied in similar processes for cities and urban environment management and planning.

El ritmo de prueba en natación

Comencé varios meses atrás con este estudio. Lo encaminé hacia la natación porque es aquello que más me gusta y de lo que más entiendo. Como estoy especializándome en alto rendimiento, me decidí por realizar el ritmo de prueba en el estilo libre en nadadores de alto rendimiento, donde escogí a los ocho finalistas de cada prueba de los JJOO 2000 y los JJOO de 2004, con el objetivo de contrastar la información planteada por Fernando Navarro años atrás y observar si se sigue utilizando, y de esa forma, extrapolarlo a un nivel más bajo para que se empiece a utilizar años antes de comenzar la edad de rendimiento de los deportistas. Comencé a recoger datos de forma cuantitativa para poder realizar datos promedios de ambos géneros y JJOO para poder analizar los resultados. Cuando obtuve esos datos, contrasté la información con el método que se sigue actualmente de Fernando Navarro. Como conclusión, he de decir que los resultados se aproximan más a uno de los planteamientos de Fernando Navarro, el método uniforme, aunque después cada nadador varíe ligeramente el planteamiento según sus características individuales.

Escaparates de la modernidad : la tienda como laboratorio de arquitectura

El proyecto de una tienda concentra un poco de todo aquello que interesa al arquitecto: conforma una suerte de encrucijada en la que se dan cita, junto a cuestiones disciplinares que la hacen muy atractiva y ponen a prueba su habilidad como proyectista, la necesidad de aunar recursos compositivos procedentes de otros terrenos periféricos a la arquitectura para dar una respuesta adecuada a los requerimientos específicos de imagen y persuasión que la actividad comercial comporta. Las difíciles condiciones de partida, habitualmente configuraciones espaciales no excesivamente favorables, donde las preexistencias y los contornos coartan y encierran un espacio al que hay que dotar de un nuevo orden; el tamaño reducido y las posibilidades de control total de la obra que de éste se derivan; el corto plazo de tiempo y la rapidez de respuesta que la estrategia comercial impone; su posición estratégica, en relación directa con la calle, y la mayor evidencia que, por tanto, se le asigna a la fachada y al escaparate como ‘primeros anuncios’ de la actividad; la integración y el comentario recíproco entre arquitectura y objeto que tiene lugar en su seno…, son algunas de las razones que explican este interés y justifican que la tienda −ese espacio acotado tan apto para el invento y la innovación−, constituya un banco de pruebas donde poder ensayar nuevos conceptos de la arquitectura al reunir espacial y temporalmente los condicionantes ideales requeridos para la experimentación y la comprobación de hallazgos. Aunque escasas, existen en la arquitectura contemporánea tiendas que han logrado ocupar por méritos propios un lugar destacado dentro de la obra de sus autores. Entre las merecedoras de ese reconocimiento habría que citar la ‘mítica’ sastrería Kniže proyectada por Adolf Loos a comienzos del siglo XX en Viena, el Negozio Vitrum que Giuseppe Terragni diseñara en Como en los años treinta, o la sucursal londinense de las líneas aéreas de Iraq construida en los sesenta por Alison y Peter Smithson. La elección, lejos de ser gratuita, obedece a razones fundadas. Dentro de las circunstancias temporales en las que se gestaron −las tres fueron proyectadas y construidas a lo largo del pasado siglo en un arco que abarca algo más de cincuenta años (1907-1961)−, los ejemplos seleccionados aúnan toda una serie de ‘coincidencias’ entre las que no resulta difícil establecer ciertos paralelismos: las tres marcan la talla de unos creadores que fueron capaces de dedicar la misma intensidad creativa a estos temas ‘menores’, corroborando que el carácter de la arquitectura también puede hacerse grande en lo pequeño; las tres, debido al momento de madurez en el que se abordó su diseño, reflejan su condición de laboratorio experimental al servicio de los intereses proyectuales que en ese momento ocupaban la mente de los arquitectos; las tres corroboran hipótesis ya apuntadas en arquitecturas anteriores, prueban líneas de trabajo no materializadas por falta de oportunidad y testan de manera menos comprometida soluciones que luego se trasladarán a obras con mayor vocación de permanencia; obras −y esto es algo especialmente sorprendente− con las que mantuvieron una estrecha relación en el espacio y en el tiempo, convirtiéndose incluso en plataformas de experimentación paralelas: baste en este sentido con apuntar la cercanía física −a ‘metros’ de distancia− y temporal −realizadas en los mismos años− entre la sastrería Kniže (1907- 1913;1928) y la Casa en la Michaelerplatz (1910-11); la tienda Vitrum (1930) y la Casa del Fascio (1929; 1932-36) o las oficinas de venta de las Iraqi Airways (1960-61) y la sede del The Economist (1959-64). Esta potencialidad que la tienda encierra para erigirse en laboratorio de experimentación y ensayo de la arquitectura, constituye la clave de la investigación que la tesis propone. ABSTRACT A little of everything that interests the architect is concentrated in the designing of a shop: it forms a kind of crossroads bringing together, apart from certain disciplinary questions rendering it particularly attractive and testing one’s ability as a designer, the need to coordinate compositional resources from fields peripheral to architecture in order to devise an adequate response to the specific requirements of image and persuasion that are part and parcel of business activity. The difficult start-up conditions, the generally not overly favourable spatial configurations ‒where the pre-existing conditions and shape of the site encroach on and enclose a space which has to be given a new order‒, the reduced size and possibilities afforded in terms of controlling the work, the short time frame and the rapid response imposed by the business tactics and its strategic position and direct frontal relationship with the street, make the shopfront and the display window are the ‘first advertisements” of the activity, or the integration and the reciprocal commentary between architecture and what takes place within: these are but some of the reasons explaining this interest and justifying the claim that the shop –a dimensional space so well suited to invention and innovation− constitutes a test-bed for trying out new concepts of architecture, combining in space and time the ideal conditions for experiment and the examination of its findings. Albeit not numerous, there are shops in contemporary architecture which have managed on their own merit to obtain a special place among the works of their authors. Among those earning such recognition, one should mention the ‘mythical’ Kniže tailoring establishment designed by Adolf Loos at the beginning of the 20th century in Vienna, the Negozio Vitrum designed by Giuseppe Terragni in Como in the thirties, or the London offices of Iraqi Airways built in the sixties by Alison and Peter Smithson. This selection, far from gratuitous, is based on well-founded reasons. Within the circumstances of the time-frame in which they were developed −the three were designed and built during the 20th century in a period that spans just over fifty years (1907-1961)− the chosen examples bring together a whole series of ‘coincidences’ where it is not difficult to draw certain parallels: the three bear witness to the stature of creators who were capable of devoting the same creative intensity to these ‘minor’ themes, thus corroborating the fact that the nature of the architecture can also be great in less important works; the three, thanks to the moment of maturity in which their design was carried out, reflect their condition as an experimental laboratory at the service of the particular designing interests which at the time occupied the minds of these architects; the three confirm hypotheses already displayed in previous architectures, they test lines of work which had not materialised through lack of opportunity, and in a less comprised manner check solutions that were later transferred to works with a greater vocation for permanence; works −and this is something especially surprising – with which they maintained a close relationship in time and space, even becoming parallel experimental platforms: in this sense, we need only to mention the physical proximity –just metres away− and proximity in time –built within the same years− between the Kniže shop (1907-1913; 1928) and the House of Michaelerplatz (1910-11); the Vitrum shop (1930) and the Casa del Fascio (1929;1932-36); and the Iraqi Airways sales offices (1960-61) and the headquarters of The Economist (1959-64). The potential of the shop to set itself up as an experimental laboratory and architectural rehearsal constitutes the main focus of the research put forward by this thesis.