Towards a real-time vision-based navigation system for a small-class UUV

This paper deals with the problem of navigation for an unmanned underwater vehicle (UUV) through image mosaicking. It represents a first step towards a real-time vision-based navigation system for a small-class low-cost UUV. We propose a navigation system composed by: (i) an image mosaicking module which provides velocity estimates; and (ii) an extended Kalman filter based on the hydrodynamic equation of motion, previously identified for this particular UUV. The obtained system is able to estimate the position and velocity of the robot. Moreover, it is able to deal with visual occlusions that usually appear when the sea bottom does not have enough visual features to solve the correspondence problem in a certain area of the trajectory

Probabilistic sonar scan matching for an AUV

This paper proposes MSISpIC, a probabilistic sonar scan matching algorithm for the localization of an autonomous underwater vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), the robot displacement estimated through dead-reckoning using a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. An extended Kalman filter (EKF) is used to estimate the robot-path during the scan in order to reference all the range and bearing measurements as well as their uncertainty to a scan fixed frame before registering. The major contribution consists of experimentally proving that probabilistic sonar scan matching techniques have the potential to improve the DVL-based navigation. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within an abandoned marina underwater environment with satisfactory results

Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

El Paper del guia en la difusió del patrimoni cultural

Anàlisi dels canvis de la ciutat de Girona des del punt de vista turística, tendint cap a la “popularització”, i del paper important del guia turístic en aquest sentit, sobretot en la difusió del patrimoni cultural

How to Review a Paper

How to Review a Paper: A guide for newcomers and a refresher for the experienced.

Els projectes educatius municipals : el paper dels ajuntaments en l'educació obligatòria.'Los proyectos educativos municipales : el papel de los ayuntamientos en la educación obligatoria'.

Resumen tomado de la publicación

L'ambientalització dels centres educatius : el paper. 'La ambientalización de los centros educativos : el papel'.

El artículo recoge reflexiones y pautas sobre el consumo y la reutilización del papel en los centros escolares, que deben ser los primeros lugares en los que poner en práctica actuaciones en favor del medio puesto que es la materia prima más utilizada y el principal residuo generado en los centros educativos. Debe procurarse que, en el entorno escolar, las acciones institucionales e individuales sean coherentes con esta meta, y que la escuela predique con el ejemplo. Los compromisos ambientales de la escuela se deben desarrollar desde dos perspectivas: la curricular y la organizativa. Antes que la ambientalización del centro se traduzca en proyectos, en propuestas didácticas, en trabajos en el aula o al aire libre, se debe diseñar una organización y un régimen interno en consonancia con la protección del medio. En otras palabras, debe haber una gestión ambiental en el centro educativo que sea coherente con los principios de la Educación Ambiental. Una de las tareas ecológicas más importantes que pueden desarrollar los docentes es incidir en el uso del papel en la escuela: conscienciar a la población escolar para reducir el consumo de papel, reutilizar el papel escribiendo por las dos caras, utilizar productos fabricados con papel reciclado y separar selectivamente los residuos de papel y cartón.

El paper de la societat civil en el desenvolupament de l'educaci??. 'El papel de la sociedad civil en el desarrollo de la educaci??n'

Se expone, como bien dice el t??tulo, el papel de la sociedad civil en el desarrollo de la educaci??n. Normalmente los poderes pol??ticos, asumen responsabilidades para garantizar una educaci??n b??sica para toda la poblaci??n, pero hay veces que las acciones del poder pol??tico son muy deficitarias y entonces entran en juego las acciones de la sociedad civil. Dos ejemplos importantes son el caso de la burgues??a democr??tica y el movimiento obrero.

El paper d'un equip de treball dins l'escola? Una reflexió i un repte per als directius?. '¿El papel de un equipo de trabajo dentro de la escuela? ¿Una reflexión y un reto para los directivos?'.

Se expone la situación actual en la que se encuentran los equipos directivos en los centros. Se habla del trabajo en equipo pero en realidad son pocos centros los que verdaderamente desarrollan un trabajo conjunto y coordinado. Por ello, el autor, propone una posible estrategia mediante un listado de propuestas y el intento de aportar evidencias que demuestren hasta qué punto se pueden producir estas propuestas en el centro, todo ello sustentado en el trabajo en equipo.

El paper del republicanisme en el foment de l'alfabetització a Mallorca (1868-1936). 'El papel del republicanismo en el fomento de la alfabetización en Mallorca (1868-1936)'.

Resumen tomado de la publicación

La premsa anarcosindicalista a Mallorca i el seu paper en la difusió de la lectura (1912-1936). 'La prensa anarcosindicalista en Mallorca y su papel en la difusión de la lectura (1912-1936)'.

Resumen tomado de la publicación

L'esport i el seu paper en els mecanismes de reproducció social de la població immigrada estrangera.

Se muestran fotografías. Resumen tomado del autor