Classification and characterization of places for mapping of environment using hierarchical neural network and omnivision

Mobile robots need autonomy to fulfill their tasks. Such autonomy is related whith their capacity to explorer and to recognize their navigation environments. In this context, the present work considers techniques for the classification and extraction of features from images, using artificial neural networks. This images are used in the mapping and localization system of LACE (Automation and Evolutive Computing Laboratory) mobile robot. In this direction, the robot uses a sensorial system composed by ultrasound sensors and a catadioptric vision system equipped with a camera and a conical mirror. The mapping system is composed of three modules; two of them will be presented in this paper: the classifier and the characterizer modules. Results of these modules simulations are presented in this paper.

Physical-chemical, caloric and sensory characterization of light jambolan (Syzygium cumini Lamarck) jelly

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Chemical and sensory characteristics of pulp and peel 'cajá-manga' (Spondias cytherea Sonn.) jelly

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Influência de pré-influência de pré-tratamentos sobre a desidratação osmótica de carambolas

A desidratação osmótica (DO) de fatias de carambola (Averrhoa carambola L.) em solução de sacarose foi estudada, com o objetivo de otimizar o processo. Num primeiro conjunto de experimentos, aplicou-se revestimento de coberturas comestíveis (pectina ou pectina+amido) sobre as fatias, seguido de do em solução aquosa de sacarose (50%, p/p, 27°C). Num segundo conjunto, foi realizada secagem parcial da cobertura, em estufa, antes da DO. Num terceiro conjunto de experimentos testou-se a adição de CaCl2 na solução osmótica. A aplicação dos revestimentos antes da do não melhorou a eficiência (máxima perda água/ganho soluto) devido à grande retenção de umidade e à fácil impregnação de sacarose nos mesmos, enquanto que o tecido vegetal sem revestimento restringiu mais o ganho de soluto e propiciou maior saída de água. A utilização de CaCl2 a 0,04M, na própria solução osmótica de sacarose, melhorou ligeiramente a eficiência do processo, em relação à solução sem o sal. A do em solução de sacarose, sem e com a adição de CaCl2, geraram resultados positivos na qualidade sensorial da carambola em fatias, desidratadas em secador (60 e 70°C), em comparação com a fruta não tratada, sendo que a melhor temperatura de secagem foi 60°C.

Características físico-químicas e utilização em alimentos de amidos modificados por tratamento oxidativo

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Evaluation of Brazilian woods as an alternative to oak for cachacas aging

Cachaca was aged for 6 months in small casks of oak and eight different Brazilian woods (amarelo, amendoim, balsamo, jatoba, louro, pau d'arco, pau d'oleo, and pereiro) in order to determine total phenols, UV-visible spectra differences, and sensorial acceptance. Also used were 200-l casks of oak and pereiro for aging cachaca for 4 years to characterize sensorial descriptors and acceptance. The results suggest that amendoim and pereiro followed by jatobaa are good candidates to replace oak in the construction of cachaca aging casks. It was also observed that when using oak casks as a standard the major changes in the sensory properties occurred in the first 21 months of aging. The principal components analysis of UV-visible absorption spectra of the same beverage stored in casks made of different woods allowed identification of the wood in which the beverage had been aged.

Coptobrycon bilineatus (Ellis, 1911) (Characiformes: Characidae): redescription and comments on its phylogenetic relationships

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Sexual selection and social hierarchy in fishes.

Sexual selection is a crucial element to understand behavioral evolution. Teleost fish have been considered as good models for research on sexual selection in the last decades due to their variety of sexual behavior. Female fish can choose males based on body and behavioral traits, such as body size, body color, ornaments, territorial quality, nest size and courtship behavior. Choices are based upon several types of sensorial inputs, such as visual, chemical, sonorous and electrical signals. Intrasexual selection also acts on females because they can mate with a dominant individual in male-male competitions. For both approaches, there is an expectation regarding the benefits of sexual selection by means of female choice. However, in several cases females do not choose the dominant male. In this mini-review, we present and discuss both intersexual and intrasexual mechanisms of sexual selection in fish and point out that females do not always choose a male for mating.

Husserl on Geometry and Spatial Representation

Husserl left many unpublished drafts explaining (or trying to) his views on spatial representation and geometry, such as, particularly, those collected in the second part of Studien zur Arithmetik und Geometrie (Hua XXI), but no completely articulate work on the subject. In this paper, I put forward an interpretation of what those views might have been. Husserl, I claim, distinguished among different conceptions of space, the space of perception (constituted from sensorial data by intentionally motivated psychic functions), that of physical geometry (or idealized perceptual space), the space of the mathematical science of physical nature (in which science, not only raw perception has a word) and the abstract spaces of mathematics (free creations of the mathematical mind), each of them with its peculiar geometrical structure. Perceptual space is proto-Euclidean and the space of physical geometry Euclidean, but mathematical physics, Husserl allowed, may find it convenient to represent physical space with a non-Euclidean structure. Mathematical spaces, on their turn, can be endowed, he thinks, with any geometry mathematicians may find interesting. Many other related questions are addressed here, in particular those concerning the a priori or a posteriori character of the many geometric features of perceptual space (bearing in mind that there are at least two different notions of a priori in Husserl, which we may call the conceptual and the transcendental a priori). I conclude with an overview of Weyl's ideas on the matter, since his philosophical conceptions are often traceable back to his former master, Husserl.

A comunicação como barreira à inclusão de alunos com deficiência visual em aulas de mecânica

O presente artigo encontra-se inserido em um estudo que busca compreender as principais barreiras para a inclusão de alunos com deficiência visual no contexto do ensino de física. Focalizando aulas de mecânica, analisa as dificuldades comunicacionais entre licenciandos e discentes com deficiência visual. Para tal, enfatiza as estruturas empírica e semântico-sensorial das linguagens utilizadas, indicando fatores geradores de dificuldades de acessibilidade às informações veiculadas. Recomenda, ainda, alternativas que se destinam a dar condições à participação efetiva do discente com deficiência visual no processo comunicativo. Conclui afirmando que a comunicação representa a principal barreira à participação efetiva de alunos com deficiência visual em aulas de mecânica, e enfatiza a importância da criação de canais comunicacionais adequados como condição básica à inclusão desses alunos.

Germination of Jacaranda mimosifolia (D. Don - Bignoniaceae) seeds: effects of light, temperature and water stress

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

A comunicação como barreira à inclusão de alunos com deficiência visual em aulas de óptica

O presente artigo representa uma continuidade dos resultados apresentados em Camargo e Nardi (Revista Brasileira de Ensino de Física 29, 117 (2007)). Encontra-se inserido dentro de um estudo que busca compreender as principais barreiras para a inclusão de alunos com deficiência visual no contexto do ensino de física. Focalizando aulas de óptica, analisa as dificuldades comunicacionais entre licenciandos e discentes com deficiência visual. Para tal, enfatiza as estruturas empírica e semântico-sensorial das linguagens utilizadas, indicando fatores geradores de dificuldades de acessibilidade nas informações veiculadas. Recomenda, ainda, alternativas que visam dar condições à participação efetiva do discente com deficiência visual no processo comunicativo, das quais destacam-se: a identificação da estrutura semântico-sensorial dos significados veiculados, o conhecimento da história visual do aluno, a destituição da estrutura empírica audiovisual interdependente e a exploração das potencialidades comunicacionais das linguagens constituídas de estruturas empíricas de acesso visualmente independente. Conclui afirmando que a comunicação representa a principal barreira à participação efetiva de alunos com deficiência visual em aulas de óptica e enfatiza a importância da criação de canais comunicacionais adequados como condição básica à inclusão desses alunos.

Age impact on the eferent system actitivies in cochlear mechanical properties in normal hearing individuals

O trato olivococlear medial realiza o controle eferente das células ciliadas externas, regulando as contrações lentas e atenuando as rápidas. Com a pesquisa da amplitude das emissões otoacústicas sem e com estimulação acústica contra, ipsi ou bilateralmente, é possível estimar as condições desse trato, uma vez que o efeito resultante de redução/supressão das emissões indica seu funcionamento. O envelhecimento implica em diminuição da atividade do sistema auditivo central, em função da degeneração das estruturas envolvidas nas habilidades auditivas. OBJETIVO: O objetivo foi investigar o efeito da idade na atividade do trato sobre a cóclea, com a análise da amplitude das emissões com estimulação acústica contralateral. MATERIAL E MÉTODO: A casuística foi composta por 75 indivíduos agrupados conforme a idade. A metodologia foi o modo convencional, com clique linear e o ruído branco. ESTUDO DE CASO: A análise considerou a resposta das orelhas e a comparação entre os grupos. RESULTADOS: Os resultados revelam diferenças estatisticamente significantes entre o response das emissões sem e com estimulação acústica contralateral, nos indivíduos (20 a 39 anos). O efeito redução/supressão das emissões diminui com a idade (quarta década). CONCLUSÃO: O envelhecimento prejudica a efetividade da atividade do trato.

Amplificação por condução óssea em malformações congênitas: benefício e satisfação

A deficiência auditiva é um dos achados clínicos mais comuns em sujeitos com malformações de orelha. O tratamento consiste em realizar a cirurgia e/ou adaptar o aparelho de amplificação sonora por via óssea (AASI VO). A intervenção precoce é fundamental para favorecer a estimulação auditiva e desenvolvimento da fala e linguagem. OBJETIVO: Caracterizar o perfil audiológico de sujeitos com malformação congênita de orelha externa e/ou média e avaliar o benefício e a satisfação destes com o uso de AASI VO. MÉTODO: Estudo descritivo, sujeitos com malformações congênitas bilaterais de orelha externa e/ou média, deficiência auditiva condutiva ou mista, moderada ou grave e usuários de AASI VO. Avaliação do benefício utilizando teste de reconhecimento de sentenças com ruído competitivo e medidas de ganho funcional e avaliação da satisfação utilizando questionário internacional QI - AASI. RESULTADOS: Foram avaliados 13 sujeitos, sendo 61% do sexo masculino e 80% com deficiência auditiva condutiva moderada ou grave. Houve melhor desempenho na avaliação proposta na condição com AASI, quando comparada à condição sem AASI. CONCLUSÃO: Os AASI VO retroauriculares apresentaram vantagens para a população estudada e devem ser considerados como uma opção para intervenção. A satisfação foi confirmada pelos escores elevados obtidos no QI - AASI.

Efeitos da manipulação do estímulo visual e da intenção na oscilação postural de idosas

Este estudo investigou a influência de características do estímulo visual e o efeito da intenção nas respostas do controle postural frente à manipulação visual de adultas idosas. As 20 participantes permaneceram em pé em uma sala móvel durante sete tentativas com duração de 1 minuto cada, olhando para um alvo fixo, medindo-se sua oscilação corporal. Na primeira tentativa não houve qualquer movimento da sala, porém a partir da segunda a sala foi movimentada no sentido ântero-posterior. Para dez participantes, a velocidade de pico da movimentação foi de 0,6 cm/s e, para as demais, de 1,0 cm/s. A partir da quinta tentativa, as participantes foram informadas do movimento da sala e orientadas a resistir à movimentação. Os resultados indicam que a oscilação corporal das idosas é induzida pelo movimento da sala móvel. Intenção e alteração da característica do estímulo visual reduzem a influência da informação visual na oscilação corporal, mas a manipulação de propriedade do estímulo (neste caso, velocidade), é menos efetiva que a intenção. Essa maior dependência da intenção para alterar a influência de um estímulo sensorial no controle postural indica que o funcionamento do sistema de controle postural em idosos não possibilita ajustes automáticos de respostas posturais frente a pequenas variações das condições ambientais. Iinformações sobre tais variações podem ser direcionadas de forma a compensar essa diferença.