Modelo de habilidades de las TICs y nuevo perfil profesional de los Consejeros de Orientación en algunos países europeos

El artículo analiza la utilización de las Tecnologías de la Información y Comunicación en el escenario de algunos países europeos en el ámbito de la Orientación Educativa y Profesional.

Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

Jerome Bruner y la organización de las habilidades motrices en la infancia

Bruner (1973a) partió de la idea de que el estudio de las habilidades infantiles no debía ser considerado un capítulo más en la psicología evolutiva sino una cuestión clave para comprender la evolución del ser humano como especie. Entre los asuntos relevantes a estudiar estaban: La intención, las retroalimentaciones y los esquemas de acción que mediaban entre ambas. Es a la intención a la que dedicará parte de su investigación y ha sido asunto tratado por estudiosos posteriores del comportamiento motor (Davids, 2001).

Plataforma de conocimiento evolutivo para detección temprana de transtornos del lenguaje

Este Proyecto Fin de Grado, es el primer paso para abordar la construcción de una plataforma de conocimiento evolutivo para dos sistemas que facilitan la detección precoz de trastornos del lenguaje en niños de 0 a 6 años. Concretamente, el objetivo principal de este proyecto es el diseño, desarrollo y puesta en explotación de un sistema de recogida de propuestas de mejora sobre la base de conocimiento de los sistemas de ayuda a la toma de decisiones Gades y Pegaso. Este sistema está formado fundamentalmente por una aplicación diseñada y construida mediante una arquitectura de componentes de software modular y reutilizable. La aplicación será usada por los usuarios de las plataformas Pegaso y Gades para realizar las propuestas de cambio sobre la base de conocimiento de dichos sistemas. El sistema es accesible vía web y almacena toda la información que maneja en una base de datos. Asimismo, expone un estudio de aplicaciones orientadas al trabajo colaborativo (CSCW) y a la toma de decisiones colaborativa, como paso previo al desarrollo de una funcionalidad futura del propio sistema. ABSTRACT. This Final Degree Project, is the first step to address the construction of a platform for two evolutionary knowledge systems that facilitate early detection of language disorders in children aged 0-6 years. Specifically, the main objective of this project is the design, development and start-up of a system that collect improvement proposals about the knowledge of decision support systems Gades and Pegaso. This system consists mainly of an application designed and built by a modular component architecture and reusable software. The application will be used by users of the Pegaso and Gades platforms for change proposals on the basis of knowledge of such systems. The system is accessible via web and stores all the information managed in a database. It also presents a study of collaborative work oriented applications (CSCW) and collaborative decision making, prior to the development of a future system functionality.

Gracioso y nueuo romance, que refiere las habilidades del gran Palanquin, pariente de todo el mundo ... comedor de todos manjares, y enfermo de todos achaques, que se puso a hacer testamento y lo dejo para otra vez

Pie de imp. consta en col

Habilidades adaptativas y reactivas implicadas en el resto de servicio en el tenis

Se realizó un análisis cronométrico del split-step y del tiempo de respuesta en restadores experimentados para corroborar de forma cuantitativa las observaciones cualitativas que notificó Nick Saviano hace algunos años. También, se estudió el vínculo existente entre las diferentes fases del split-step con la reacción de los jugadores. Para ello, se empleó una cámara de alta velocidad a 250 fps. Los resultados obtenidos confirman parcialmente la caída con el pie contrario. La habilidad para adaptar la caída de los pies de forma funcional fue realizada por tres de los cinco participantes. Se constató que los jugadores más rápidos en caer también fueron los más rápidos en reaccionar. También se encontró una relación entre la clasificación nacional de los participantes y la habilidad para reaccionar ya que el mejor jugador (M1) y la mejor jugadora (F1) obtuvieron los tiempos de respuesta más cortos.

Habilidades adaptativas y reactivas implicadas en el resto de servicio en el tenis.

El siguiente artículo presenta una revisión de las características fisiológicas más importantes del tenis, atendiendo a datos de frecuencia cardiaca, concentración de ácido láctico, consumo de oxígeno y percepción subjetiva del esfuerzo, en función de la edad,el nivel, el sexo de los jugadores, etc. Estos datos permitirán a los entrenadores poder realizar diseños de sesiones de entrenamiento en función de estos parámetros.

COMPREENSÃO DO FUNCIONAMENTO MENTAL EM PACIENTES COM ACIDENTE CEREBROVASCULAR: UMA CONTRIBUIÇÃO DA PSICOLOGIA DA SAÚDE

O acidente cerebrovascular é uma doença de grande incidência no Brasil e no mundo. As pessoas que sofreram este tipo de acometimento podem apresentar seqüelas variadas, como motoras, cognitivas, sensoriais, sociais, afetivo-emocionais e transtornos psiquiátricos, levando a graus variados de dependência. Sendo assim, um estudo psicológico se faz importante, pois estas pessoas sofrerão mudanças em suas rotinas e no seu mundo interno.O presente trabalho trata-se de uma pesquisa clínico qualitativa, e teve como objetivos investigar as repercussões psicológicas de pacientes adultos que sofreram acidente cerebrovascular; compreender o funcionamento mental, a deterioração neuropsicológica e a adaptação humana desses pacientes, através da Escala de Avaliação Global do Funcionamento, do Desenho da Figura Humana, e da Escala do Diagnóstico Adaptativo Operacionalizado; compreender o sofrimento psicológico em narrativas da entrevista psicológica dessas pessoas e investigar como os indivíduos contam sua própria história numa compreensão psicossomática e psicanalítica. Para isso, utilizou-se o referencial teórico da Psicanálise e as concepções de Neuropsicanálise e Psicossomática. Foram analisados os relatos de cinco pacientes em tratamento num centro de reabilitação. Observou-se que por tratar-se de uma lesão cerebral, as repercussões psicológicas de quem sofreu acidente cerebrovascular devem ser observadas do ponto de vista neuropsicológico e a dinâmica afetivo-emocional. Os dados do Eixo V do DSM-IV, Escala de Avaliação Global do Funcionamento, e da Escala do Diagnóstico Adaptativo Operacionalizado de Ryad Simon apresentaram forte correlação estatística, embora a última seja mais compreensiva do ponto de vista psicanalítico; todos os pacientes apresentaram Adaptação Ineficaz. Quanto ao Desenho da Figura Humana, questionou-se a fidedignidade deste tipo de técnica nessa população, uma vez que os dados de organicidade interferem bastante. A história construída foi um instrumento importante para investigar como o indivíduo que sofreu acidente cerebrovascular contou sua própria história, seus mecanismos de defesa e as fantasias inconscientes, surgindo nesses relatos histórias importantes de depressão. Os mecanismos de defesa predominante no funcionamento mental desses pacientes foram a repressão e a desvalorização, no funcionamento neurótico, e a onipotência no funcionamento psicótico.(AU)

COMPREENSÃO DO FUNCIONAMENTO MENTAL EM PACIENTES COM ACIDENTE CEREBROVASCULAR: UMA CONTRIBUIÇÃO DA PSICOLOGIA DA SAÚDE

O acidente cerebrovascular é uma doença de grande incidência no Brasil e no mundo. As pessoas que sofreram este tipo de acometimento podem apresentar seqüelas variadas, como motoras, cognitivas, sensoriais, sociais, afetivo-emocionais e transtornos psiquiátricos, levando a graus variados de dependência. Sendo assim, um estudo psicológico se faz importante, pois estas pessoas sofrerão mudanças em suas rotinas e no seu mundo interno.O presente trabalho trata-se de uma pesquisa clínico qualitativa, e teve como objetivos investigar as repercussões psicológicas de pacientes adultos que sofreram acidente cerebrovascular; compreender o funcionamento mental, a deterioração neuropsicológica e a adaptação humana desses pacientes, através da Escala de Avaliação Global do Funcionamento, do Desenho da Figura Humana, e da Escala do Diagnóstico Adaptativo Operacionalizado; compreender o sofrimento psicológico em narrativas da entrevista psicológica dessas pessoas e investigar como os indivíduos contam sua própria história numa compreensão psicossomática e psicanalítica. Para isso, utilizou-se o referencial teórico da Psicanálise e as concepções de Neuropsicanálise e Psicossomática. Foram analisados os relatos de cinco pacientes em tratamento num centro de reabilitação. Observou-se que por tratar-se de uma lesão cerebral, as repercussões psicológicas de quem sofreu acidente cerebrovascular devem ser observadas do ponto de vista neuropsicológico e a dinâmica afetivo-emocional. Os dados do Eixo V do DSM-IV, Escala de Avaliação Global do Funcionamento, e da Escala do Diagnóstico Adaptativo Operacionalizado de Ryad Simon apresentaram forte correlação estatística, embora a última seja mais compreensiva do ponto de vista psicanalítico; todos os pacientes apresentaram Adaptação Ineficaz. Quanto ao Desenho da Figura Humana, questionou-se a fidedignidade deste tipo de técnica nessa população, uma vez que os dados de organicidade interferem bastante. A história construída foi um instrumento importante para investigar como o indivíduo que sofreu acidente cerebrovascular contou sua própria história, seus mecanismos de defesa e as fantasias inconscientes, surgindo nesses relatos histórias importantes de depressão. Os mecanismos de defesa predominante no funcionamento mental desses pacientes foram a repressão e a desvalorização, no funcionamento neurótico, e a onipotência no funcionamento psicótico.(AU)

RELAÇÃO ENTRE TRANSTORNOS DE HÁBITOS ORAIS COM AS MALOCLUSÃO DE ANGLE E TIPOS FACIAIS

As maloclusões estão sempre presente em nossa pratica clínica, por isso é importante a prevenção das causas dessas maloclusões. Os transtornos dos hábitos podem aparecer nas diferentes maloclusões de Angle, Esses transtornos de hábitos podem ser causadores de maloclusões e evidenciar o tipo do padrão facial. O objetivo dessa pesquisa foi de analisar se a relação nos transtorna dos hábitos com as maloclusões de Angle e o tipo facial. A amostra foi composta por 398 pacientes com média de idade de 13 anos e 3 meses. De acordo com os resultados encontrados pode-se concluir que: Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo de maloclusão e o tipo de amamentação; Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo de maloclusão e a sucção de dedo ou de chupeta; Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo facial e tipo de amamentação; Não houve associação estatisticamente significante entre tipo facial e o hábito de sucção de chupeta; Na associação de entre o tempo do hábito de sucção e tipo facial,houve maior freqüência deste hábito no tipo dolicofacial;Não houve associação estatisticamente entre o tempo dos hábitos e maloclusão; O tempo de sucção de chupeta foi maoir em braquifacial em relação dolicofacial.(AU)

RELAÇÃO ENTRE TRANSTORNOS DE HÁBITOS ORAIS COM AS MALOCLUSÃO DE ANGLE E TIPOS FACIAIS

As maloclusões estão sempre presente em nossa pratica clínica, por isso é importante a prevenção das causas dessas maloclusões. Os transtornos dos hábitos podem aparecer nas diferentes maloclusões de Angle, Esses transtornos de hábitos podem ser causadores de maloclusões e evidenciar o tipo do padrão facial. O objetivo dessa pesquisa foi de analisar se a relação nos transtorna dos hábitos com as maloclusões de Angle e o tipo facial. A amostra foi composta por 398 pacientes com média de idade de 13 anos e 3 meses. De acordo com os resultados encontrados pode-se concluir que: Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo de maloclusão e o tipo de amamentação; Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo de maloclusão e a sucção de dedo ou de chupeta; Não houve associação estatisticamente significante entre o tipo facial e tipo de amamentação; Não houve associação estatisticamente significante entre tipo facial e o hábito de sucção de chupeta; Na associação de entre o tempo do hábito de sucção e tipo facial,houve maior freqüência deste hábito no tipo dolicofacial;Não houve associação estatisticamente entre o tempo dos hábitos e maloclusão; O tempo de sucção de chupeta foi maoir em braquifacial em relação dolicofacial.(AU)