Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

L'Univers en una cadira de rodes

Superació. immobilitat. Grandesa intel·lectual. Infinitud finita. Personatge mediàtic. Excepcionalitat. Icona de la ciència. Ateu diuen que una mica divinitzat. Humà, en definitiva. La llista de qualificatius que es podrien utilitzar per definir Stephen Hawking seria, sens dubte, immensa, i segur que no reflectiria tots els aspectes de la seva personalitat. No és fàcil fer una descripció del tot. També és immens l'Univers on vivim, un espai aparentment inhòspit, com una freda cadira de rodes absolutament mecanitzada; però tanmateix ple d'una bellesa captivadora, que hostatja planetes com el nostre, capaços de generar intel·lectes i personalitats tan pròspers, influents i al mateix temps paradoxals com els de Hawking. Una bellesa, la de l'Univers, que no només és visual i cromàtica, sinó també conceptual, física i matemàtica, curulla de relacions aparentment impossibles. Tanmateix, el treball i la vida de Hawking ens l'han fet una mica menys desconegut, una mica més proper; ens han acostat a la teoria del tot.

Gestió de les dades de recerca i biblioteques: relacions, activitats, motors i influències

La gestió de les dades de recerca és un gran repte per a les organitzacions de recerca. Grans quantitats de dades nascudes en entorns digitals estant essent produïdes en una vasta quantitat de formats a un ritme molt accelerat en l’àmbit universitari. Aquest document analitza la contribució de les biblioteques universitàries a la gestió de dades de recerca (RDM) en el context institucional més ampli. En particular: s’examinen els rols i les relacions implicades en la RDM, s’identifiquen els principals components d’un programa de RDM, s’avaluen els principals motors per a les activitats de la RDM i s’analitzen els factors clau que influeixen en la forma que adopten els desenvolupaments que es porten a terme en la RDM. L’estudi està escrit des de la perspectiva de professionals de les biblioteques, tot analitzant dades provinents de 26 entrevistes semiestructurades a personal bibliotecari de diferents institucions del Regne Unit. És una primera contribució qualitativa al tema que complementa altres enfocaments quantitatius i estudis de casos. Els resultats mostren que encara que les biblioteques estan jugant un rol significatiu en la RDM, hi ha incertesa i variacions en les relacions amb altres actors com els serveis de tecnologia de la informació i les oficines de suport a la recerca. L’èmfasi actual en els programes de RDM està en el desenvolupament de polítiques i directrius, amb algun incipient treball sobre infraestructures tecnològiques i serveis de suport. Els motors per al desenvolupament inclouen l’emmagatzematge, la seguretat, la qualitat, el compliment, la preservació i el compartiment, amb les biblioteques associades més estretament als tres darrers. L’article també destaca un motor “jurisdiccional” en el qual les biblioteques reclamen un rol en aquest espai. Un ampli ventall de factors, incloent el govern, la dotació de recursos i les habilitats, són identificats com influents en els desenvolupaments en curs. A partir de l’anàlisi, es construeix un model dissenyat per capturar els aspectes principals d’un programa institucional de RDM. Aquest model ajuda a esclarir els diferents temes implicats en la RDM, tot identificant capes d’activitat, múltiples actors i motors i un gran nombre de factors que influeixen en la implementació de qualsevol iniciativa. A les institucions els pot ser útil comparar les seves activitats amb les dades i el model de cara a informar sobre les activitats de RDM en curs.

Palmeres que ensumen diamants

Totes les plantes estan adaptades a viure en unes condicions ambientals concretes i en un determinat tipus del sòl. La relació que s'estableix entre la vegetació i la composició mineralògica del sòl ha fet que els geòlegs, quan busquen jaciments, es fixin, entre moltes altres dades, en les plantes que hi creixen. Stephen E. Haggerty i els seus col·laboradors, de la Universitat Internacional de Florida, als EUA, han descobert un tipus de palmera que creix únicament en indrets rics en diamants, en zones tropicals humides. La seva proposta, que recull la revista Economic Geology, és utilitzar aquesta correlació com un indicador per buscar nous jaciments, la qual cosa facilitaria la tasca i evitaria malmetre el medi ambient en prospeccions infructuoses.