A volumetric hybrid representation for obstacle detection in all-terrain robots

This dissertation presents an approach aimed at three-dimensional perception’s obstacle detection on all-terrain robots. Given the huge amount of acquired information, the adversities such environments present to an autonomous system and the swiftness, thus required, from each of its navigation decisions, it becomes imperative that the 3-D perceptional system to be able to map obstacles and passageways in the most swift and detailed manner. In this document, a hybrid approach is presented bringing the best of several methods together, combining the lightness of lesser meticulous analyses with the detail brought by more thorough ones. Realizing the former, a terrain’s slope mapping system upon a low resolute volumetric representation of the surrounding occupancy. For the latter’s detailed evaluation, two novel metrics were conceived to discriminate the little depth discrepancies found in between range scanner’s beam distance measurements. The hybrid solution resulting from the conjunction of these two representations provides a reliable answer to traversability mapping and a robust discrimination of penetrable vegetation from that constituting real obstructions. Two distinct robotic platforms offered the possibility to test the hybrid approach on very different applications: a boat, under an European project, the ECHORD Riverwatch, and a terrestrial four-wheeled robot for a national project, the Introsys Robot.

Humor and the framing of the public sphere and public opinion in Portugal (1797-1834)

In his Answer to the Question: What is Enlightenment (1784), Kant puts forward his belief that the vocation to think freely, which humankind is endowed with, is bound to make sure that “the public use of reason” will at last act “even on the fundamental principles of government and the state [will] find it agreeable to treat man – who is now more than a machine – in accord with his dignity”. The critical reference to La Mettrie (1747), by opposing the machine to human dignity, will echo, in the dawn of the 20th century, in Bergson’s attempt to explain humor. Besides being exclusive to humans, humor is also a social phenomenon. Freud (1905) assures that pleasure originated by humor is collective, it results from a “social process”: jokes need an audience, a “third party”, in order to work and have fun. Assuming humor as a social and cultural phenomenon, this paper intends to sustain that it played a role in the framing of the public sphere and of public opinion in Portugal during the transition from Absolute Monarchy to Liberalism. The search for the conditions which made possible the critical exercise of sociability is at the root of the creation of the public sphere in the sense developed by Habermas (1962), whose perspective, however, has been questioned by those who point 2 out the alleged idealism of the concept – as opposed, for example, to Bakhtin (1970), whose work stresses diversity and pluralism. This notwithstanding, the concept of public sphere is crucial to the building of public opinion, which is, in turn, indissoluble from the principle of publicity, as demonstrated by Bobbio (1985). This paper discusses the historical evolution of the concept of public opinion from Ancient Greece doxa, through Machiavelli’s “humors” (1532), the origin of the expression in Montaigne (1580) and the contributions of Hobbes (1651), Locke (1690), Swift (1729), Rousseau (1762) or Hume (1777), up to the reflection of Lippman (1922) and Bourdieu’s critique (1984). It maintains that humor, as it appears in Portuguese printed periodicals from 1797 (when Almocreve de Petas was published for the first time) to the end of the civil war (1834) – especially in those edited by José Daniel Rodrigues da Costa but also in O Piolho Viajante, by António Manuel Policarpo da Silva, or in the ones written by José Agostinho de Macedo, as well as in a political “elite minded” periodical such as Correio Braziliense –, contributed to the framing of the public sphere and of public opinion in Portugal.

Integrated data model and DSL modifications

Companies are increasingly more and more dependent on distributed web-based software systems to support their businesses. This increases the need to maintain and extend software systems with up-to-date new features. Thus, the development process to introduce new features usually needs to be swift and agile, and the supporting software evolution process needs to be safe, fast, and efficient. However, this is usually a difficult and challenging task for a developer due to the lack of support offered by programming environments, frameworks, and database management systems. Changes needed at the code level, database model, and the actual data contained in the database must be planned and developed together and executed in a synchronized way. Even under a careful development discipline, the impact of changing an application data model is hard to predict. The lifetime of an application comprises changes and updates designed and tested using data, which is usually far from the real, production, data. So, coding DDL and DML SQL scripts to update database schema and data, is the usual (and hard) approach taken by developers. Such manual approach is error prone and disconnected from the real data in production, because developers may not know the exact impact of their changes. This work aims to improve the maintenance process in the context of Agile Platform by Outsystems. Our goal is to design and implement new data-model evolution features that ensure a safe support for change and a sound migration process. Our solution includes impact analysis mechanisms targeting the data model and the data itself. This provides, to developers, a safe, simple, and guided evolution process.

Silva Porto na África Central – VIYE / ANGOLA: história social e transcultural de um sertanejo (1839-1890)

O tema de análise neste trabalho é o fenómeno da transculturação em Angola no século XIX. É uma pesquisa centrada na história de vida do sertanejo António Francisco Ferreira da Silva Porto, entre 1839 e 1890, no meio sócio-cultural umbundu. Transculturação é um termo polissémico que integra aspectos da aculturação sendo aqui utilizado no âmbito da História de vida de Silva Porto. Descodifica-se a narrativa no Diário de viagem que Silva Porto redigiu acerca da sua percepção sobre África e do seu percurso de convivência no processo da sua integração em África Central. A transculturação está nessa narrativa e reflecte múltiplas vivências, sobretudo, a visão social do “Outro” em relação à sua própria identidade de origem. Silva Porto é encarado neste trabalho como sujeito, autor, actor principal e protagonista do fenómeno da transculturação, na região do Viye em Angola. Identificaram-se cinco variáveis do fenómeno transcultural, presentes na trajectória de Silva Porto: o casamento, a língua, as viagens, a alimentação e a religião, com particular destaque para o casamento enquanto variável determinante na integração de Silva Porto na sociedade umbundu. Estas variáveis são apresentadas num iceberg de transculturação de Silva Porto que, por sua vez, permitem avaliar as diferenças culturais e o cruzamento entre as culturas sob um processo de alteridade, em confluência com um olhar distanciado. É um estudo onde perpassa o crivo das construções e representações de Silva Porto tendo em conta o seu contexto cultural de origem, predominantemente português, a sua adaptação e inserção nas culturas africanas, particularmente nas práticas sócio-culturais umbundu. A questão de partida deste estudo foi: Quem é Silva Porto depois de 50 anos de vivências em Angola?

Malignancies in HIV/AIDS patients attending an outpatient clinic in Vitória, State of Espírito Santo, Brazil

INTRODUCTION: The present study investigated cancer prevalence and associated factors among HIV-infected individuals attending an AIDS outpatient clinic in Vitória, State of Espírito Santo, Brazil. METHODS: A sectional study was conducted among HIV infected adults attending an AIDS outpatient clinic in Vitória, State of Espírito Santo, Brazil. Demographic, epidemiological and clinical data were abstracted from medical records, including cancer diagnoses; nadir and current CD4 cell count, HIV viral load, time on antiretroviral treatment (ART), type of ART and smoking status. RESULTS: A total of 730 (91.3%) patients were included in the study. Median age was 44.0 [interquartile range (IQR): 35-50.3] years; median time since HIV diagnosis was 5.5 years (IQR: 2-10); 60% were male; and 59% were white. Thirty (4.1%) cases of cancer were identified of which 16 (53%) were AIDS defining cancers and 14 (47%) were non-AIDS defining malignancies. Patients diagnosed with cancer presented higher chance of being tobacco users [OR 2.2 (95% CI: 1.04-6.24)]; having nadir CD4 ≤200 cells/mm³ [OR 3.0 (95% CI: 1.19-7.81)] and higher lethality [OR 13,3 (95% CI: 4,57-38,72)]. CONCLUSIONS: These results corroborate the importance of screening for and prevention of non-AIDS defining cancers focus in HIV-infected population, as these cancers presented with similar frequency as AIDS defining cancers.

Monarcas, ministros e cientistas. Mecanismos de poder, governação e informação no Brasil Colonial

Este livro reúne 15 artigos escritos em tempos diferentes, agora reunidos num único volume publicado sob os auspícios do Centro de História de Além-Mar. Econtram-se, contudo, unidos por um denominador comum, o Brasil colonial, e por uma época predominante, o século XVIII. Partindo da noção de que o conhecimento é uma forma de poder, a autora pretende entender como a utilização do saber produzido ao longo de setecentos foi particularmente útil na governação da América Portuguesa, utilizado por governantes como meio de controlo do espaço, da natureza e da humanidade. Este conhecimento permitiu também o descobrimento da colónia brasileira pelos europeus de setecentos, com repercussões evidentes na formação de uma consciência europeia e na formulação de imagens sobre o Império Português e os portugueses, que acentuaram as diferenças culturais, políticas, económicas e científicas existentes, pondo em causa uma visão uniforme da Europa das Luzes.

Estudo de viabilidade da valorização de resíduos da cultura do arroz por co-pirólise e co-gasificação para a produção de energia renovável

Anualmente, milhares de toneladas de resíduos agrícolas são gerados no mundo, sendo a cultura do arroz uma das que mais contribui para a sua produção, especialmente com casca e palha de arroz, além dos plásticos gerados nas etapas de colheita, transporte e transformação do produto. Tradicionalmente estes resíduos são descartados ou aproveitados através de vias pouco eficientes, com consequências negativas para o ambiente. Múltiplas tecnologias têm sido estudadas e desenvolvidas para assim transformar estes resíduos em produtos de interesse: (i) gasificação, (ii) combustão e (iii) pirólise. Na presente dissertação foi avaliada a viabilidade da construção duma central de valorização de resíduos da cultura de arroz, em Portugal, através das tecnologias de co-gasificação e co-pirólise. Considerou-se que o gás de síntese, gerado na co-gasificação, é utilizado para produzir energia elétrica, e que o bio-óleo, gerado na co-pirólise, é utilizado para produzir energia elétrica ou para ser vendido a uma refinaria. A avaliação foi realizada com base no capital total de investimento, nos custos de operação e na renda gerada pela venda (i) de energia elétrica ou (ii) do bio-óleo. Com os indicadores económicos analisados, conclui-se que em Portugal nenhuma das duas tecnologias é viável, principalmente devido (i) às reduzidas quantidades de resíduos originados pela cultura de arroz neste país e (ii) aos elevados custos de transporte da matéria-prima. Caso fosse feito o aproveitamento da quantidade total de plásticos provenientes do fluxo agrícola português (4 782 t.ano-1), a construção duma central de co-pirólise seria rentável, obtendo-se uma taxa interna de rentabilidade de 69% para a venda de energia elétrica e 23,5% para venda de bio-óleo.

Visões da psiquiatria, doença mental e república no trabalho do Psiquiatra Luís Cebola (1876-1967): uma abordagem histórica nas encruzilhadas da psiquiatria, ideologia política e ficção, em Portugal, na primeira metade do Século XX

A presente dissertação tem como objectivo a elaboração de uma biografia do psiquiatra Luís Cebola, com ênfase na sua concepção da prática clínica e no seu posicionamento ideológico. Além disso, pretende-se ampliar a compreensão acerca da conceptualização da doença mental, bem como dos tratamentos psiquiátricos aplicados em Portugal, durante a primeira metade do século XX, tendo por base o seu desempenho enquanto director clínico – desde 1911 até 1949 – da Casa de Saúde do Telhal (CST), pertencente à Ordem Hospitaleira de São João de Deus (OHSJD). Esta dissertação representa um estudo pioneiro sobre esta personalidade – negligenciada pela história da psiquiatra praticada até agora em Portugal – e sobre as suas contribuições para o desenvolvimento da psiquiatria portuguesa, bem como para a disseminação-popularização de temas médicos e científicos. Demonstra-se que os tratamentos aplicados na CST, sob a sua direcção clínica, se mantiveram actualizados, tanto em relação aos outros hospitais psiquiátricos portugueses como em relação às instituições estrangeiras. As viagens que Cebola realizou a hospitais psiquiátricos de diversos países europeus, muito contribuíram para a modernização do ambiente hospitalar e terapêutico da CST, bem como para o seu privilegiar da terapia ocupacional – a ergoterapia – enquanto método de tratamento. Conclui-se que o esquecimento do médico por parte dos seus colegas de profissão, bem como pelos estudos históricos da disciplina, se deverá principalmente a três factores: em primeiro lugar, Cebola não desenvolveu projectos de investigação, e, por conseguinte manteve-se afastado das publicações da especialidade, bem como dos debates científicos da época; em segundo lugar, não formou discípulos, não dando, desse modo, continuidade à sua visão da prática clínica; e por último, as suas publicações de crítica sociopolítica, censurando o regime do Estado Novo, a Igreja Católica, e a psicocirurgia, criaram plausivelmente uma relação de tensão com os Irmãos da OHSJD e com a nova geração de psiquiatras.

Rely-guarantee protocols for safe interference over shared memory

Mutable state can be useful in certain algorithms, to structure programs, or for efficiency purposes. However, when shared mutable state is used in non-local or nonobvious ways, the interactions that can occur via aliases to that shared memory can be a source of program errors. Undisciplined uses of shared state may unsafely interfere with local reasoning as other aliases may interleave their changes to the shared state in unexpected ways. We propose a novel technique, rely-guarantee protocols, that structures the interactions between aliases and ensures that only safe interference is possible. We present a linear type system outfitted with our novel sharing mechanism that enables controlled interference over shared mutable resources. Each alias is assigned separate, local roles encoded in a protocol abstraction that constrains how an alias can legally use that shared state. By following the spirit of rely-guarantee reasoning, our rely-guarantee protocols ensure that only safe interference can occur but still allow many interesting uses of shared state, such as going beyond invariant and monotonic usages. This thesis describes the three core mechanisms that enable our type-based technique to work: 1) we show how a protocol models an alias’s perspective on how the shared state evolves and constrains that alias’s interactions with the shared state; 2) we show how protocols can be used while enforcing the agreed interference contract; and finally, 3) we show how to check that all local protocols to some shared state can be safely composed to ensure globally safe interference over that shared memory. The interference caused by shared state is rooted at how the uses of di↵erent aliases to that state may be interleaved (perhaps even in non-deterministic ways) at run-time. Therefore, our technique is mostly agnostic as to whether this interference was the result of alias interleaving caused by sequential or concurrent semantics. We show implementations of our technique in both settings, and highlight their di↵erences. Because sharing is “first-class” (and not tied to a module), we show a polymorphic procedure that enables abstract compositions of protocols. Thus, protocols can be specialized or extended without requiring specific knowledge of the interference produce by other protocols to that state. We show that protocol composition can ensure safety even when considering abstracted protocols. We show that this core composition mechanism is sound, decidable (without the need for manual intervention), and provide an algorithm implementation.

Comportamentos das famílias portuguesas em épocas de calor e durante a onda de calor de Agosto de 2003

RESUMO - Este estudo teve como principal objectivo a caracterização das atitudes e da adopção de medidas de protecção em períodos de calor e em particular conhecer aquelas que efectivamente foram adoptadas durante a onda de calor de Agosto de 2003 (29 de Julho a 15 de Agosto). Foi realizado um inquérito por via postal, aplicando um questionário aos indivíduos de 18 e mais anos das unidades de alojamento (UA), que constituem a amostra ECOS (Em Casa Observamos Saúde) do Observatório Nacional de Saúde. Estudaram-se 769 indivíduos, o que correspondeu a 25,6% da totalidade dos indivíduos elegíveis nas UA. Uma vez que a amostra ECOS não é autoponderada, foram ponderados os resultados das unidades de alojamento pela variável do Instituto Nacional de Estatística (INE) «número de famílias clássicas» por região e pela «população residente segundo o nível de instrução» obtidas pelos censos de 2001. Os comportamentos referidos como adoptados em épocas de calor que apresentaram maiores percentagens foram «tomar duches ou banhos» (84,6%), «ingestão de líquidos» (79,6%), «uso de roupa leve, larga e clara» (73,2%) e «tomar refeições leves» (53,7%). Durante a onda de calor de 2003, a maior parte da população (92,5%) leu, ouviu ou viu informação sobre os cuidados a ter durante a onda de calor, tendo sido a televisão (95,2%), a rádio (56,3%) e os jornais (49,3%) os meios de comunicação social mais referidos. Cerca de metade da população (51,4%) informou alguém, fundamentalmente a família, sobre os cuidados a ter. Com efeito, durante esta onda de calor verificou-se um maior cuidado em relação a comportamentos mais prejudiciais em épocas de maior calor. Por um lado, a população portuguesa andou menos ao sol (49,4%), fez menos viagens de carro/transportes à hora do calor (39,8%), realizou menos actividades que exigiriam esforço físico (32,5%) e também houve alguma preocupação em beber menos bebidas alcoólicas (26,5%). Por outro lado, aumentaram os comportamentos que já são mais habituais durante o período de Verão, tais como abrir as janelas durante a noite (40,8%), tomar refeições leves (46,7%), tomar mais duches ou banhos (58,5%), o uso de roupas leves largas e claras (42,5%) e o uso de ventoinhas (37,8%). A alteração do comportamento andar ou estar ao sol sem restrições aumenta com o número de meios de comunicação onde se obteve informação. Abrir as janelas de casa durante a noite e tomar duches ou banhos apresentou uma associação com o número de meios de comunicação onde se obteve informação e com o número de pessoas que prestaram informação. Ingerir líquidos e usar roupa leve, larga e clara mostrou também uma dependência do número de meios de comunicação onde se obteve informação.

Bias in returns to tenure when firm wages and employment comove: A quantitative assessment and solution

It is well known that, unless worker-firm match quality is controlled for, returns to firm tenure (RTT) estimated directly via reduced form wage (Mincer) equations will be biased. In this paper we show that even if match quality is properly controlled for there is a further pervasive source of bias, namely the co-movement of firm employment and firm wages. In a simple mechanical model where human capital is absent and separation is exogenous we show that positively covarying shocks (either aggregate or firm level) to firms employment and wages cause downward bias in OLS regression estimates of RTT. We show that the long established procedures for dealing with "traditional" RTT bias do not circumvent the additional problem we have identified. We argue that if a reduced form estimation of RTT is undertaken, firm-year fixed effects must be added in order to eliminate this bias. Estimates from two large panel datasets from Portugal and Germany show that the bias is empirically important. Adding firm-year fixed effects to the regression increases estimates of RTT in the two respective countries by between 3.5% and 4.5% of wages at 20 years of tenure over 80% (50%) of the estimated RTT level itself. The results extend to tenure correlates used in macroeconomics such as the minimum unemployment rate since joining the firm. Adding firm-year fixed effects changes estimates of these effects also.

José Anastácio da Cunha e o projeto MAT² : no trilho de uma história extraordinária

A ideia de que as Matemáticas de Portugal (e de Espanha) atravessaram, depois de um período áureo nos Descobrimentos, um longo deserto onde não foi possível florescerem Mestres, nem escolas, nem cultura científica, nem investigação de relevo foi, durante muito tempo, reiteradamente veiculada, inclusivé através de alguns dos nossos mais referenciados historiadores da Matemática, como é o caso de Gomes Teixeira ou de Rey Pastor. Mas a verdade é que o estudo da História das Matemáticas em Portugal tem, na última década, vivido um interesse crescente onde sobressaem, em particular, uma leitura menos enviesada sobre, por exemplo, o papel educativo dos Jesuítas ou a publicação das obras completas de Pedro Nunes. Está-se assim a contribuir para uma compreensão mais completa da História geral de Portugal, de que a História da Ciência e da Cultura faz parte. José Anastácio da Cunha (1744-1787) foi figura de proa no século XVIII português. Sabíamo-lo matemático que, sem nunca ter saído de Portugal, havia sido capaz de antecipar, em mais de 50 anos, os esforços de matemáticos franceses e alemães para fundar a Matemática com rigor. Sabíamo-lo também autor de uma vasta e diversificada obra de inegável importância matemática mas, igualmente, autor de textos poéticos. Agora, com o projecto que denominámos de MAT2, centramo-nos em José Anastácio da Cunha e pretendemos, se possível, ir ainda mais além. Partimos de uma descoberta, árdua mas com final feliz, em um Arquivo de família: o da Casa de Mateus. Sentimo-nos, com esta “sorte”, privilegiados e gratos por nos ter sido gentilmente concedido o acesso a um vasto conjunto de documentos únicos (diários de viagens, notas de aulas e correspondência) que incluem memórias autógrafas e inéditas de Anastácio da Cunha. Organizámo-nos, cientes do trabalho árduo que temos pela frente, multi e interdisciplinarmente englobando a Matemática (nas suas múltiplas especializações) e a História (incluindo a da Matemática) mas também contando com a Física, a Informática, os estudos militares ou a Arquivística e as Humanidades; reunimos académicos, mais e menos veteranos, com investigadores jovens e juntámos valências nacionais e estrangeiras. No presente artigo daremos conta do percurso trilhado, até agora, pelo projecto MAT2.

Thermal conditions affecting heat transfer in FDM/FFE: a contribution towards the numerical modelling of the process

The performance of parts produced by Free Form Extrusion (FFE), an increasingly popular additive manufacturing technique, depends mainly on their dimensional accuracy, surface quality and mechanical performance. These attributes are strongly influenced by the evolution of the filament temperature and deformation during deposition and solidification. Consequently, the availability of adequate process modelling software would offer a powerful tool to support efficient process set-up and optimisation. This work examines the contribution to the overall heat transfer of various thermal phenomena developing during the manufacturing sequence, including convection and radiation with the environment, conduction with support and between adjacent filaments, radiation between adjacent filaments and convection with entrapped air. The magnitude of the mechanical deformation is also studied. Once this exercise is completed, it is possible to select the material properties, process variables and thermal phenomena that should be taken in for effective numerical modelling of FFE.