Avaliação ergonômica de cadeiras de madeira e derivados

Este trabalho teve como objetivo realizar a avaliação ergonômica de cadeiras de madeira e derivados fabricadas no Polo Moveleiro de Carmo do Cajuru, MG, visando à melhoria da qualidade ergonômica dos móveis, envolvendo aspectos de adaptação antropométrica, conforto e de segurança. A coleta de dados foi realizada em cadeiras fabricadas por indústrias associadas ao Sindicato das Indústrias do Mobiliário e de Artefatos de Madeira no Estado de Minas Gerais de Carmo do Cajuru - SINDIMOV, MG. Os critérios de conformidade foram definidos de acordo com os princípios de antropometria, ergonomia e os aspectos de segurança para o usuário. Os resultados das medições foram confrontados com recomendações e dados antropométricos existentes na literatura. Observou-se que os maiores problemas detectados nas cadeiras estavam relacionados às dimensões do assento. A altura dos assentos de todas as cadeiras foi superior aos valores recomendados na literatura. Os encostos não apresentaram problemas quanto à sua largura, porém necessitavam de adequação dos ângulos de inclinação em relação aos assentos. Outro problema encontrado foi a grande incidência de quinas e bordas retas que podem ocasionar injúrias aos usuários desses móveis.

Hammashihnajohdeakseleiden liikkeiden synkronointi

Nykyisessä valmistusteollisuudessa erilaisten robottien ja automatisoitujen tuotantovaiheiden rooli on erittäin merkittävä. Tarkasti suunnitellut liikkeet ja toimintavaiheet voidaan nykyisillä järjestelmillä ajoittaa tarkasti toisiinsa nähden, jolloin erilaisten virhetilanteidenkin sattuessa järjestelmä pystyy toimimaan tilanteen edellyttämällä tavalla. Automatisoinnin etuna on myös tuotannon muokkaaminen erilaisten tuotteiden valmistamiseen pienillä muutoksilla, jolloin tuotantokustannukset pysyvät matalina myös pienten valmistuserien tapauksissa. Usean akselin laitteissa eli niin sanotuissa moniakselikäytöissä laitteen toimintatarkkuus riippuu jokaisen liikeakselin tarkkuudesta. Liikkeenohjauksessa on perinteisesti ollut käytössä myötäkytketty paikkakaskadi, jonka virityksessä otetaan huomioon akselilla olevat erilaiset dynaamiset tilat ja käytettävät referenssit. Monissa nykyisissä hajautetuissa järjestelmissä eli moniakselikäytöissä, joissa jokaiselle akselille on oma ohjauslaite, ei yksittäisen akselin paikkavirhettä huomioida muiden akseleiden ohjauksessa. Työssä tutkitaan erilaisia moniakselijärjestelmien ohjausmenetelmiä ja myötäkytketyn paikkakaskadin toimintaa moniakselikäytössä pyritään parantamaan tuomalla paikkasäätimen rinnalle toinen säädin, jonka tulona on akseleiden välinen paikkaero.

Estimación de la evapotranspiración de referencia para dos zonas (Costa Y Región Andina) del Ecuador

Em duas zonas de latitudes similares e com diferentes altitudes, tais como Portoviejo (Região Costa) e Riobamba (Região Andina) no Equador, procurou-se ajustar os modelos de Holdridge (Ho) e Hargreaves-Samani (H-S) e com três modificações (modelos com constantes C HO e KE e KT Diário, Mensal e Anual, respectivamente) com o propósito de estimar a evapotranspiração de referência (ETo), em diferentes níveis das médias móveis do tempo, para o período de três dias. Uma vez ajustados os coeficientes C HO, KE e KT, estimou-se a ETo e foram validados os resultados mediante comparação com as mensurações da ETo, utilizando-se da evaporação do tanque Classe A com seu respectivo coeficiente (ETo Pan). Nos coeficientes C HO (Ho) e KE (H-S), o melhor desempenho foi obtido pela correlação do C HO e KS com o déficit da pressão de vapor (DPV), uma vez que o mesmo corrige o gradiente térmico vertical e incrementa a qualidade da predição da ETo, enquanto correlaciona o coeficiente KT (H-S) com a temperatura do ar, permitindo corrigir a radiação solar. Na comparação das três modificações de ambos os modelos com o ETo Pan, os modelos C HO Diário e H-S Mensal conseguiu-se as melhores estimativas da ETo com os indicadores de ajustes levemente melhores em Portoviejo e Riobamba. Finalmente, a qualidade das estimativas da ETo com três modificações de ambos os modelos é melhor em comparação com aquelas do modelo da Penman-Monteith para ambas as localidades.

Aspectos qualitativos da avaliação de pulverizadores hidráulicos de barra na região de Uberlândia, Minas Gerais

A inspeção periódica de pulverizadores é uma importante ferramenta para melhorar a tecnologia de aplicação de defensivos. O objetivo deste trabalho foi avaliar o estado de funcionamento de pulverizadores agrícolas na região de Uberlândia - MG, e a metodologia de inspeção para as condições brasileiras. As avaliações foram realizadas em propriedades rurais visitadas aleatoriamente e consistiram em um questionário preenchido pelo operador das máquinas e da inspeção propriamente dita dos pulverizadores. Os itens avaliados foram: existência de vazamentos, mangueiras e conexões, filtros, válvulas antigotejo, pontas de pulverização na barra, proteção de partes móveis, orientação por faixa e monitoramento das condições climáticas. A inspeção mostrou a necessidade da implantação de um programa de avaliação frequente desses equipamentos, visto que a manutenção dos pulverizadores hidráulicos de barra está sendo feita de forma incorreta. A metodologia utilizada mostrou-se adequada para a avaliação qualitativa do estado de funcionamento de pulverizadores agrícolas.

Design and development of the architecture of an agricultural mobile robot

Parameters such as tolerance, scale and agility utilized in data sampling for using in Precision Agriculture required an expressive number of researches and development of techniques and instruments for automation. It is highlighted the employment of methodologies in remote sensing used in coupled to a Geographic Information System (GIS), adapted or developed for agricultural use. Aiming this, the application of Agricultural Mobile Robots is a strong tendency, mainly in the European Union, the USA and Japan. In Brazil, researches are necessary for the development of robotics platforms, serving as a basis for semi-autonomous and autonomous navigation systems. The aim of this work is to describe the project of an experimental platform for data acquisition in field for the study of the spatial variability and development of agricultural robotics technologies to operate in agricultural environments. The proposal is based on a systematization of scientific work to choose the design parameters utilized for the construction of the model. The kinematic study of the mechanical structure was made by the virtual prototyping process, based on modeling and simulating of the tension applied in frame, using the.

Radioterapia e cirurgia na abordagem do câncer do reto: revisão de literatura, fatores prognósticos e resultados de tratamento

O objetivo principal deste estudo foi avaliar os resultados da cirurgia isolada ou associada a radioterapia pré-operatória em pacientes portadores de adenocarcinoma do reto. Foram analisados retrospectivamente 96 pacientes submetidos a cirurgias curativas entre 1972 e 1993. A análise visou, principalmente, comparar as taxas de sobrevida global em cinco anos e de recidiva local. Quarenta e seis pacientes tratados por cirurgias isoladas tiveram taxas de sobrevida em cinco anos e de recidiva local de 51,7% e 26,9%, respectivamente, nos estádios II e III. Cinqüenta pacientes submeteram-se a radioterapia pré-operatória na dosagem de 4.500 cGy, em 25 sessões de 180 cGy, com taxas de sobrevi da em cinco anos e de recidiva local de 60,8% e 18,2%, respectivamente, nos estádios II e III. As diferenças entre os dois grupos terapêuticos não foram estatisticamente significativas. A análise multivariada demonstrou que o estadiamento da neoplasia, principalmente com relação à presença ou não de linfonodos regionais metastáticos, foi o fator prognóstico mais importante, independentemente do grupo terapêutico analisado. Baseados nos resultados apresentados, discutimos que a indicação da radioterapia em câncer do reto deve ser mais seletiva, com realização de cirurgia imediata em pacientes portadores de tumores retais móveis, mesmo infiltrativos na parede, irradiando no pós-operatório apenas os casos com maior risco de recidiva, de acordo com o resultado do exame anatomopatológico da peça cirúrgica. Pacientes portadores de tumores com mobilidade reduzida em relação às paredes pélvicas devem ser irradiados no pré-operatório com a finalidade de facilitação do ato cirúrgico e diminuição do risco de disseminação de células tumorais no intra-operatório e conseqüente diminuição das taxas de recidiva local.

Comparação entre as características do sêmen humano preservado a +4ºC e -196ºC por 24 horas

OBJETIVOS: avaliar as características do sêmen humano preservado a +4ºC e a -196ºC por 24 h e determinar a técnica ideal para utilização em procedimentos específicos. MÉTODOS: amostras de sêmen de 24 voluntários foram analisadas após a coleta e divididas em duas alíquotas, uma resfriada em a +4ºC e outra congelada a -196ºC. As amostras foram mantidas em baixas temperaturas por 24 h e então em temperatura ambiente por 30 minutos (T1), capacitadas (T2) e incubadas a +37ºC por 90 minutos (T3), sendo avaliadas quanto à concentração e motilidade progressiva em T1, T2 e T3. Para análise dos resultados obtidos com as duas diferentes técnicas foi utilizado o Modelo Linear Geral e para análise dos dados obtidos com a mesma técnica, em dois diferentes momentos de observação, foi utilizado o teste de Wilcoxon (a de 5% e p<0,05). RESULTADOS: houve perda de dados em uma amostra de sêmen fresco, em uma amostra após preservação, em 5 amostras após capacitação e em duas amostras após incubação. A média do número total de espermatozóides móveis/mL (NTEM) nas amostras de sêmen fresco foi 39,7 milhões (1,3-104,0). Após preservação, o NTEM médio no sêmen resfriado foi 9,6 milhões (0-37,4) e no congelado 8,7 milhões (0-41,2). Após capacitação, o NTEM médio foi 5,4 milhões no sêmen resfriado (0-21,7) e no congelado (0-28). Após incubação, o NTEM médio no sêmen resfriado foi 9,8 milhões (0-40,5) e no congelado 4,4 milhões (0-25,6). Não houve diferença significativa (p>0,05) quanto à concentração, motilidade e NTEM entre as técnicas nos três momentos de observação. Tampouco houve diferença entre as variáveis após capacitação e após incubação no sêmen resfriado, mas, no congelado, a concentração foi significativamente superior após capacitação. CONCLUSÕES: embora a concentração e a motilidade progressiva não tenham diferido em ambas as técnicas, sugere-se o uso do resfriamento em procedimentos específicos a curto prazo, devido à simplicidade e baixo custo. Quando o sêmen congelado for necessário, recomenda-se a utilização logo após a capacitação para evitar redução da qualidade do mesmo.

Influência do período de abstinência sexual sobre as características seminais de homens inférteis

OBJETIVO: avaliar a influência do período de abstinência sexual sobre os parâmetros espermáticos em homens inférteis, assim como determinar a melhora na qualidade seminal após mistura dos ejaculados. MÉTODOS: estudo retrospectivo no qual se avaliou um grupo de 88 homens com oligozoospermia (n=25), astenozoospermia (n=43) ou oligoastenozoospermia (n=20), cujas parceiras foram submetidas à inseminação intra-uterina entre setembro de 2002 e dezembro de 2004. Foram excluídos da análise casais nos quais os homens apresentavam análise seminal normal ou mulheres com alterações sugestivas de infertilidade. Cada homem produziu duas amostras seminais em período curto de tempo (30 minutos a 1 hora). Foram avaliados o volume seminal, a concentração total de espermatozóides móveis e o percentual de motilidade espermática. Para todos os parâmetros avaliados foram comparadas a primeira e a segunda amostra seminal coletadas. Além disso, a concentração total de espermatozóides móveis foi comparada entre a primeira amostra coletada e a união das amostras. A avaliação estatística foi realizada usando o teste t e o teste chi2. RESULTADOS: em homens oligozoospérmicos não houve diferença nas características seminais entre a primeira e a segunda amostra seminal (p>0,05). A concentração total de espermatozóides móveis aumentou significativamente na segunda amostra em comparação à primeira amostra em homens astenozoospérmicos (42,4±6,8 vs 51,5±7,2x10(6) espermatozóides/mL) e oligoastenozoospérmicos (11,1±7,4 vs 14,35±7,2x10(6) espermatozóides/mL (p<0,05). A união dos dois ejaculados aumentou a concentração total de espermatozóides móveis em comparação à primeira amostra (p<0,05) nos homens oligozoospérmicos, astenozoospérmicos e oligoastenozoospérmicos em 110,5, 110,3 e 136,03%, respectivamente. CONCLUSÕES: menor período de abstinência está associado a melhora da motilidade em homens inférteis. A união das amostras seminais constitue alternativa para aumentar a concentração total de espermatozóides móveis neste grupo de pacientes que desejam participar de inseminação intra-uterina ao invés da fertilização in vitro.

Tendência temporal da via de parto de acordo com a fonte de financiamento

OBJETIVO:Analisar a tendência temporal das taxas das vias de parto de acordo com a fonte de financiamento.MÉTODOS:Trata-se de um estudo ecológico de séries temporais de análise das taxas das vias de parto de acordo com a fonte de financiamento, no município de Maringá, Paraná, de 2002 a 2012. Para coleta de dados foram utilizadas as informações disponíveis no Sistema de Informações sobre Nascidos Vivos e no Sistema de Informações Hospitalares do Sistema Único de Saúde (SUS). Para todas as taxas das vias de parto foram calculadas as médias móveis, para suavizar as oscilações aleatórias da série, feitos diagramas de dispersão entre os coeficientes e os anos de estudo, e a partir da relação funcional observada foram estimados modelos de regressão polinomial, com nível de significância de p<0,05.RESULTADOS:No decorrer dos 11 anos do estudo ocorreram 48.220 nascimentos. Desses, 77,1% foram parto cesáreo e apenas 22,9% parto vaginal. Os partos financiados pelo SUS totalizaram 22.366 procedimentos e desses, 54,6% foram cesáreas. A análise da tendência foi significativa para todos os modelos de regressão, evidenciando tendência ascendente para parto cesáreo e decrescente para parto vaginal nos dois tipos de financiamento. Observa-se que as taxas de cesárea não SUS foram sempre superiores a 90,0% e mais frequentes do que as cesáreas SUS, mesmo com o aumento de 36,0% dessas ao longo do período estudado.CONCLUSÃO:Pela análise de tendência, as cesáreas continuarão aumentando nos dois financiamentos de saúde se não forem implantadas novas ações e estratégias de redução envolvendo as características socioculturais, demográficas e obstétrica das mulheres, a formação e a atuação profissional na obstetrícia e a estrutura adequada dos serviços de saúde para atendimento ao parto vaginal.

Learning Grasp Affordances from Vision

Monimutkaisissa ja muuttuvissa ympäristöissä työskentelevät robotit tarvitsevat kykyä manipuloida ja tarttua esineisiin. Tämä työ tutkii robottitarttumisen ja robottitartuntapis-teiden koneoppimisen aiempaa tutkimusta ja nykytilaa. Nykyaikaiset menetelmät käydään läpi, ja Le:n koneoppimiseen pohjautuva luokitin toteutetaan, koska se tarjoaa parhaan onnistumisprosentin tutkituista menetelmistä ja on muokattavissa sopivaksi käytettävissä olevalle robotille. Toteutettu menetelmä käyttää intensititeettikuvaan ja syvyyskuvaan po-hjautuvia ominaisuuksi luokitellakseen potentiaaliset tartuntapisteet. Tämän toteutuksen tulokset esitellään.

Silloitushitsauksen robotisointi

Tämän diplomityön tavoitteena oli tutkia ja selvittää kuormakoneen takarunkorakenteen silloitushitsauksen robotisointia. Työ päätettiin rajata koskemaan vain tiettyä moduulia takarungosta. Työssä kartoitettiin tarvittava laitteisto, selvitettiin runkomoduulin silloitusajat sekä arvioitiin investoinnin kannattavuutta. Silloituksen suorittavan järjestelmän vaatimuksena oli, että sen tulee asettaa osat paikoilleen hitsauskiinnittimeen ja tehdä tarvittavat silloitushitsaukset automaattisesti. Sopivaksi laitteistoksi osoittautui taloudellisuuden ja toiminnallisuuden näkökulmasta yhdestä kappaleenkäsittely- sekä hitsausrobotista muodostuva järjestelmä. Kappaleenkäsittelijän ohjauksessa käytetään konenäköä sekä osien paikannuksessa että laadunvarmistuksessa. Robotit liikkuvat yhteisellä lineaariradalla, jonka rinnalla on kappaleenkäsittelylaitteistoja hitsauskiinnittimineen. Robotisoinnin käyttöönotolla yhden takarungon moduulien kokoonpanoon ja silloitukseen käytettävä aika pienenee alle puoleen manuaaliseen työhön verrattuna. Näin saavutetaan merkittäviä kustannussäästöjä. Lisäksi hitsauskiinnittimet voivat olla verrattain yksinkertaisia manuaalityöhön verrattuna, jolloin myös säästetään työkaluinvestoinneissa. Robotisointiprojektin jatkotoimenpiteitä ovat laajamittaiset tuotantosimulaatiot layoutin, laitteiston sekä työkiertojen tarkaksi määrittämiseksi. Lisäksi itse tuotetta on muokattava paremmin robottisilloitukseen sopivaksi.

Modeling, optimizing and simulating robot calibration with accuracy improvement

This work describes techniques for modeling, optimizing and simulating calibration processes of robots using off-line programming. The identification of geometric parameters of the nominal kinematic model is optimized using techniques of numerical optimization of the mathematical model. The simulation of the actual robot and the measurement system is achieved by introducing random errors representing their physical behavior and its statistical repeatability. An evaluation of the corrected nominal kinematic model brings about a clear perception of the influence of distinct variables involved in the process for a suitable planning, and indicates a considerable accuracy improvement when the optimized model is compared to the non-optimized one.

Control of a one-legged robot with energy savings

This paper presents a new strategy to control an one-legged robot aiming to reduce the energy expended by the system. To validate this algorithm, a classic method as benchmark was used. This method has been extensively validated by simulations and experimental prototypes in the literature. For simplicity reasons, the work is restricted to the two dimensional case due to simplicity reasons. This new method is compared to the classic one with respect to performance and energy expended by the system. The model consists on a springy leg, a simple body, and an actuated hinge-type hip. The new control strategy is composed of three parts, considering the hopping height, the forward speed, and the body orientation separately. The method exploits the system passive dynamics, defined as non-forced response of the system. In this case, the model is modified adding a spring to the hip. The method defines a desired leg trajectory close to the passive hip swing movement. Simulation results for both methods are analyzed and compared.

A Test Bed Applied Mobile Robot Navigation

It is presented a test bed applied to studies on dynamics, control, and navigation of mobile robots. A cargo ship scale model was chosen, which can be radio-controlled or operated autonomously through an embedded control system. A control program, which manages on board mission execution, is implemented on a microcontroller. Navigation is based on an electronic compass, which includes automatic compensation for pitch and roll motions. Heading control loop is based on this sensor, and on a rudder positioning system. A propulsion control system is also implemented. Typical manoeuvres as the turning test and "zig-zag", were implemented and tested. They are included on a manoeuvre library, and can be accessed independently or in combined modes. The embedded system is also in charge of signal acquisition and storing during the missions. It is possible to analyse experiments on identification of ship dynamics, control, and navigation, through the data transferred to a PC by serial communication. Navigation is going to be improved by including inertial sensors on board, and a DGPS. Preliminary tests are aimed to ship identification, and manoeuvrability, using free model tests. Future steps include extending this system for developing other mobile robots as, ROVs, AUVs, and aerial vehicles.

Variable structure position control of an industrial robotic manipulator

The use of a robust position controller for a robotic manipulator moving in free space is presented. The aim is to implement in practice a controller that is robust to uncertainties in the model of the system, as well as being inexpensive from a computational point of view. Variable structure theory provides the technique for the design of such controller. The design steps are presented, first from a theoretical perspective and then applied to the control of a two degree-of-freedom manipulator. Simulation results that backed the implementation are presented, followed by the experiments conducted and the results that were obtained. The conclusion is that variable structure control is readily applicable to industrial robots for the robust control of positions.