3D-robottipoimintajärjestelmän kehittäminen

Lasertekniikkaa hyödyntävä 3D-kuvaustekniikka tuo uusia mahdollisuuksia robotilla suoritettavaan kasastapoimintaan. Kasasta otetun syvyyskuvan avulla tuotteista voidaan määrittää perinteisen XY-paikkatiedon lisäksi tuotteen korkeus- ja asentotieto. Näitä uusia ominaisuuksia hyödyntämällä robotilla voidaan suorittaa yksittäisen tuotteen poiminta kasasta eri korkeuksilta ja eri asennoista. Diplomityö kuuluu osana Master Automation Groupin ensimmäiseen 3D-tekniikkaan perustuvaan MAG PixCell 3D -robosoituun kappaleenkäsittelysoluun. Työn tavoitteena on kehittääsyvyyskuvan käsittelyyn algoritmeja, joiden avulla robotilla voidaan poimia yksitellen kasassa olevia metallisia saksen teriä. Algoritmien tarkoituksena on varmistaa kasasta löydettyjen terien poimittavuus sekä määrittää poimittavien terien korkeudet ja asennot. Tarkastusten jälkeen robotille välitetään terien XYZ-koordinaatti- ja asentotiedot.

Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Perusteollisuus muuttuvassa toimintaympäristössä 2000 -2030: pääoman ja työvoiman tarve

The aim of the current study is to consider the need of capital and labour in Finnish basic industry within the next thirty years. The connection between capital and labour need of basic industry in the 1980's and 1990's is reviewed by using financial statements. A model of the relationship between investments and rate is built and the future need of labour in basic industry is outlined. The model about the profitability of work reducing investments when the rate varies describes the past development in companies. In Finland automation and advanced production technology have made it possible to replace work with capital in a large scale. In basic industry the need for capital can be forecasted to grow quicker than the need for labour. Economies of scale in the use of labour can be attained, because in the future one consolidated company will employ less people than two individual firms before.

Aspects on Process Engineering in the Finnish Pulp and Paper Industry : Thesis for the Degree of Licentiate in Science of Technology

Process development will be largely driven by the main equipment suppliers. The reason for this development is their ambition to supply complete plants or process systems instead of single pieces of equipment. The pulp and paper companies' interest lies in product development, as their main goal is to create winning brands and effective brand management. Design engineering companies will find their niche in detail engineering based on approved process solutions. Their development work will focus on increasing the efficiency of engineering work. Process design is a content-producing profession, which requires certain special characteristics: creativity, carefulness, the ability to work as a member of a design team according to time schedules and fluency in oral as well as written presentation. In the future, process engineers will increasingly need knowledge of chemistry as well as information and automation technology. Process engineering tools are developing rapidly. At the moment, these tools are good enough for static sizing and balancing, but dynamic simulation tools are not yet good enough for the complicated chemical reactions of pulp and paper chemistry. Dynamic simulation and virtual mill models are used as tools for training the operators. Computational fluid dynamics will certainlygain ground in process design.

GIS and geodatabases application to global scale plate tectonics modelling

Les reconstructions palinspastiques fournissent le cadre idéal à de nombreuses études géologiques, géographiques, océanographique ou climatiques. En tant qu?historiens de la terre, les "reconstructeurs" essayent d?en déchiffrer le passé. Depuis qu?ils savent que les continents bougent, les géologues essayent de retracer leur évolution à travers les âges. Si l?idée originale de Wegener était révolutionnaire au début du siècle passé, nous savons depuis le début des années « soixante » que les continents ne "dérivent" pas sans but au milieu des océans mais sont inclus dans un sur-ensemble associant croûte « continentale » et « océanique »: les plaques tectoniques. Malheureusement, pour des raisons historiques aussi bien que techniques, cette idée ne reçoit toujours pas l'écho suffisant parmi la communauté des reconstructeurs. Néanmoins, nous sommes intimement convaincus qu?en appliquant certaines méthodes et certains principes il est possible d?échapper à l?approche "Wégenerienne" traditionnelle pour enfin tendre vers la tectonique des plaques. Le but principal du présent travail est d?exposer, avec tous les détails nécessaires, nos outils et méthodes. Partant des données paléomagnétiques et paléogéographiques classiquement utilisées pour les reconstructions, nous avons développé une nouvelle méthodologie replaçant les plaques tectoniques et leur cinématique au coeur du problème. En utilisant des assemblages continentaux (aussi appelés "assemblées clés") comme des points d?ancrage répartis sur toute la durée de notre étude (allant de l?Eocène jusqu?au Cambrien), nous développons des scénarios géodynamiques permettant de passer de l?une à l?autre en allant du passé vers le présent. Entre deux étapes, les plaques lithosphériques sont peu à peu reconstruites en additionnant/ supprimant les matériels océaniques (symbolisés par des isochrones synthétiques) aux continents. Excepté lors des collisions, les plaques sont bougées comme des entités propres et rigides. A travers les âges, les seuls éléments évoluant sont les limites de plaques. Elles sont préservées aux cours du temps et suivent une évolution géodynamique consistante tout en formant toujours un réseau interconnecté à travers l?espace. Cette approche appelée "limites de plaques dynamiques" intègre de multiples facteurs parmi lesquels la flottabilité des plaques, les taux d'accrétions aux rides, les courbes de subsidence, les données stratigraphiques et paléobiogéographiques aussi bien que les évènements tectoniques et magmatiques majeurs. Cette méthode offre ainsi un bon contrôle sur la cinématique des plaques et fournit de sévères contraintes au modèle. Cette approche "multi-source" nécessite une organisation et une gestion des données efficaces. Avant le début de cette étude, les masses de données nécessaires était devenues un obstacle difficilement surmontable. Les SIG (Systèmes d?Information Géographiques) et les géo-databases sont des outils informatiques spécialement dédiés à la gestion, au stockage et à l?analyse des données spatialement référencées et de leurs attributs. Grâce au développement dans ArcGIS de la base de données PaleoDyn nous avons pu convertir cette masse de données discontinues en informations géodynamiques précieuses et facilement accessibles pour la création des reconstructions. Dans le même temps, grâce à des outils spécialement développés, nous avons, tout à la fois, facilité le travail de reconstruction (tâches automatisées) et amélioré le modèle en développant fortement le contrôle cinématique par la création de modèles de vitesses des plaques. Sur la base des 340 terranes nouvellement définis, nous avons ainsi développé un set de 35 reconstructions auxquelles est toujours associé un modèle de vitesse. Grâce à cet ensemble de données unique, nous pouvons maintenant aborder des problématiques majeurs de la géologie moderne telles que l?étude des variations du niveau marin et des changements climatiques. Nous avons commencé par aborder un autre problème majeur (et non définitivement élucidé!) de la tectonique moderne: les mécanismes contrôlant les mouvements des plaques. Nous avons pu observer que, tout au long de l?histoire de la terre, les pôles de rotation des plaques (décrivant les mouvements des plaques à la surface de la terre) tendent à se répartir le long d'une bande allant du Pacifique Nord au Nord de l'Amérique du Sud, l'Atlantique Central, l'Afrique du Nord, l'Asie Centrale jusqu'au Japon. Fondamentalement, cette répartition signifie que les plaques ont tendance à fuir ce plan médian. En l'absence d'un biais méthodologique que nous n'aurions pas identifié, nous avons interprété ce phénomène comme reflétant l'influence séculaire de la Lune sur le mouvement des plaques. La Lune sur le mouvement des plaques. Le domaine océanique est la clé de voute de notre modèle. Nous avons attaché un intérêt tout particulier à le reconstruire avec beaucoup de détails. Dans ce modèle, la croûte océanique est préservée d?une reconstruction à l?autre. Le matériel crustal y est symbolisé sous la forme d?isochrones synthétiques dont nous connaissons les âges. Nous avons également reconstruit les marges (actives ou passives), les rides médio-océaniques et les subductions intra-océaniques. En utilisant ce set de données très détaillé, nous avons pu développer des modèles bathymétriques 3-D unique offrant une précision bien supérieure aux précédents.<br/><br/>Palinspastic reconstructions offer an ideal framework for geological, geographical, oceanographic and climatology studies. As historians of the Earth, "reconstructers" try to decipher the past. Since they know that continents are moving, geologists a trying to retrieve the continents distributions through ages. If Wegener?s view of continent motions was revolutionary at the beginning of the 20th century, we know, since the Early 1960?s that continents are not drifting without goal in the oceanic realm but are included in a larger set including, all at once, the oceanic and the continental crust: the tectonic plates. Unfortunately, mainly due to technical and historical issues, this idea seems not to receive a sufficient echo among our particularly concerned community. However, we are intimately convinced that, by applying specific methods and principles we can escape the traditional "Wegenerian" point of view to, at last, reach real plate tectonics. This is the main aim of this study to defend this point of view by exposing, with all necessary details, our methods and tools. Starting with the paleomagnetic and paleogeographic data classically used in reconstruction studies, we developed a modern methodology placing the plates and their kinematics at the centre of the issue. Using assemblies of continents (referred as "key assemblies") as anchors distributed all along the scope of our study (ranging from Eocene time to Cambrian time) we develop geodynamic scenarios leading from one to the next, from the past to the present. In between, lithospheric plates are progressively reconstructed by adding/removing oceanic material (symbolized by synthetic isochrones) to major continents. Except during collisions, plates are moved as single rigid entities. The only evolving elements are the plate boundaries which are preserved and follow a consistent geodynamical evolution through time and form an interconnected network through space. This "dynamic plate boundaries" approach integrates plate buoyancy factors, oceans spreading rates, subsidence patterns, stratigraphic and paleobiogeographic data, as well as major tectonic and magmatic events. It offers a good control on plate kinematics and provides severe constraints for the model. This multi-sources approach requires an efficient data management. Prior to this study, the critical mass of necessary data became a sorely surmountable obstacle. GIS and geodatabases are modern informatics tools of specifically devoted to store, analyze and manage data and associated attributes spatially referenced on the Earth. By developing the PaleoDyn database in ArcGIS software we converted the mass of scattered data offered by the geological records into valuable geodynamical information easily accessible for reconstructions creation. In the same time, by programming specific tools we, all at once, facilitated the reconstruction work (tasks automation) and enhanced the model (by highly increasing the kinematic control of plate motions thanks to plate velocity models). Based on the 340 terranes properly defined, we developed a revised set of 35 reconstructions associated to their own velocity models. Using this unique dataset we are now able to tackle major issues of the geology (such as the global sea-level variations and climate changes). We started by studying one of the major unsolved issues of the modern plate tectonics: the driving mechanism of plate motions. We observed that, all along the Earth?s history, plates rotation poles (describing plate motions across the Earth?s surface) tend to follow a slight linear distribution along a band going from the Northern Pacific through Northern South-America, Central Atlantic, Northern Africa, Central Asia up to Japan. Basically, it sighifies that plates tend to escape this median plan. In the absence of a non-identified methodological bias, we interpreted it as the potential secular influence ot the Moon on plate motions. The oceanic realms are the cornerstone of our model and we attached a particular interest to reconstruct them with many details. In this model, the oceanic crust is preserved from one reconstruction to the next. The crustal material is symbolised by the synthetic isochrons from which we know the ages. We also reconstruct the margins (active or passive), ridges and intra-oceanic subductions. Using this detailed oceanic dataset, we developed unique 3-D bathymetric models offering a better precision than all the previously existing ones.

Applicability of Power-Line Communications to Data Transfer of On-line Condition Monitoring of Electrical Drives

The research of power-line communications has been concentrated on home automation, broadband indoor communications and broadband data transfer in a low voltage distribution network between home andtransformer station. There has not been carried out much research work that is focused on the high frequency characteristics of industrial low voltage distribution networks. The industrial low voltage distribution network may be utilised as a communication channel to data transfer required by the on-line condition monitoring of electric motors. The advantage of using power-line data transfer is that it does not require the installing of new cables. In the first part of this work, the characteristics of industrial low voltage distribution network components and the pilot distribution network are measured and modelled with respect topower-line communications frequencies up to 30 MHz. The distributed inductances, capacitances and attenuation of MCMK type low voltage power cables are measured in the frequency band 100 kHz - 30 MHz and an attenuation formula for the cables is formed based on the measurements. The input impedances of electric motors (15-250 kW) are measured using several signal couplings and measurement based input impedance model for electric motor with a slotted stator is formed. The model is designed for the frequency band 10 kHz - 30 MHz. Next, the effect of DC (direct current) voltage link inverter on power line data transfer is briefly analysed. Finally, a pilot distribution network is formed and signal attenuation in communication channels in the pilot environment is measured. The results are compared with the simulations that are carried out utilising the developed models and measured parameters for cables and motors. In the second part of this work, a narrowband power-line data transfer system is developed for the data transfer ofon-line condition monitoring of electric motors. It is developed using standardintegrated circuits. The system is tested in the pilot environment and the applicability of the system for the data transfer required by the on-line condition monitoring of electric motors is analysed.

Virtual

Memòria del procés seguit per penjar i publicar una aplicació pel sistema operatiu Firefox OS incloent-hi el codi.

A prospective observational study comparing a non-operator dependent automatic PWV analyser to pulse pressure, in assessing arterial stiffness in hemodialysis.

BACKGROUND: Chronic kidney disease (CKD) accelerates vascular stiffening related to age. Arterial stiffness may be evaluated measuring the carotid-femoral pulse wave velocity (PWV) or more simply, as recommended by KDOQI, monitoring pulse pressure (PP). Both correlate to survival and incidence of cardiovascular disease. PWV can also be estimated on the brachial artery using a Mobil-O-Graph; a non-operator dependent automatic device. The aim was to analyse whether, in a dialysis population, PWV obtained by Mobil-O-Graph (MogPWV) is more sensitive for vascular aging than PP. METHODS: A cohort of 143 patients from 4 dialysis units has been followed measuring MogPWV and PP every 3 to 6 months and compared to a control group with the same risk factors but an eGFR > 30 ml/min. RESULTS: MogPWV contrarily to PP did discriminate the dialysis population from the control group. The mean difference translated in age between the two populations was 8.4 years. The increase in MogPWV, as a function of age, was more rapid in the dialysis group. 13.3% of the dialysis patients but only 3.0% of the control group were outliers for MogPWV. The mortality rate (16 out of 143) was similar in outliers and inliers (7.4 and 8.0%/year). Stratifying patients according to MogPWV, a significant difference in survival was seen. A high parathormone (PTH) and to be dialysed for a hypertensive nephropathy were associated to a higher baseline MogPWV. CONCLUSIONS: Assessing PWV on the brachial artery using a Mobil-O-Graph is a valid and simple alternative, which, in the dialysis population, is more sensitive for vascular aging than PP. As demonstrated in previous studies PWV correlates to mortality. Among specific CKD risk factors only PTH is associated with a higher baseline PWV. TRIAL REGISTRATION: ClinicalTrials.gov Identifier: NCT02327962.

Disseny i desenvolupament d’un sistema tecnològic de fabricació de “stents” cardiovasculars mitjançant làser

Els stents són unes pròtesis endovasculars. L’objectiu del projecte és el disseny i desenvolupament d’un utillatge que permeti la seva fabricació per tall làser. S’utilitzarà el làser del GREP (Grup de Recerca en Enginyeria de Producte, Procés i Producció) de la Universitat de Girona, el qual està instal•lat sobre el capçal d’un centre de mecanitzat convencional

Automatització d’una planta de tractament d’aigua

Actualment en les industries farmacèutiques per aconseguir un producte amb unes condicionsespecifiques necessiten una sèrie de matèries primes per aconseguir-ho. L’aigua, es una de lesmes importants, d’aquí a la utilització d’una planta de tractament ja que ha de complir una sèriede requisit de qualitat determinats. Actualment en les industries farmacèutiques per aconseguir un producte amb unes condicionsespecifiques necessiten una sèrie de matèries primes per aconseguir-ho. L’aigua, es una de lesmes importants, d’aquí a la utilització d’una planta de tractament ja que ha de complir una sèriede requisit de qualitat determinats. Físicament, una planta d’aigua es podria descriure com un sistema estructurat de canonades idipòsits per on circula aigua i s’acumula mentre es depurada de forma continua. A mesura ques’aconsegueixen les condicions de puresa desitjades, el líquid es desvia a un altre anellanomenat llaç, en aquest s’acumula en un moviment circulatori constant mentre que les sevescaracterístiques es mantenen vigilades.Des de el llaç. L’aigua pura es distribueix per les diferents zones de la instal•lació, a unatemperatura determinada, a traves de sortidors anomenats punts d’us (POU) ((Point Of Use). El control es farà amb autòmat siemens S7-300 i una pantalla tàctil utilitzant comunicacióprofibus entre ells. Esta previst comunicació amb una scada existent, per intercanviar dadesnomés de visualització de l’estat de la planta. A partir d’un mòdul de teleservei serà possible lacomunicació amb el programa de l’autòmat via mòdem.La combinació de PLC mes pantalla tàctil esdevé una solució robusta i fiable, cosa quegaranteix una gran fiabilitat de la màquina

Diseño de un modelo de red domótica libre basada en componentes OpenDomo para aplicación a un pequeño hotel

El objeto de este proyecto es crear un diseño tipo de instalación domótica para un hotel de hasta 100 habitaciones, basada en componentes OpenDomo y fundamentalmente en el controlador ODControl. El modelo de instalación propuesto está orientado principalmente al ahorro energético y, por tanto, al control de los principales elementos que tienen impacto sobre el ahorro, esto es: la iluminación y la climatización del hotel.

Robot auxiliar de limpieza de suelos doméstico

Desarrollo de un sistema robótico auxiliar de limpieza autónomo en movimiento, conectado a una red wireless, dotado de un sistema de protección contra la perdida de conexión.

LANGATTOMAN MITTAUS- JA VALVONTAJÄRJESTELMÄN PROTOKOLLAKEHITYS

Tässä diplomityössä esitellään langattoman mittaus- ja valvontajärjestelmän protokollakehitys. Työssä selvitetään protokollakehityksessä huomioon otettavat asiat ja esitetään langattoman tilavalvontaan perustuvan pilottijärjestelmän toteutus. Pilottijärjestelmänä käytetään Ensto Busch-Jaeger Oy:n Jussi-kosteusvahtijärjestelmää, joka muutetaan langattomaksi. Järjestelmän tiedonsiirto on yksisuuntaista ja tapahtuu radioyhteydellä. Käytetty taajuus on 433,92 MHz. Tavoitteena työssä oli kehittää yksinkertainen, mutta luotettava signalointijärjestelmä. Siihen toteutettu protokolla koodaa lähetettävän datan NRZ-L -koodauksen tapaisesti. Virheenkorjaus tehdään pariteettibittiä ja Hamming-etäisyyttä hyväksi käyttäen. Lisäksi tiedonsiirron yhteyskäytäntöön on lisätty rinnakkaisuutta yksisuuntaisen tiedonsiirron varmistamiseksi. Kehitetylle protokollalle tehdyt testit osoittavat sen olevan luotettava valitussa tiedonsiirtoympäristössä.

Kunnossapitoyrityksen kokonaispalvelukonseptin markkinointimalli

Työn tavoitteena oli luoda sähkö- ja automaatiokunnossapidon markkinoinnin yhteistyö- ja toimintamalli sekä arvioida sähkö- ja automaatiokunnossapidon markkinoita rajatulla alueella. Kohdeyrityksenä työssä oli ABB Oy, Service. Ensin selvitettiin markkinoinnin nykytila kohdeyrityksessä sähkö- ja automaatiokunnossapidon osalta sisäisiä haastatteluja hyväksi käyttäen. Tämän jälkeen tutkittiin markkinoita ja soveltuvaa toimintatapaa sisäisten myyntilastojen ja asiakastietokantojen, sisäisten haastattelujen ja alueellisen vertailun avulla. Diplomityössä tutustuttiin haastattelujen ja seminaarien avulla myös alueen myyntikonsepteihin ja yhdistettiin olemassa olevista konsepteista myyntikonsepti, joka tukee sähkö- ja automaatiokunnossapidon markkinoinnin yhteistyötä. Työssä luotiin malli ABB Oy, Servicen Etelä-Suomen alueen sähkö- ja automaatiokunnossapidon markkinointiin. Mallissa käsiteltiin neljää osa-aluetta: toimintaa yhdistävää palvelukonseptia, organisaatiota ja organisaation muutosta, konsepteille soveltuvia asiakkaita ja markkinointitoimenpiteitä. Diplomityössä todettiin, että mallin käyttöönotto vaatii muutosjohtamista yrityksen sisällä ja mallissa ehdotettiinkin sisäisen markkinoinnin ja muutosjohtamisen keinoja mallin käyttöönottamiseksi. Toimenpide-ehdotuksena esitetään mallin pilotointia valituille asiakkaille. Lisätutkimusta tarvitaan muutamilta diplomityössä sivutuilta osa-alueilta. Näihin kuuluvat esimerkiksi tarkan asiakaskohtaisen kunnossapidon tarpeen määrittäminen eri asiakasyrityksissä sekä yhteistyökuvion määrittäminen niiden konseptiin liittyvien ABB:n sisäisten tahojen kanssa, joiden osuutta ei tässä työssä käsitelty.