Diseño y uso de una paleta háptica para prácticas de teleoperación con simulink

En este artículo se presenta el uso de dispositivos de realimentación de fuerzas de un grado de libertad como herramienta para el desarrollo de aplicaciones docentes en asignaturas de teleoperación y telerrobótica, con el objetivo de disponer de una interfaz física que pueda ser utilizada como equipo de prácticas. Estos dispositivos, conocidos como haptic paddle, ya han sido probados satisfactoriamente para aplicaciones educativas de modelado y simulación de sistemas, ntroducción a los haptics e ingeniería de control en diversas Universidades. Para el desarrollo de los experimentos que se muestran en este artículo se han utilizado dos dispositivos haptic paddle con un controlador basado en Arduino y fabricados mediante tecnologías aditivas de impresión 3D. Gracias a los sensores de fuerza y posición incorporados se pueden implementar esquemas bilaterales de teleoperación de posicón-posición y fuerza-posición.

Desarrollo de sistema para efectuar aplicación controlada de agroquímico

105 p.

Como construir com inteligência

A seleção deste tema deve-se ao fato de para além de ser um tema bastante interessante, o fato de possuir também uma perspetiva futura muito interessante, sobretudo quando contextualizado como solução de problemas tais como dependência energética, poluição e excesso de população. Apesar de muitos dos conceitos ligados ao tema não serem assim tão recentes, a verdade é que os recentes avanços tecnológicos, (informática e robótica), associados a novas ideologias, (preservação do meio ambiente e energias renováveis), e a diferentes conjunturas, nomeadamente a crise económica de 2009, trouxe uma nova perspetiva sobre o tema e sobre as suas potencialidades. Consultando a Internet é possível reunir varias informações sobre como construir com inteligência passando por temáticas como os edifícios Inteligentes, a sustentabilidade ou até mesmo os serviços de saúde em casa, contudo ainda é algo difícil perceber qual a importância que estes aspetos podem vir a desempenhar no futuro. Isto advém em grande medida, da própria dificuldade dos autores em concordar sobre o que realmente é um edifício inteligente e qual pode ser a sua importância para as cidades no futuro. Desta forma o objetivo deste trabalho passa por abordar os conceitos base do que são edifícios inteligentes desde a sua génese até ao presente, não só a partir do ponto de vista tecnológico como também do ponto de vista ambiental e da forma como estes se articulam, principalmente num período de dificuldade económica como o vivido nos dias de hoje. Hoje em dia torna-se demasiado redutor só pensar os edifícios inteligentes a partir da sua componente tecnológica uma vez que a sua adaptabilidade permite que sejam uma solução para um número muito maior de problemas, alguns dos quais onde a componente tecnológica perde o seu lugar de destaque para a componente ambiental, onde um design inteligente pode potenciar grandes melhorias com o mínimo de gastos económicos. Em conclusão um edifício Inteligente é nos dias de hoje muito mais que a soma das suas partes seja ela tecnológica, económica ou ambiental. A “verdadeira” Inteligência está em conjugar o melhor de cada vertente potenciando o que têm de melhor de forma a proporcionarem uma qualidade de vida acrescida ao utilizador sem comprometer o meio e sem implicar gastos económicos incomportáveis.

The conjugate gradient partitioned block frequency-domain for multichannel adaptive filtering

The conjugate gradient is the most popular optimization method for solving large systems of linear equations. In a system identification problem, for example, where very large impulse response is involved, it is necessary to apply a particular strategy which diminishes the delay, while improving the convergence time. In this paper we propose a new scheme which combines frequency-domain adaptive filtering with a conjugate gradient technique in order to solve a high order multichannel adaptive filter, while being delayless and guaranteeing a very short convergence time.

Stability and smoothness improvements for an underactuated biped with a tail

In this work we present an important improvement in our model of biped mechanism that allows the elevation in a stable form of the system's feet during the execution of trajectories. This improvement allows for simpler trajectory planning and also facilitates the reduction of losses in the collision between the feet and the ground. On the other hand, we add to the design phase the study of the displacement of the Zero Moment Point, as well as the variation of the normal component of the ground reaction force during the motion of the system. Consideration of the above mentioned magnitudes in the design phase allows us to design the necessary support area of the system. These magnitudes will be used as a smoothness criterion of the ground contact to facilitate the selection of robot parameters and trajectories.

JUBA-II: Robotic System

Laureate