Driving assistance system applied in curves for real vehicles | Sistema de ayuda a la conducción en curvas para vehículos reales

Decreasing the accidents on highway and urban environments is the main motivation for the research and developing of driving assistance systems, also called ADAS (Advanced Driver Assistance Systems). In recent years, there are many applications of these systems in commercial vehicles: ABS systems, Cruise Control (CC), parking assistance and warning systems (including GPS), among others. However, the implementation of driving assistance systems on the steering wheel is more limited, because of their complexity and sensitivity. This paper is focused in the development, test and implementation of a driver assistance system for controlling the steering wheel in curve zones. This system is divided in two levels: an inner control loop which permits to execute the position and speed target, softening the action over the steering wheel, and a second control outer loop (controlling for fuzzy logic) that sends the reference to the inner loop according the environment and vehicle conditions. The tests have been done in different curves and speeds. The system has been proved in a commercial vehicle with satisfactory results.

Análisis estático de sistemas de membranas para la determinación de reglas activas

Esta tesis doctoral se enmarca dentro de la computación con membranas. Se trata de un tipo de computación bio-inspirado, concretamente basado en las células de los organismos vivos, en las que se producen múltiples reacciones de forma simultánea. A partir de la estructura y funcionamiento de las células se han definido diferentes modelos formales, denominados P sistemas. Estos modelos no tratan de modelar el comportamiento biológico de una célula, sino que abstraen sus principios básicos con objeto de encontrar nuevos paradigmas computacionales. Los P sistemas son modelos de computación no deterministas y masivamente paralelos. De ahí el interés que en los últimos años estos modelos han suscitado para la resolución de problemas complejos. En muchos casos, consiguen resolver de forma teórica problemas NP-completos en tiempo polinómico o lineal. Por otra parte, cabe destacar también la aplicación que la computación con membranas ha tenido en la investigación de otros muchos campos, sobre todo relacionados con la biología. Actualmente, una gran cantidad de estos modelos de computación han sido estudiados desde el punto de vista teórico. Sin embargo, el modo en que pueden ser implementados es un reto de investigación todavía abierto. Existen varias líneas en este sentido, basadas en arquitecturas distribuidas o en hardware dedicado, que pretenden acercarse en lo posible a su carácter no determinista y masivamente paralelo, dentro de un contexto de viabilidad y eficiencia. En esta tesis doctoral se propone la realización de un análisis estático del P sistema, como vía para optimizar la ejecución del mismo en estas plataformas. Se pretende que la información recogida en tiempo de análisis sirva para configurar adecuadamente la plataforma donde se vaya a ejecutar posteriormente el P sistema, obteniendo como consecuencia una mejora en el rendimiento. Concretamente, en esta tesis se han tomado como referencia los P sistemas de transiciones para llevar a cabo el estudio de dicho análisis estático. De manera un poco más específica, el análisis estático propuesto en esta tesis persigue que cada membrana sea capaz de determinar sus reglas activas de forma eficiente en cada paso de evolución, es decir, aquellas reglas que reúnen las condiciones adecuadas para poder ser aplicadas. En esta línea, se afronta el problema de los estados de utilidad de una membrana dada, que en tiempo de ejecución permitirán a la misma conocer en todo momento las membranas con las que puede comunicarse, cuestión que determina las reglas que pueden aplicarse en cada momento. Además, el análisis estático propuesto en esta tesis se basa en otra serie de características del P sistema como la estructura de membranas, antecedentes de las reglas, consecuentes de las reglas o prioridades. Una vez obtenida toda esta información en tiempo de análisis, se estructura en forma de árbol de decisión, con objeto de que en tiempo de ejecución la membrana obtenga las reglas activas de la forma más eficiente posible. Por otra parte, en esta tesis se lleva a cabo un recorrido por un número importante de arquitecturas hardware y software que diferentes autores han propuesto para implementar P sistemas. Fundamentalmente, arquitecturas distribuidas, hardware dedicado basado en tarjetas FPGA y plataformas basadas en microcontroladores PIC. El objetivo es proponer soluciones que permitan implantar en dichas arquitecturas los resultados obtenidos del análisis estático (estados de utilidad y árboles de decisión para reglas activas). En líneas generales, se obtienen conclusiones positivas, en el sentido de que dichas optimizaciones se integran adecuadamente en las arquitecturas sin penalizaciones significativas. Summary Membrane computing is the focus of this doctoral thesis. It can be considered a bio-inspired computing type. Specifically, it is based on living cells, in which many reactions take place simultaneously. From cell structure and operation, many different formal models have been defined, named P systems. These models do not try to model the biological behavior of the cell, but they abstract the basic principles of the cell in order to find out new computational paradigms. P systems are non-deterministic and massively parallel computational models. This is why, they have aroused interest when dealing with complex problems nowadays. In many cases, they manage to solve in theory NP problems in polynomial or lineal time. On the other hand, it is important to note that membrane computing has been successfully applied in many researching areas, specially related to biology. Nowadays, lots of these computing models have been sufficiently characterized from a theoretical point of view. However, the way in which they can be implemented is a research challenge, that it is still open nowadays. There are some lines in this way, based on distributed architectures or dedicated hardware. All of them are trying to approach to its non-deterministic and parallel character as much as possible, taking into account viability and efficiency. In this doctoral thesis it is proposed carrying out a static analysis of the P system in order to optimize its performance in a computing platform. The general idea is that after data are collected in analysis time, they are used for getting a suitable configuration of the computing platform in which P system is going to be performed. As a consequence, the system throughput will improve. Specifically, this thesis has made use of Transition P systems for carrying out the study in static analysis. In particular, the static analysis proposed in this doctoral thesis tries to achieve that every membrane can efficiently determine its active rules in every evolution step. These rules are the ones that can be applied depending on the system configuration at each computational step. In this line, we are going to tackle the problem of the usefulness states for a membrane. This state will allow this membrane to know the set of membranes with which communication is possible at any time. This is a very important issue in determining the set of rules that can be applied. Moreover, static analysis in this thesis is carried out taking into account other properties such as membrane structure, rule antecedents, rule consequents and priorities among rules. After collecting all data in analysis time, they are arranged in a decision tree structure, enabling membranes to obtain the set of active rules as efficiently as possible in run-time system. On the other hand, in this doctoral thesis is going to carry out an overview of hardware and software architectures, proposed by different authors in order to implement P systems, such as distributed architectures, dedicated hardware based on PFGA, and computing platforms based on PIC microcontrollers. The aim of this overview is to propose solutions for implementing the results of the static analysis, that is, usefulness states and decision trees for active rules. In general, conclusions are satisfactory, because these optimizations can be properly integrated in most of the architectures without significant penalties.

Principales efectos de la aplicación de una metodología destinada a inducir la muda en ponedoras comerciales sobre su producción cuantitativa y cualitativa durante el segundo ciclo de puesta

En la presente Tesis Doctoral se ha estudiado el efecto de una metodología para inducir la muda en dos estirpes de gallinas ponedoras comerciales, una ligera y otra semipesada, mediante el suministro de tres alimentos: salvado de trigo, cebada en grano y un pienso comercial de ponedoras aportado en cantidad restringida. Se realizaron dos pruebas en dos lotes diferentes de gallinas. En la primera de ellas se utilizaron 472 animales (236 de cada estirpe) alojados en jaulas con cuatro o seis gallinas por jaula, con una estructura factorial 2 x 3 x 2 (2 estirpes, 3 alimentos, 2 densidades) y una duración total de 32 semanas (4 de muda y 28 de producción posmuda). En la segunda prueba fueron 432 animales los utilizados (216 de cada estirpe), alojados en grupos de cuatro aves por jaula, con una estructura factorial 2 x 3 (2 estirpes, 3 alimentos) y una duración de 27 semanas (4 de muda y 23 de producción postmuda). En los dos experimentos realizados se estudió el efecto del uso de los alimentos citados para inducir de la muda sobre los resultados cuantitativos: pérdida de peso vivo durante la muda e intensidad de puesta, peso medio del huevo y masa de huevo diaria, durante y después de la muda, así como la distribución de la puesta en clases comerciales durante el segundo ciclo de puesta. Así como sobre los resultados cualitativos después de la muda: color de la cáscara de los huevos morenos, espesor de la cáscara, peso específico del huevo, altura del albumen, unidades Haugh y color de la yema. En la primera prueba se estudió, además, el efecto que la inducción de la muda mediante los tres alimentos considerados tuvo sobre la regresión del aparato reproductor de las gallinas durante este período de muda. En el primer experimento se observaron diferencias entre estirpes. Las gallinas ligeras tuvieron una más rápida regresión del aparato reproductor (ovario+oviducto) (P=0,003) que las semipesadas, aunque la regresión total no presentó diferencias significativas. Las gallinas semipesadas tuvieron mejores resultados después de la muda en intensidad de puesta (P<0,0001), en peso medio del huevo (P<0,0001) y en masa de huevo diaria (P=0,0002). También hubo diferencias significativas para las variables cualitativas espesor de la cáscara (mayor en huevos de gallinas semipesadas) mientras que los huevos procedentes de gallinas ligeras presentaron mejores valores de altura del albumen, de unidades Haugh y de color de yema; todas estas variables tuvieron un nivel de significación P<0,0001. El suministro restringido de pienso dio lugar a un mayor porcentaje de pérdida de peso vivo (P<0,0001) aunque la regresión de los órganos del aparato reproductor fue la más baja (P<0,003), no habiéndose encontrado diferencias entre los otros dos alimentos utilizados. Con este alimento también fue más lenta (P<0,0001) la disminución de la puesta durante la muda, aunque fue mayor la producción durante el segundo ciclo (P<0,0001). La única variable cualitativa afectada fue el espesor de cáscara (P<0,0001), con valores más altos en los huevos producidos por las gallinas mudadas con cebada. Los grupos de seis gallinas por jaula produjeron más huevos durante la muda (P<0,0001) aunque después de ésta la densidad de animales no tuvo efecto significativo, como tampoco lo hubo sobre los parámetros de calidad del huevo. En la segunda prueba las gallinas semipesadas experimentaron un menor porcentaje de pérdida de peso corporal (P<0,01) pero tuvieron mayores índices de puesta (P<0,001) y de huevos clasificables (P<0,001) durante la muda. En cambio, durante el segundo ciclo de producción las gallinas ligeras produjeron más huevos (P=0,0041), de menor peso (P<0,02) y con menor consumo de pienso (P<0,001). Los huevos puestos por las gallinas semipesadas tuvieron mayor espesor de cáscara y mayor color de yema, pero peor calidad de albumen (P<0,0001). La mayor pérdida de peso la experimentaron las gallinas mudadas con salvado (P<0,02). La producción durante la muda fue mayor (P<0,001) en las gallinas que consumieron pienso en cantidad restringida y también fueron las que tuvieron menor intensidad de puesta (P<0,006) y masa de huevo diaria (P<0,042) durante el segundo ciclo. El tratamiento de muda no tuvo efecto significativo sobre la calidad del huevo en esta segunda prueba. La principal conclusión que merece destacarse es que es posible inducir la muda a las gallinas ponedoras utilizando alimentos bajos en energía o en proteína, o altos en fibra, con un porcentaje de pérdida de peso vivo no tan alta como las recomendaciones tradicionales, y alcanzar buenos resultados productivos, tanto cuantitativos como cualitativos, durante el segundo ciclo de puesta. ABSTRACT Present Doctoral Thesis has studied the effect of a methodology to induce molting in two strains of commercial laying hens, one light and another semi-heavy one, through the provision of three feed: wheat bran, barley grain and a commercial laying hens feed provided in limited quantity. Two tests were performed in two different lots of layers. In the first 472 animals were used (236 of each strain) housed in cages with four or six hens per cage, with a structure 2 x 3 x 2 factorial (2 strains, 3 meals, 2 densities) and a total duration of 32 weeks (4 of molt and 28 of postmolting). In the second test 432 animals were used (216 each strain), housed in groups of four birds per cage, with a structure factorial 2 x 3 (2 strain, 3 meals) along 27 weeks (4 of molt and 23 of postmolting). In both experiments, we studied the effect of the use of above mentioned foods to induce molting on the quantitative results: body weight lost during the molt and laying index, average egg weight and egg mass daily during and after the molt, as well as on grading in commercial classes during the second laying cycle. As well as on qualitative outcomes after the molt: colour of Brown eggsshell, shell thickness, specific density, albumen height, Haugh units and yolk colour. In the first test was studied, in addition, the effect of induction of molting through the three feed considered on the regression of the reproductive tract of hens during molting period. In the first experiment, differences between strains were observed. Light hens had a faster regression of the reproductive tract (ovary+oviduct) (P=0,003) than semi-heavy hens, although the total regression did not present significant differences. Semi-heavy hens had better outcomes after the molt in laying index (P<0.0001), in average egg weight (P<0.0001) and daily egg mass (P=0, 0002). There were also significant differences for the qualitative variables (higher in semi-heavy hen eggs) as shell thickness while light chicken eggs showed better values of albumen height, Haugh units and yolk color; all these variables had the same level of significance (P<0.0001). Restricted supply of layer feed resulted in a greater percentage of live weight loss (P<0.0001) although the regression of the reproductive organs was the lowest (P<0.003), having not found differences between the other two feed used. With this food decreasing of laying during molting period was also slower (P<0.0001), although production was higher during the second cycle (P < 0.0001). The only qualitative variable affected was shell thickness (P<0.0001), with higher values in the eggs produced by hens molted with barley. Groups of six hens per cage produced more eggs during the moult (P<0.0001) but after this animal density had no significant effect, as neither had it on egg quality parameters. In the second trial hens semi-heavy experienced a lower percentage of body weight loss (P<0.01) but had higher rates of egg production (P<0.001) and of grading eggs (P<0.001) during the moult. On the other hand, during the second production cycle light hens produced more eggs (P=0,0041), of lower weight (P < 0.02) and with less feed intake (P<0.001). Eggs from semi-heavy hens had thicker shell and greater color yolk, but poorer quality of albumen (P<0.0001). The greater weight loss was experimented by the hens molted with wheat bran (P=0.02). Production during molting period was greater (P<0.001) in hens which consumed feed in restricted quantities and were also less the laying index (P=0.006) and daily egg mass (P=0.042) during the second cycle. The molting treatment had no significative effect on the quality of the egg in this second test. The main conclusion that deserves to stand out is that it is possible to induce molting hens using foods low in energy or in protein or high in fiber, with a percentage of live weight loss not as high as the traditional recommendations, and achieve good productive, both quantitative and qualitative results during the second implementation cycle.

Diseño de la cimentación de Torre Reforma, México D.F.

El proyecto tiene como objetivo realizar el diseño de la cimentación de Torre Reforma. Torre Reforma se ubica en Av. Paseo de la Reforma No. 483, en la esquina con Rio Elba, en la ciudad de México. Dicha ubicación geotécnicamente corresponde a lo que se conoce como la Zona de Lago. La superficie construida será de 2780 m2 y el edificio contará con una altura de 244 m y un total de 57 plantas. Por debajo del nivel de calle el edificio constará de 10 niveles de sótano destinados a aparcamiento. Partiendo de los parámetros geotécnicos del terreno, el proyecto consistirá en calcular una parte de la cimentación empleada en este edificio. Este proyecto se podrá utilizar como guía para realizar cimentaciones parecidas para otros edificios. ABSTRACT The objective of this Project is to make the design of the foundation of Torre Reforma. Torre Reforma is located in Av. Paseo de la Reforma No. 483, on the corner with Río Elba in México City. Geotechnically this location corresponds to what it is known as “la Zona del Lago” or Lake Zone. The constructed area is of 2780 m2 and the building will have a height of 244 m and a total of 57 floors. Below street level the building will include ten basement levels for parking. Based on the geotechnical parameters of the site, the project will consist in calculating a part of the foundation used in this building. This project will be able to be used as a guide for future projects of foundations of buildings in similar conditions.

High-Speed Rail Versus Air Transportation: Case Study of Madrid–Barcelona, Spain.

Travel time savings, better quality of the supplied services, greater comfort for the users, and improved accessibility are the main factors of success of High Speed Rail(HSR)links. This paper presents the results from a revealed and stated preference survey conducted to both HSR and air transport users in the Madrid Barcelona corridor. The data gathered from the stated preference survey was used to calibrate a modal choice model aiming at explaining competition between HSR and air transportation in the corridor. From the model, the authors obtain that prices and service frequency are the most important variables to compete with the other mode. In addition, they found that check-in and security controls at the airport are a crucial variable for the users in their modal choice. Other policies, such as the improvement of parking facilities at the train stations, play a secondary role.

Método CSORA: la búsqueda de conocimiento

En este artículo se ofrece una visión rápida de las necesidades del uso de buscadores para la gestión del conocimiento y de las ideas básicas de su funcionamiento. A continuación se presenta el método CSORA (Classify, Search, Organize, Relate, Adapt), conjunto de procedimientos técnicos y metodológicos que mejoran la eficacia de los buscadores haciendo posible encontrar información relevante en entornos con mucha información o información especializada. Finalmente se muestra su integración en los motores de búsqueda y en las conclusiones se incluyen las ventajas de su uso, verificadas a través de experiencias realizadas y las líneas de investigación futuras. ABSTRACT: In this paper we offer a fast overview of the usage needs of search engines for knowledge management, as well as the basic ideas about how they work. We then present the CSORA method (Classify, Search, Organize, Relate and Adapt), a set of technical and methodological procedures that improve the efficacy of search engines, making it possible to find relevant information in environments with lots of information or specialized information. Last, we show the integration of the method into the search engines. The conclusions include a description of the advantages of using this method, verified by experiments carried out, and the lines of future work.

Great marquee in the new railway station on Málaga

The commercial centre VIALIA and the new railway station of the AVE (high speed train) in Malaga was inaugurated in November 2006, just on the place of the former railway station. The new railway station with an investment of 134,7 million Euros occupies a surface of 51.377 m2, five times the surface of the former station. The enclosure is the biggest intermodal and commercial centre of Spain which comprises a parking of 21.000 m2 for 1300 parking places, one commercial area and a hotel with a total extension constructed of approximately 100.000 m2. The spaces of leisure contain cinemas, shops, restaurants, bowling, gymnasium, swimming pool and zones of passenger's traffic.

User benefit assessment by a dynamic LUTI model for Madrid

Assessing users’ benefit in a transport policy implementation has been studied by many researchers using theoretical or empirical measures. However, few of them measure users’ benefit in a different way from the consumer surplus. Therefore, this paper aims to assess a new measure of user benefits by weighting consumer surplus in order to include equity assessment for different transport policies simulated in a dynamic middle-term LUTI model adapted to the case study of Madrid. Three different transport policies, including road pricing, parking charge and public transport improvement have been simulated through the Metropolitan Activity Relocation Simulator, MARS, the LUTI calibrated model for Madrid). A social welfare function (WF) is defined using a cost benefit analysis function that includes mainly costs and benefits of users and operators of the transport system. Particularly, the part of welfare function concerning the users, (i.e. consumer surplus), is modified by a compensating weight (CW) which represents the inverse of household income level. Based on the modified social welfare function, the effects on the measure of users benefits are estimated and compared with the old WF ́s results as well. The result of the analysis shows that road pricing leads a negative effect on the users benefits specially on the low income users. Actually, the road pricing and parking charge implementation results like a regressive policy especially at long term. Public transport improvement scenario brings more positive effects on low income user benefits. The integrated (road pricing and increasing public services) policy scenario is the one which receive the most user benefits. The results of this research could be a key issue to understanding the relationship between transport systems policies and user benefits distribution in a metropolitan context.

Great marquee for high-speed trains in the new railway station of Malaga

The commercial centre VIALIA and the new railway station of the AVE (high speed train) in Malaga was inaugurated in November 2006, just on the place of the former railway station. The new railway station with an investment of 134,7 million Euros occupies a surface of 51.377 m2, five times the surface of the former station. The enclosure is the biggest intermodal and commercial centre of Spain which comprises a parking of 21.000 m2 for 1300 parking places, one commercial area and a hotel with a total extension constructed of approximately 100.000 m2. The spaces of leisure contain cinemas, shops, restaurants, bowling, gymnasium, swimming pool and zones of passenger's traffic.

Sistema de Aparcamiento Inteligente Aplicado a las Smart Cities

En las últimas décadas el mundo ha sufrido un aumento exponencial en la utilización de soluciones tecnológicas, lo que ha desembocado en la necesidad de medir situaciones o estados de los distintos objetos que nos rodean. A menudo, no es posible cablear determinados sensores por lo que ese aumento en la utilización de soluciones tecnológicas, se ha visto traducido en un aumento de la necesidad de utilización de sensórica sin cables para poder hacer telemetrías correctas. A nivel social, el aumento de la demografía mundial está estrechamente ligado al aumento de la necesidad de servicios tecnológicos, por lo que es lógico pensar que a más habitantes, más tecnología será consumida. El objetivo de este Proyecto Final de Carrera está basado en la utilización de diversos nodos o también llamados motas capaces de realizar transferencia de datos en modo sin cables, permitiendo así realizar una aplicación real que solvente problemas generados por el aumento de la densidad de población. En concreto se busca la realización de un sistema de aparcamiento inteligente para estacionamientos en superficie, ayudando por tanto a las tareas de ordenación vehicular dentro del marco de las Smart cities. El sistema está basado en el protocolo de comunicaciones 802.15.4 (ZigBee) cuyas características fundamentales radican en el bajo consumo de energía de los componentes hardware asociados. En primer lugar se realizará un Estado del Arte de las Redes Inalámbricas de Sensores, abordando tanto la arquitectura como el estándar Zigbee y finalmente los componentes XBee que se van a utilizar en este Proyecto. Seguidamente se realizará la algoritmia necesaria para el buen funcionamiento del sistema inteligente de estacionamiento y finalmente se realizará un piloto demostrador del correcto funcionamiento de la tecnología. ABSTRACT In the last decades the world has experienced an exponential increase in the use of technological solutions, which has resulted in the need to measure situations or states of the objects around us. Often, wired sensors cannot be used at many situations, so the increase in the use of technological solutions, has been translated into a increase of the need of using wireless sensors to make correct telemetries. At the social level, the increase in global demographics is closely linked to the increased need for technological services, so it is logical that more people, more technology will be consumed. The objective of this Final Project is based on the use of various nodes or so-called motes, capable of performing data transfer in wireless mode, thereby allowing performing a real application solving problems generated by the increase of population densities. Specifically looking for the realization of a smart outdoor parking system, thus helping to vehicular management tasks within the framework of the Smart Cities. The system is based on the communication protocol 802.15.4 (ZigBee) whose main characteristics lie in the low energy consumption associated to the hardware components. First there will be a State of the Art of Wireless Sensor Networks, addressing both architecture and finally the Zigbee standard XBee components to be used in this project. Then the necessary algorithms will be developed for the proper working of the intelligent parking system and finally there will be a pilot demonstrator validating the whole system.

Evaluación del potencial fotovoltaico del Campus Sur de la Universidad Politécnica de Madrid

El presente proyecto engloba el estudio del potencial fotovoltaico del Campus Sur de la Universidad Politécnica de Madrid. Este estudio se divide en tres partes. En primer lugar, se calcula la productividad del campus. En segundo lugar, se diseña la disposición de los generadores fotovoltaicos en los terrenos disponibles. Como paso final, se realiza un estudio económico de distintos supuestos. Para realizar los cálculos de productividad, se utiliza IESPRO, un programa desarrollado en Matlab©, junto con una aplicación complementaria desarrollada en el mismo lenguaje. Gracias a estos dos software es posible obtener una estimación muy realista de la energía anual generada. El aprovechamiento del terreno se estudia con la ayuda del software libre Sketchup©. Gracias a esta aplicación, es posible la reconstrucción del Campus Sur en 3D. Dicha reconstrucción incluye edificaciones y vegetación, facilitando la distribución de los generadores fotovoltaicos en todas las zonas, pudiendo evitar zonas con sombreado o no aptas para la instalación, y maximizando la utilización del terreno. El conjunto de los análisis anteriores permiten determinar el rendimiento energético del Campus Sur en sus distintas configuraciones, es decir, únicamente instalando generadores fotovoltaicos en las azoteas de los edificios, o la instalación en todo el terreno disponible, el cual incluye las azoteas y los descampados. Este rendimiento energético, comparado con el consumo anual de todo el campus, permite estimar el coste financiero de llevar a cabo la instalación y su rentabilidad, todo ello detallado en el estudio económico. El estudio económico se basa en dos supuestos, el primero de ellos, únicamente tiene en cuenta la instalación en las azoteas de los edificios. El segundo estudio, incluye los descampados y las azoteas. Con estos dos estudios se puede verificar la viabilidad del proyecto, facilitando datos concretos sobre las ventajas de cada uno de ellos. ABSTRACT. The aim of this work is to study the photovoltaic potential in the South Campus of the Polytechnic University of Madrid. The work has been divided into three parts. The first one is focused on the calculus of the solar harvesting productivity of the South Campus. The second part is centered in the development of the complete photovoltaic system layout design, taking into account the available placement. In the third part, an economic study considering several different scenarios is carried out. In order to calculate the solar productivity, the MATLAB based software tool IESPRO together with a complementary application developed in MATLAB as well, have been used. These programs allow to obtain an accurate estimation of the generated annual energy. The land use is studied with the help of free software SketchUp. With this application, it is possible to rebuild the South Campus in 3D. This reconstruction includes: buildings and vegetation, facilitating the distribution of photovoltaic generators in all areas, to avoid shaded or unsuitable areas for the installation, and maximizing land use. All the above analysis allow determining the energy efficiency of the South Campus for two different configurations, i.e., installing solar photovoltaic arrays only on the roofs of the buildings, or installing solar photovoltaic arrays throughout the land available, including vacant lots and rooftops. The facilities final cost and the cost effectiveness are estimated by comparing the energy efficiency with the South Campus total consumption. This study is based on two different scenarios: the first one considers the solar arrays installation in the buildings roofs, and the second one includes in the layout the vacant lots and rooftops. These studies allow verifying the feasibility of the project, and provide specific information related to the advantages and drawbacks of each scenario.

Arquitectura de Control para la Conducción Autónoma de Vehículos en Entornos Urbanos y Autovías

Hoy en día, el desarrollo tecnológico en el campo de los sistemas inteligentes de transporte (ITS por sus siglas en inglés) ha permitido dotar a los vehículos con diversos sistemas de ayuda a la conducción (ADAS, del inglés advanced driver assistance system), mejorando la experiencia y seguridad de los pasajeros, en especial del conductor. La mayor parte de estos sistemas están pensados para advertir al conductor sobre ciertas situaciones de riesgo, como la salida involuntaria del carril o la proximidad de obstáculos en el camino. No obstante, también podemos encontrar sistemas que van un paso más allá y son capaces de cooperar con el conductor en el control del vehículo o incluso relegarlos de algunas tareas tediosas. Es en este último grupo donde se encuentran los sistemas de control electrónico de estabilidad (ESP - Electronic Stability Program), el antibloqueo de frenos (ABS - Anti-lock Braking System), el control de crucero (CC - Cruise Control) y los más recientes sistemas de aparcamiento asistido. Continuando con esta línea de desarrollo, el paso siguiente consiste en la supresión del conductor humano, desarrollando sistemas que sean capaces de conducir un vehículo de forma autónoma y con un rendimiento superior al del conductor. En este trabajo se presenta, en primer lugar, una arquitectura de control para la automatización de vehículos. Esta se compone de distintos componentes de hardware y software, agrupados de acuerdo a su función principal. El diseño de la arquitectura parte del trabajo previo desarrollado por el Programa AUTOPIA, aunque introduce notables aportaciones en cuanto a la eficiencia, robustez y escalabilidad del sistema. Ahondando un poco más en detalle, debemos resaltar el desarrollo de un algoritmo de localización basado en enjambres de partículas. Este está planteado como un método de filtrado y fusión de la información obtenida a partir de los distintos sensores embarcados en el vehículo, entre los que encontramos un receptor GPS (Global Positioning System), unidades de medición inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) e información tomada directamente de los sensores embarcados por el fabricante, como la velocidad de las ruedas y posición del volante. Gracias a este método se ha conseguido resolver el problema de la localización, indispensable para el desarrollo de sistemas de conducción autónoma. Continuando con el trabajo de investigación, se ha estudiado la viabilidad de la aplicación de técnicas de aprendizaje y adaptación al diseño de controladores para el vehículo. Como punto de partida se emplea el método de Q-learning para la generación de un controlador borroso lateral sin ningún tipo de conocimiento previo. Posteriormente se presenta un método de ajuste on-line para la adaptación del control longitudinal ante perturbaciones impredecibles del entorno, como lo son los cambios en la inclinación del camino, fricción de las ruedas o peso de los ocupantes. Para finalizar, se presentan los resultados obtenidos durante un experimento de conducción autónoma en carreteras reales, el cual se llevó a cabo en el mes de Junio de 2012 desde la población de San Lorenzo de El Escorial hasta las instalaciones del Centro de Automática y Robótica (CAR) en Arganda del Rey. El principal objetivo tras esta demostración fue validar el funcionamiento, robustez y capacidad de la arquitectura propuesta para afrontar el problema de la conducción autónoma, bajo condiciones mucho más reales a las que se pueden alcanzar en las instalaciones de prueba. ABSTRACT Nowadays, the technological advances in the Intelligent Transportation Systems (ITS) field have led the development of several driving assistance systems (ADAS). These solutions are designed to improve the experience and security of all the passengers, especially the driver. For most of these systems, the main goal is to warn drivers about unexpected circumstances leading to risk situations such as involuntary lane departure or proximity to other vehicles. However, other ADAS go a step further, being able to cooperate with the driver in the control of the vehicle, or even overriding it on some tasks. Examples of this kind of systems are the anti-lock braking system (ABS), cruise control (CC) and the recently commercialised assisted parking systems. Within this research line, the next step is the development of systems able to replace the human drivers, improving the control and therefore, the safety and reliability of the vehicles. First of all, this dissertation presents a control architecture design for autonomous driving. It is made up of several hardware and software components, grouped according to their main function. The design of this architecture is based on the previous works carried out by the AUTOPIA Program, although notable improvements have been made regarding the efficiency, robustness and scalability of the system. It is also remarkable the work made on the development of a location algorithm for vehicles. The proposal is based on the emulation of the behaviour of biological swarms and its performance is similar to the well-known particle filters. The developed method combines information obtained from different sensors, including GPS, inertial measurement unit (IMU), and data from the original vehicle’s sensors on-board. Through this filtering algorithm the localization problem is properly managed, which is critical for the development of autonomous driving systems. The work deals also with the fuzzy control tuning system, a very time consuming task when done manually. An analysis of learning and adaptation techniques for the development of different controllers has been made. First, the Q-learning –a reinforcement learning method– has been applied to the generation of a lateral fuzzy controller from scratch. Subsequently, the development of an adaptation method for longitudinal control is presented. With this proposal, a final cruise control controller is able to deal with unpredictable environment disturbances, such as road slope, wheel’s friction or even occupants’ weight. As a testbed for the system, an autonomous driving experiment on real roads is presented. This experiment was carried out on June 2012, driving from San Lorenzo de El Escorial up to the Center for Automation and Robotics (CAR) facilities in Arganda del Rey. The main goal of the demonstration was validating the performance, robustness and viability of the proposed architecture to deal with the problem of autonomous driving under more demanding conditions than those achieved on closed test tracks.

EMBT haciendo (casi) nada en Mercaders = EMBT doing (almost) nothing in Mercaders

Cualquier indagación sobre proyectos representativos en la historia contemporánea de la vivienda, nos lleva inevitablemente a darnos cuenta como predomina en gran parte de ellos una actitud que tiene que ver con producir indiscriminadamente nuevos productos arquitectónicos. EMBT construyen su propia casa en la calle Mercaders de Barcelona, e inciden en entender la arquitectura no como la creación de nuevos productos sino como una capa más dentro de un sustrato ya informado(materia no prima), una característica puramente postproductiva. Como ellos apuntan su nueva capa de información se ‘instala’, añade sólo información precisa de su tiempo, pero no intenta volver hacia atrás ni rehabilitar o restaurar el edificio existente. Esta comunicación persigue poner de manifiesto la existencia velada de esta otra actitud dentro del campo de la vivienda, una actitud no opuesta y si complementaria, que opera desde una voluntad de no ser, de hacer con (casi) nada. ABSTRACT: Any inquiry about representative projects in the contemporary history of housing, lead us to inevitably understand how in lots of them dominates an attitude related to the indiscriminate production of new architectural products. EMBT build their own house on Mercaders street of Barcelona, and promote the understanding of architecture not as the creation of new products but as a new layer within a substrate already full of information (not a raw material), a feature purely postproductive. As they point, the new information layer is ‘installed’, adds only precise information of its time, but does not try to get back or restore the existing building. This paper aims to demonstrate the veiled existence of this different attitude within the housing field, an attitude not opposed but complementary, that works from a desire of not to do, a desire to do with (almost) nothing.

Great roof marquee in the new railway station for high speed trains of Málaga

The new railway station of María Zambrano for AVE (Spanish high-speed trains) located in Malaga, has been inaugurated in November 2006, just on the site of the former railway station. The new railway station with an investment of 134.7 million Euros occupies a surface of 51.377 m2, five times the surface of the former station. The enclosure is the biggest intermodal transport and commercial center of Spain which comprises a parking of 21,000 m2 for 1,300 parking places, one commercial area and a hotel of 35 m height, with a total extension constructed of approximately 100,000 m2.

Clasificación de zonas en instalaciones para vehículos propulsados por GNC

El presente proyecto tiene como objetivo principal el análisis de la viabilidad de estacionamiento de vehículos propulsados por gas natural comprimido (GNC) desde el punto de vista de formación de atmosferas potencialmente explosivas en los garajes subterráneos. Además se ha realizado una breve introducción sobre el GNC explicando el origen, la composición y los diferentes usos que tiene. Se ha realizado la evaluación de riesgos asociados a la utilización de vehículos propulsados por gas natural y estimación de tasas de escape en el circuito de combustible de los vehículos propulsados por GNC. Para ello se ha aplicado la normativa UNE EN 60079-10 traspuesta en España mediante el Real Decreto del 681/2003 sobre la salud y la seguridad de los trabajadores y el Real Decreto 400/1996 sobre aparatos y sistemas de protección para su uso en atmósferas explosivas. Finalmente se han expuesto las medidas de prevención y protección necesarias para prevenir la generación de atmosferas potencialmente explosivas en los garajes subterráneos y se han detallado los procedimientos y las operaciones que han de realizarse. En las conclusiones se han explicado las acciones más importantes que deben emprenderse para mejorar la seguridad de personas e instalaciones en las áreas de riesgo por presencia de atmósferas potencialmente explosivas. ABSTRACT The main objective of this project is to analyze the viability of the parking of vehicles powered by compressed natural gas (CNG) in the underground garages from the point of view of generated of potentially explosive atmospheres in garages. A brief introduction about the CNG explaining the origin, composition and the different uses that it has is also included. An assessment of the risks associated with the use of vehicles powered by natural gas has been provided as well as an estimate of the exhaust rates on the gas circuit of CNG vehicles. In order to do that, the standard UNE EN 60079-10 transposed in Spain by the Royal Decree 681/2003 about the health and safety of workers and the Royal Decree 400/1996 about equipment and protection systems to be used in explosive atmospheres have been applied. Finally, the necessary preventive and protective measures to prevent the generation of potentially explosive atmospheres in underground garages have been presented and the procedures and operations to be performed have been detailed. In the conclusions, the most important actions to be taken in order to improve the safety of people and facilities in the areas at risk of having potentially explosive atmospheres have been described.