Ball Sensing in a Leg Like Robotic Kicker

The trend to have more cooperative play and the increase of game dynamics in Robocup MSL League motivates the improvement of skills for ball passing and reception. Currently the majority of the MSL teams uses ball handling devices with rollers to have more precise kicks but limiting the capability to kick a moving ball without stopping it and grabbing it. This paper addresses the problem to receive and kick a fast moving ball without having to grab it with a roller based ball handling device. Here, the main difficulty is the high latency and low rate of the measurements of the ball sensing systems, based in vision or laser scanner sensors.Our robots use a geared leg coupled to a motor that acts simultaneously as the kicking device and low level ball sensor. This paper proposes a new method to improve the capability for ball sensing in the kicker, by combining high rate measurements from the torque and energy in the motor and angular position of the kicker leg. The developed method endows the kicker device with an effective ball detection ability, validated in several game situations like in an interception to a fast pass or when chasing the ball where the relative speed from robot to ball is low. This can be used to optimize the kick instant or by the embedded kicker control system to absorb the ball energy.

Real-Time Visual Ground-Truth System for Indoor Robotic Applications

The robotics community is concerned with the ability to infer and compare the results from researchers in areas such as vision perception and multi-robot cooperative behavior. To accomplish that task, this paper proposes a real-time indoor visual ground truth system capable of providing accuracy with at least more magnitude than the precision of the algorithm to be evaluated. A multi-camera architecture is proposed under the ROS (Robot Operating System) framework to estimate the 3D position of objects and the implementation and results were contextualized to the Robocup Middle Size League scenario.

Personality, Brain Asymmetry, and Neuroendocrine Reactivity in Two Immune-Mediated Disorders: a Preliminary Report

Development of some immune-mediated disorders may depend on dysregulation of the hypothalamic-pituitary-adrenal (HPA) axis. To explore neuropsychologic mechanisms in relation to the abnormal endocrine reactivity in patients with systemic lupus erythematosus (SLE) and chronic hepatitis C (CHC) we used the corticotropin releasing hormone (CRH) test, the Minnesota Multiphasic Personality Inventory (MMPI), and the Edinburgh Inventory of Manual Preference Inventory (EIMP). Compared to controls, the adrenocorticotrophic hormone (ACTH) response to CRH was reduced in CHC, while SLE presented reduced baseline dehydroepiandrosterone sulfate levels; higher neurotic scores were found in SLE and higher behavior deviant scores in CHC. Peak ACTH levels were a significant factor for the MMPI profile variability, while the manual preference score was a significant factor for the ACTH response. Personality and manual preference contribute to neuroendocrine abnormalities. Different behavioral and neuroimmunoendocrine models emerge for these disorders.

Estudo longitudinal do eletrocardiograma na doença de Chagas desde a fase aguda

Vários trabalhos com eletrocardiograma na doença de Chagas têm sido feitos. Alguns referindo-se a grupos selecionados de casos, outros a estudos longitudinais, relatam as características da mortalidade nas diversas fases da doença. Com o objetivo de avaliar o valor do eletrocardiograma como índice de avaliação terapêutica e de seu comportamento na doença de Chagas desde a fase aguda, no presente trabalho, analisou-se evolutivamente o eletrocardiograma de 42 pacientes (18 mulheres e 24 homens) procedentes da zona rural do Norte de Minas Gerais; predomínio etário foi nas duas primeiras décadas; todos com comprometimento cardíaco; todos receberam tratamento específico. O acompanhamento dos 42 pacientes foi de 9 anos dos quais 3 pacientes tiveram seguimento de 20 anos. Foram analisados 270 eletrocardiogramas. Nós utilizamos os seguintes critérios para a análise do ECG: código de Minnesota modificado para doença de Chagas; WHO/I. S. F. C. TASK FORCE para condução intraventricular e critérios de Pieretti para área eletricamente inativa. Concluímos que as alterações eletrocardiográficas agravam com a evolução da doença e que o eletrocardiograma não serve de índice de avaliação terapêutica.

Evaluation of the six-minute walk test in patients with chronic heart failure associated with Chagas' disease and systemic arterial hypertension

INTRODUCTION: To evaluate physical capacity as determined by the six-minute walk test (6MWT) in patients with chronic heart failure due to Chagas' disease associated with systemic arterial hypertension (Chagas-SAH). METHODS: A total of 98 patients routinely followed at the Cardiomyopathy Outpatient Service were recruited. Of these, 60 (61%) were diagnosed with Chagas disease and 38 (39%) with Chagas-SAH. RESULTS: The distance walked during 6 min was 357.9 ±98 m for Chagas-SAH patients and 395.8 ± 121m for Chagas cardiomyopathy patients (p >0.05). In patients with Chagas-SAH, a negative correlation occurred between the 6MWT and the total score of the Minnesota Living with Heart Failure Questionnaire (r= -0.51; p=0.001). No other correlations were determined between 6MWT values and continuous variables in patients with Chagas-SAH. CONCLUSIONS: The results of the 6MWT in Chagas-SAH patients are similar to those verified in Chagas cardiomyopathy patients with chronic heart failure. Coexistence of SAH does not seem to affect the functional capacity of Chagas cardiomyopathy patients with chronic heart failure.

Health-related quality of life in patients with Chagas disease

INTRODUCTION: Chagas disease (ChD) is a chronic illness related to significant morbidity and mortality that can affect the quality of life (QoL) of infected patients. However, there are few studies regarding QoL in ChD. The objectives of this study are to construct a health-related QoL (HRQoL) profile of ChD patients and compare this with a non-ChD (NChD) group to identify factors associated with the worst HRQoL scores in ChD patients. METHODS: HRQoL was investigated in 125 patients with ChD and 21 NChD individuals using the Medical Outcomes Study 36-item Short-Form (SF-36) and the Minnesota Living with Heart Failure Questionnaire (MLWHFQ). Patients were submitted to a standard protocol that included clinical examination, ECG, Holter monitoring, Doppler echocardiogram and autonomic function tests. RESULTS: HRQoL scores were significantly worse among the ChD group compared to the NChD group in the SF-36 domains of physical functioning and role-emotional and in the MLWHFQ scale. For the ChD group, univariate analysis showed that HRQoL score quartiles were associated with level of education, sex, marital status, use of medication, functional classification and cardiovascular and gastrointestinal symptoms. In the multivariate analysis, female sex, fewer years of education, single status, worst functional classification, presence of cardiovascular and gastrointestinal symptoms, associated illnesses, Doppler echocardiographic abnormalities and ventricular arrhythmia detected during Holter monitoring were predictors of lower HRQoL scores. CONCLUSIONS: ChD patients showed worse HRQoL scores compared to NChD. For the ChD group, sociodemographic and clinical variables were associated with worst scores.

Transplante de células de medula óssea para o miocárdio em paciente com insuficiência cardíaca secundária á doença de Chagas

Apresentado o primeiro caso de transplante de célula de medula óssea para o miocárdio de um portador de insuficiência cardíaca de etiologia chagásica. Homem, 52 anos, portador de insuficiência cardíaca crônica, em classe funcional III da NYHA, apesar de terapêutica clínica otimizada. Como procedimento, foi aspirado 50 ml de medula óssea através de punção da crista ilíaca, seguidos de filtragem, separação das células mononucleares, ressuspensão e injeção intracoronariana. A fração de ejeção do ventrículo esquerdo em repouso, medida pela ventriculografia radioisotópica com hemácias marcadas, antes do transplante, era de 24% e, após 30 dias, aumentou para 32% sem alterar o esquema medicamentoso. Foram avaliados, antes e 30 dias após o procedimento, respectivamente, o diâmetro diastólico final do ventrículo esquerdo (82 mm; 76 mm); escore de qualidade de vida de Minnesota (55; 06); distância caminhada no teste de 6min (513 m; 683 m). Achados demonstraram ser possível realizar a injeção intracoronariana de célula de medula óssea, sugerindo que este procedimento é potencialmente seguro e efetivo em pacientes com insuficiência cardíaca chagásica.

Associação do eletrocardiograma com diabete melito e síndrome metabólica em nipo-brasileiros

FUNDAMENTO: Ao migrarem para as Américas, os japoneses submeteram-se a processo de ocidentalização, com estilo de vida, especialmente dieta, muito diferente, podendo explicar o aumento de diabete melito (DM), síndrome metabólica (SM) e doenças cardiovasculares. OBJETIVO: Analisar a presença de necrose miocárdica e hipertrofia ventricular esquerda (HVE) pelo ECG e sua relação com DM e SM em população de nipo-brasileiros. MÉTODOS: Estudo transversal que avaliou 1.042 nipo-brasileiros acima de 30 anos, 202 nascidos no Japão (isseis) e 840 nascidos no Brasil (nisseis), provenientes da segunda fase do estudo Japanese-Brazilian Diabetes Study Group iniciado em 2000. A SM foi definida pelos critérios da NCEP-ATP III modificados para os japoneses. A presença de DM e SM se associou ao encontro de necrose miocárdica pelo critério de Minnesota e de HVE pelo critério de Perugia no ECG. Utilizou-se o método estatístico do qui-quadrado para rejeição da hipótese de nulidade. RESULTADOS: Dos 1.042 participantes 35,3% tinham DM (38,6% entre os isseis e 34,5% nos nisseis); 51,8% tinham SM (59,4% nos isseis e 50,0% nos nisseis). A presença de zona inativa nos isseis diabéticos não foi estatisticamente significante quando comparada com os não-diabéticos, porém entre os nisseis diabéticos a zona inativa estava presente em 7,5%. Houve correlação estatisticamente significante entre a SM e HVE nos isseis e nisseis. CONCLUSÃO: Distúrbios metabólicos tiveram alta prevalência em nipo-brasileiros com correlações significantes com necrose e hipertrofia pelo ECG.

Qualidade de vida e indicadores clínicos na insuficiência cardíaca: análise multivariada

FUNDAMENTO: Na Insuficiência Cardíaca (IC), a atenção especial é necessária não somente em relação à aspectos objetivos ou isolados, mas também às percepções de saúde do paciente. Os aspectos subjetivos podem ajudar os profissionais da saúde a entender e a melhor tratar a IC. OBJETIVO: O objetivo desse estudo foi avaliar simultaneamente os efeitos dos indicadores clínicos da IC na qualidade de vida (QDV). MÉTODOS: Investigamos, através de análise multivariada, a QDV de 101 pacientes ambulatoriais brasileiros, utilizando o questionário de Minnesota (Minnesota Living with Heart Failure Questionnaire), incluindo suas sub-escalas, e sua correlação com as variáveis clínicas e psicológicas, tais como idade, etnia, gênero, parâmetros ecocardiográficos, índice de massa corporal, pressão arterial média de repouso, tempo de diagnóstico, Classificação Funcional de acordo com a NYHA, capacidade funcional através de uma Escala de Atividade Específica, comorbidades, Escore de Risco de Framingham (ERF), teste de função pulmonar (espirometria) e composição corporal. RESULTADOS: A QDV mostrou correlações univariadas significantes com o ecocardiograma: fração de ejeção (p=0,0415), diâmetro diastólico do ventrículo esquerdo (DDVE) (p=0,004), diâmetro sistólico do ventrículo esquerdo (DSVE) (p=0,0001); comorbidades (p=0,002) e teste de função pulmonar: Capacidade Vital Forçada (CVF) (p<0,0001), Volume Expiratório Forçado no 1º segundo (FEV1) (p<0,0001) e Ventilação Voluntária Máxima (VVM) (p=0,001). Na análise multivariada, o protocolo Backward Stepwise detectou importantes variáveis influentes simultâneas (r²=0.60): gênero (0,000178), etnia (p<0,00001), DSVE (p<0,00001), ERF (p=0,000002), CVF (p=0,002027), FEV1 (p<0,00001) e VVM (p=0,00001). CONCLUSÃO: Gênero, etnia, DSVE, ERF, CVF, FEV1 e VVM são preditores independentes de QDV em pacientes com IC. Simultaneamente, eles são responsáveis por cerca de 60% da variância da QDV. Os aspectos biopsicossociais podem contribuir para as expectativas dos pacientes e profissionais de saúde e resultado do tratamento.

Prevalência de Achados eletrocardiográficos no paciente idoso: estudo envelhecimento e saúde de São Paulo

FUNDAMENTO: A determinação da prevalência de alterações eletrocardiográficas nas faixas etárias mais velhas da população brasileira representa importante informação com finalidade clínica e epidemiológica. OBJETIVO: Verificar as taxas de prevalência de fibrilação atrial, ondas alargadas Q/QS (código de Minnesota 1.1-1.2) e bloqueio de ramo esquerdo. MÉTODOS: Em estudo de base populacional, 1.524 participantes (921 mulheres e 603 homens) com idade acima de 65 anos moradores de São Paulo, Brasil foram submetidos a exame eletrocardiográfico em repouso, a medidas antropométricas e de pressão arterial, além de coleta de sangue em jejum para dosagem de glicose, colesterol total e frações. RESULTADOS: Prevalência ajustada por idade para ondas alargadas Q/QS foi 12,1% (homens, 17,2%; mulheres, 9,6%), para fibrilação atrial foi de 2,4% (homens 3,9%; mulheres, 2,0%), e, para bloqueio de ramo esquerdo foi de 3,1% (homens, 3,1%; mulheres, 3,8%). Para fibrilação atrial (ambos os sexos), ondas alargadas Q/QS (homens) e bloqueio de ramo esquerdo (mulheres) houve aumento de frequência de acordo com a faixa etária. Após ajustes para idade, sexo, diabetes e dislipidemia, a razão de chances entre as frequências de ondas alargadas Q/QS e hipertensão arterial foi 2,4 (intervalo de confiança 95% [IC 95%CI] 1,4 -3,9) sendo de 5,1 (IC 95% 1,8 -14,4) para mulheres e 1,7 (95%CI, 0,95-3,1] para homens. CONCLUSÃO: A comparação desses dados com outros estudos revelou prevalência elevada de alargamento de ondas Q/QS nessa população com associação direta com a prevalência de hipertensão arterial.

Avaliação ecocardiográfica da terapia de ressincronização cardíaca: dois anos de seguimento

FUNDAMENTO: A terapia de ressincronização cardíaca (TRC) é uma opção efetiva para os pacientes com insuficiência cardíaca (IC) avançada. Critérios clínicos, eletrocardiográficos e ecocardiográficos têm sido estudados na tentativa de selecionar os pacientes que serão beneficiados com a TRC, sendo o ecocardiograma um método utilizado tanto na seleção quanto na avaliação desta terapêutica. OBJETIVO: O objetivo deste trabalho é analisar a utilização do ecocardiograma na avaliação da TRC, no seguimento de dez dias e após dois anos de evolução. MÉTODOS: Foram avaliados 20 pacientes submetidos à TRC, por um período de dois anos, sendo 80% do sexo masculino. Foi aplicado o Questionário de Qualidade de Vida de Minnesota, o teste de caminhada de seis minutos e realizado o ecodopplercardiograma bidimensional. Dez dias após o implante do marca-passo biventricular, bem como dois anos depois, foi repetida a avaliação inicial. RESULTADOS: Em dois anos, 5 pacientes (25%) foram a óbito; 4 apresentavam cardiomiopatia de etiologia chagásica. Não houve alteração estatisticamente significante da fração de ejeção entre o período pré-operatório e os dez dias seguintes, mas sim uma alteração significante nos períodos de pré-operatório e dois anos e de dez dias e dois anos. No seguimento de dez dias, houve piora da dissincronia intraventricular avaliada pelo Doppler tecidual, assim como a pontuação no escore de qualidade de vida foi maior no grupo óbito. CONCLUSÃO: Dos parâmetros ecocardiográficos avaliados, somente a avaliação da dissincronia intraventricular pelo Doppler tecidual após o procedimento foi capaz de predizer a eficácia da TRC em relação à mortalidade.

Polimorfismo K121Q do gene ENPP1 e cardiopatia isquêmica em pacientes com diabete melito

FUNDAMENTO: O gene ecto-nucleotídeo pirofosfatase/fosfodiesterase 1 (ENPP1) é um gene candidato à resistência insulínica. A resistência à insulina é um componente importante da síndrome metabólica e tem sido implicada no desenvolvimento de doença cardíaca isquêmica (DCI). OBJETIVO: Avaliar a associação entre o polimorfismo K121Q do gene ENPP1 e a presença da DCI em pacientes caucasianos com diabete melito (DM) tipo 2. MÉTODOS: Estudo transversal foi realizado em pacientes com DM tipo 2 (n=573; 50,6% homens; idade 59,5±10,4 anos). DCI foi definida pela presença de angina ou infarto agudo do miocárdio pelo questionário cardiovascular da Organização Mundial da Saúde e/ou alterações compatíveis no ECG (código Minnesota) ou cintilografia miocárdica. O polimorfismo K121Q foi genotipado através da técnica de PCR e digestão enzimática. RESULTADOS: DCI esteve presente em 209 (36,5%) pacientes. A frequência dos genótipos KK, KQ e QQ entre os pacientes com DCI foi 60,8%, 34,4% e 4,8%, semelhante à distribuição dos genótipos entre os pacientes sem DCI (64,0%, 32,7% e 3,3%, P = 0,574). Não se observou diferença nas características clínicas ou laboratoriais entre os três genótipos, nem em relação à presença de síndrome metabólica. CONCLUSÃO: Nenhuma associação foi encontrada entre o polimorfismo K121A do gene ENPP1 e a presença de DCI ou características fenotípicas de resistência insulínica.

Substituição do carvedilol pelo propranolol em pacientes com insuficiência cardíaca

FUNDAMENTO: Grandes estudos clínicos empregando os betabloqueadores carvedilol, metoprolol, bisoprolol e nebivolol, demonstraram melhora da sobrevida e dos sintomas em pacientes com insuficiência cardíaca. Apesar da falta de evidências científicas, é plausível que o efeito benéfico seja extensível a outros betabloqueadores. OBJETIVO: Avaliar em pacientes com insuficiência cardíaca o impacto da substituição do carvedilol por propranolol sobre a função ventricular esquerda, capacidade funcional, qualidade de vida, níveis pressóricos e controle autonômico cardíaco. MÉTODOS: Vinte e nove pacientes com terapêutica medicamentosa otimizada incluindo doses máximas toleradas de carvedilol foram divididos em dois grupos: substituição de carvedilol por propranolol (n = 15) e manutenção de carvedilol (n = 14). Na condição basal, e após 6 meses, foram realizadas avaliações clínica e laboratorial com: ventriculografia nuclear, ecocardiografia, questionário de Minnesota, teste de caminhada, MAPA e Holter. RESULTADOS: As características laboratoriais e demográficas foram similares nos dois grupos na avaliação inicial. Ajuste individualizado da dose do propranolol garantiu grau semelhante de betabloqueio avaliado pela frequência cardíaca em repouso e reserva cronotrópica. A dose média de propranolol usada foi 109 ± 43 mg/dia. Apenas um paciente apresentou intolerância ao propranolol com retorno do carvedilol. Foi registrado um óbito no grupo propranolol. A fração de ejeção apresentou aumento significativo no grupo propranolol. As demais variáveis cardiovasculares não sofreram modificações significativas após troca do betabloqueador. CONCLUSÃO: Nossos resultados indicam que a substituição do carvedilol por propranolol em pacientes com insuficiência cardíaca não está associada à deterioração da fração de ejeção, da capacidade funcional, da qualidade de vida e das variáveis cardiovasculares de controle pressórico e autonômico.

O impacto do CPAP na reabilitação cardíaca de pacientes com ICC: relato de caso

A insuficiência cardíaca congestiva é uma patologia que limita a função física do paciente. Neste estudo foi analisada uma paciente, realizando um programa de reabilitação cardíaca associado à pressão positiva contínua nas vias aéreas, aferindo-se antes do estudo e após 6 semanas, o teste de caminhada de 6 minutos (TC6M), questionário de qualidade de vida e ecocardiograma. A paciente aumentou a distância no TC6M de 152,5 m para 520,44 m. O questionário Minnesota reduziu de 62 para 18. A fração de ejeção subiu de 33% para 36%. Na paciente estudada a conduta melhorou o desempenho físico e a qualidade de vida.

Correlação entre qualidade de vida e capacidade funcional na insuficiência cardíaca

FUNDAMENTO: Pacientes com insuficiência cardíaca (IC) apresentam progressiva incapacidade e declínio na qualidade de vida, ambos relacionados com dispneia e fadiga. Dessa forma, há interesse crescente em mensurar a qualidade de vida (QV), seja por instrumento genérico, tal como o 36-item Short-Form Health Survey (SF-36), seja por específico, tal como o Minnesota Living with Heart Failure (MLHFQ). OBJETIVO: Este estudo objetivou correlacionar os questionários de QV, SF-36 e MLHFQ, com a capacidade funcional de pacientes com IC, expressa pelo teste cardiopulmonar e o TC6M. MÉTODOS: Utilizaram-se os questionários SF-36 e MLHFQ para avaliação da QV. Para avaliação da capacidade funcional, utilizou-se o teste cardiopulmonar, sendo executado em esteira com protocolo de Weber, bem como a distância percorrida no teste da caminhada de seis minutos (TC6M). RESULTADOS: Foram selecionados 46 pacientes com diagnóstico de IC (22 homens, idade média de 52 anos), classes II e III da New York Heart Association. Observou-se correlação fraca entre os domínios aspectos físico e emocional do SF-36 e o VE/VCO2pico (r=-0,3; p<0,05) e a distância percorrida no TC6M (r=0,4; p<0,05), respectivamente. Observaram-se ainda correlações de fraca a moderada do escore total do MLHFQ com o VO2pico (r=-0,5; p<0,05), o limiar anaeróbio (r=-0,4; p<0,05) e a distância percorrida no TC6M (r=-0,5; p<0,05). CONCLUSÃO: Os dados sugerem que a aplicação de ambos os instrumentos de avaliação da QV, genérico (SF-36) e específico (MLHFQ) em pacientes com IC, evidenciaram de fraca a moderada correlação com as variáveis do teste cardiopulmonar e a distância percorrida no TC6M.