A Vision-based Quadrotor Multi-robot Solution for the Indoor Autonomy Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition

This paper presents a completely autonomous solution to participate in the Indoor Challenge of the 2013 International Micro Air Vehicle Competition (IMAV 2013). Our proposal is a multi-robot system with no centralized coordination whose robotic agents share their position estimates. The capability of each agent to navigate avoiding collisions is a consequence of the resulting emergent behavior. Each agent consists of a ground station running an instance of the proposed architecture that communicates over WiFi with an AR Drone 2.0 quadrotor. Visual markers are employed to sense and map obstacles and to improve the pose estimation based on Inertial Measurement Unit (IMU) and ground optical flow data. Based on our architecture, each robotic agent can navigate avoiding obstacles and other members of the multi-robot system. The solution is demonstrated and the achieved navigation performance is evaluated by means of experimental flights. This work also analyzes the capabilities of the presented solution in simulated flights of the IMAV 2013 Indoor Challenge. The performance of the CVG UPM team was awarded with the First Prize in the Indoor Autonomy Challenge of the IMAV 2013 competition.

UM ESTUDO SOBRE A IMPORTÂNCIA DO USO DAS FERRAMENTAS DE CONTROLE GERENCIAL NAS MICRO, PEQUENAS E MÉDIAS EMPRESAS INDUSTRIAIS NO MUNICÍPIO DE SÃO CAETANO DO SUL

O objetivo desse estudo foi evidenciar o uso das ferramentas de controle gerencial que auxiliam no processo de tomada de decisão nas Micros, Pequenas e Médias Empresas, no município de SCSul. Entende-se, que na atualidade esses instrumentos devem ser alinhados com a realidade dessas organizações e as informações extraídas por estas devem ser a base para a tomada de decisão que perpetuem a riqueza dos investidores. O procedimento metodológico aplicado na escolha das empresas pesquisadas foi o critério de conveniência, utilizando o método de raciocínio dedutivo, através de aplicação de um questionário em 296 empresas, pelo a qual 18,6% destas se depuseram a responder o questionário. As empresas foram classificadas de acordo com o faturamento bruto anual estabelecido pela Receita Federal. Após a análise dos resultados, foi possível detectar que cerca de 41% dessas organizações estão a mais de 20 anos no mercado, o que demonstra uma boa consolidação no mercado. Detecta-se, também, que estes empresários-gerentes possuem uma forte formação superior: 31,27% pós-graduados e 22,22% graduados, o que pode ser um diferencial na gestão desses negócios. Como o pressuposto dessa pesquisa foi de analisar: se as MPME s industriais no município de SCSul estão utilizando as ferramentas de controle gerencial em seu processo de gestão para tomada de decisão, diante das análises efetuadas, tanto pelo o estudo de campo com bibliográfica, conclui-se que a tomada de decisão nessas empresas está baseada nas ferramentas de controle e que estas possuem um bom controle dos seus negócios contrariando o que se esperava.

UM ESTUDO SOBRE A IMPORTÂNCIA DO USO DAS FERRAMENTAS DE CONTROLE GERENCIAL NAS MICRO, PEQUENAS E MÉDIAS EMPRESAS INDUSTRIAIS NO MUNICÍPIO DE SÃO CAETANO DO SUL

O objetivo desse estudo foi evidenciar o uso das ferramentas de controle gerencial que auxiliam no processo de tomada de decisão nas Micros, Pequenas e Médias Empresas, no município de SCSul. Entende-se, que na atualidade esses instrumentos devem ser alinhados com a realidade dessas organizações e as informações extraídas por estas devem ser a base para a tomada de decisão que perpetuem a riqueza dos investidores. O procedimento metodológico aplicado na escolha das empresas pesquisadas foi o critério de conveniência, utilizando o método de raciocínio dedutivo, através de aplicação de um questionário em 296 empresas, pelo a qual 18,6% destas se depuseram a responder o questionário. As empresas foram classificadas de acordo com o faturamento bruto anual estabelecido pela Receita Federal. Após a análise dos resultados, foi possível detectar que cerca de 41% dessas organizações estão a mais de 20 anos no mercado, o que demonstra uma boa consolidação no mercado. Detecta-se, também, que estes empresários-gerentes possuem uma forte formação superior: 31,27% pós-graduados e 22,22% graduados, o que pode ser um diferencial na gestão desses negócios. Como o pressuposto dessa pesquisa foi de analisar: se as MPME s industriais no município de SCSul estão utilizando as ferramentas de controle gerencial em seu processo de gestão para tomada de decisão, diante das análises efetuadas, tanto pelo o estudo de campo com bibliográfica, conclui-se que a tomada de decisão nessas empresas está baseada nas ferramentas de controle e que estas possuem um bom controle dos seus negócios contrariando o que se esperava.

ASSOCIATIVISMO EMPRESARIAL ENTRE MICRO E PEQUENAS EMPRESAS: A EXPERIÊNCIA DO GRANDE ABC COM O PROJETO EMPREENDER (SEBRAE)

O associativismo empresarial aparece como forma de desenvolvimento regional, seja este econômico, social ou cultural, e é grande aliado para o surgimento e crescimento das micro e pequenas empresas. É um tema já vivenciado e estudado por vários países do mundo, entre eles europeus e especificamente italianos, mas ainda pouco estudado e conhecido no Brasil. A presente pesquisa objetivou analisar o associativismo empresarial entre micro e pequenas empresas (MPEs) na região do Grande ABC (GABC) pelo Projeto Empreender (SEBRAE) relacionando seus dados com os publicados do relatório 2003/5 de autoria do Observatório Europeu de estudos sobre pequenas e médias empresas europeias, analisando as formas de associativismo aqui ocorridas, além de identificar o perfil das empresas e empresários envolvidos no projeto. Para tal análise foram coletados dados de um total de 63 empresas do Projeto Empreender, nos núcleos de Santo André, São Caetano do Sul e Ribeirão Pires. Do GABC foram coletados dados utilizando o instrumento desenvolvido pelo Observatório Europeu de estudos sobre pequenas e médias empresas. A análise dos dados coletados no GABC em relação aos dados europeus se fez necessária para que pudessem ser encontrados pontos de divergências e convergências em cada uma das experiências, objetivando o aprendizado e evolução do tema. A escolha do GABC foi motivada pelo fato da região passar por mudanças no seu perfil econômico, passando de berço e grande pólo das grandes indústrias para um grande centro de pequenas empresas prestadoras de serviços. Após coleta e análise dos dados, percebeu-se que a experiência do GABC e a ocorrida na Itália se parecem em muitos aspectos, porém tem grandes diferenças estruturais. Enquanto o projeto europeu é de responsabilidade de um órgão da União Europeia, aqui o projeto é de autoria do SEBRAE e sofre grandes conflitos com as Associações Comerciais e Industriais (ACIs) da região quando o tema é custeio das despesas das pessoas e estrutura que envolve a implantação do projeto. Além disso, conclui-se que é necessária uma maior aproximação dos municípios com o projeto, tendo em vista que isto poderia ser fator de incentivo a entrada de novas empresas além de fator de aumento de seriedade do sistema. Mais dois dados merecem destaque. Primeiro o fato do Projeto Empreender ter pouca visibilidade regional, ou seja, ser muito pouco divulgado, e o fato da agência de desenvolvimento do GABC não ter aproximação alguma com o projeto. Por último, surgem dados no decorrer da pesquisa que rompem a barreira das teorias administrativas conhecidas, tais como a amizade como fator de associativismo. Portanto, os resultados obtidos com essa pesquisa apontam para a influência no incentivo ao desenvolvimento do processo associativista na região do GABC, além de servir como incentivador para a aproximação de outros atores sociais no processo.(AU)