Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

Relações entre professores, alunos, computador e sociedade em ambiente digital

Este trabalho tem como objetivo descrever e interpretar as inter-relações no ambiente digital: professores, alunos, computador e sociedade. Com base em um curso de Formação Tecnológica, oferecido aos alunos de licenciaturas em uma universidade particular, analiso as inter-relações dos participantes do curso sob a perspectiva sócio-interacionista, a qual focaliza o aprendiz como parte de um grupo social e que, a partir de interações consigo mesmo, com os demais sujeitos do contexto sócio-histórico no qual está inserido e com o meio, pode desenvolver-se, questionar, descobrir, compreender e transformar o mundo. O curso, no qual eu e outra colega atuamos como professoras, teve como proposta abrir espaço para discussões sobre o uso das novas tecnologias de informação e comunicação no contexto educacional, possibilitando a formação de comunidades com interesses comuns que se inter-relacionam.

Into the silence of the objects : analyzing Samuel Beckett’s nothingness

Os objetos têm sempre desempenhado um papel fundamental nas nossas vidas, pela forma como eles, passivamente, fazem-nos companhia e transmitem tacitamente a sua quietude inata. Contudo, o que acontece quando os objetos se tornam uma presença tão poderosa que, como resultado, dominam a vida das pessoas? Noutras palavras, o que é que acontece quando os objetos sobrecarregam as pessoas com as suas potentes (falando literalmente, sempre lá) presenças? No silêncio dos objetos há um lugar onde nos tornamos conscientes da nossa insignificância, da nossa crise de identidade,ansiedade de linguagem e entorpecimento. Mas nas peças Endgame e Act without Words I de Samuel Beckett, o dramaturgo gradualmente capta a inutilidade da vida das personagens principais e a transformação das suas mentes e corpos numa coleção de objetos arquivados. Sem interagir com outras pessoas e por se autoencarcerarem estas personagens de Beckett esquecem-se o que é ser humano e tornam-se «uma não-coisa, nada». Pode haver um facto perturbador nesta realização, e, sem dúvida, até mesmo uma infeliz aliteração; mesmo assim, o que é ainda mais chocante é que estas personagens são paradigmáticas em relação ao que significa ter pisado uma aniquilação prematura ontológica e existencial. Estas são agora objetos abandonados entre outros objetos, uma espécie de coleção ineficaz. Com base nestes argumentos, este ensaio mostra uma tremenda influência de Beckett no desenvolvimento da teoria da descarnalizaçao e da desmaterialização do corpo e mente do povo, culminando na revolução tecnológica onde queremos ser empilhados dentro de incontáveis arquivos de computador. O principal argumento propõe uma reflexão sobre como podemos pôr em perigo a nossa sofisticação emocional e social, jogando este complicado «jogo» digital.

A gestão pedagógica do ensino e aprendizagem on-line : especificidades

A gestão pedagógica do ensino e aprendizagem on-line: especificidades abordam os desafios da Gestão do Projeto Pedagógico que tem as Tecnologias de Informação e Comunicação por base didático-pedagógica. O fenômeno constitui-se na gestão do ensino-aprendizagem de curso lato senso a distância, no uso do computador conectado à internet, e a formação do educador especialista responsável pela coordenação, ensino, avaliação e/ou monitoria a frente do trabalho educativo. Reflete sobre os desafios da práxis pedagógica, subsidiada pela busca questionadora das tecnologias, a fim de responder também à demanda por inclusão sócio-digital. A abordagem metodológica de natureza qualitativa pauta-se na interpretação da realidade, de caráter hermenêutico com o intuito de considerar a experiência vivida pelos sujeitos na educação on-line a partir de uma visão crítica. Questiona o descompasso da educação formal brasileira e os avanços sociais com as incorporações de novas tecnologias de aprendizagens. Estabelece nas análises, a relação entre as teorias que sedimentam os objetivos do curso, as práticas de gestão e as influências ideológicas que marcam esse cenário, no PIGEAD da Universidade Federal Fluminense, Rio de Janeiro Brasil, período de 2010 a 2012. Os resultados desta pesquisa mostram que a interatividade, diferencial que aproxima o indivíduo e o torna parte da comunicação estabelecida na EAD on-line, não ocorre plenamente entre os sujeitos do processo. Além disso, a gestão democrática participativa declarada em seus objetivos de formação se mostra na realidade como prática centralizadora, sinalizando um descompasso entre teoria e prática. Esta pesquisa, entre outros, oferece elementos de avaliação e aprimoramento ao PIGEAD.

Harubèdè : uma proposta para o uso do movimento na arte sequencial digital

O tema central da presente tese por projeto é a Banda Desenhada, subdivisão da Arte Sequencial. O primeiro capítulo procura elencar as características que fazem com que a Banda Desenhada seja arte sequencial. O segundo capítulo propõe quatro tópicos que podem ser aplicados para que este tipo de Arte seja adaptável ao meio digital (principalmente para a rede mundial de computadores): formatos virtualmente impossíveis na obra impressa, som (ruídos e música), interatividade e movimento. O terceiro capítulo descreve todo o processo realizado (o método escolhido não é o único possível) para a criação e produção de um protótipo que apresenta uma dessas características: movimento.

Efficacy of the Speech Intelligibility Index as an intervention tool with pediatric cancer patients

This study evaluates the Speech Intelligibility Index (SII) as a tool to describe hearing loss and predict when hearing aids would be appropriate for pediatric oncology patients who have received or are currently receiving cisplatin. The efficacy of the SII is compared to the Brock grade which is commonly used for patients with ototoxic hearing loss secondary to cisplatin treatment. The SII is a discrete measure that precisely reflects the patient’s functional hearing status and is highly correlated with the need for audiologic intervention.

The formation of learning sets by the chinchilla in an auditory discrimination procedure

This paper discusses a study conducted to test sound discrimination abilities of the chinchilla.

Applicability of the Test of Visual Perceptual Abilities (TVPA) in diagnosing learning disabilities in hearing-impaired children

This paper studies the validity of the Test of Visual Perceptual Abilities (TVPA) as an indicator of learning problems in hearing-impaired children and how it correlates with other measures of learning disabilities.