Simulación eficiente de mecanismos flexibles mediante formulaciones topológicas

El objetivo de esta Tesis es presentar un método eficiente para la evaluación de sistemas multi-cuerpo con elementos flexibles con pequeñas deformaciones, basado en métodos topológicos para la simulación de sistemas tan complejos como los que se utilizan en la práctica y en tiempo real o próximo al real. Se ha puesto un especial énfasis en la resolución eficiente de aquellos aspectos que conllevan mayor coste computacional, tales como la evaluación de las ecuaciones dinámicas y el cálculo de los términos de inercia. Las ecuaciones dinámicas se establecen en función de las variables independientes del sistema, y la integración de las mismas se realiza mediante formulaciones implícitas de index-3. Esta Tesis se articula en seis Capítulos. En el Capítulo 1 se realiza una revisión bibliográfica de la simulación de sistemas flexibles y los métodos más relevantes de integración de las ecuaciones diferenciales del movimiento. Asimismo, se presentan los objetivos de esta Tesis. En el Capítulo 2 se presenta un método semi-recursivo para la evaluación de las ecuaciones de los sistemas multi-cuerpo con elementos flexibles basado en formulaciones topológicas y síntesis modal. Esta Tesis determina la posición de cada punto del cuerpo flexible en función de un sistema de referencia flotante que se mueve con dicho cuerpo y de las amplitudes de ciertos modos de deformación calculados a partir de un mallado obtenido mediante el Método de Elementos Finitos. Se presta especial atención en las condiciones de contorno que se han de tener en cuenta a la hora de establecer las variables que definen la deformación del cuerpo flexible. El Capítulo 3 se centra en la evaluación de los términos de inercia de los sistemas flexibles que generalmente conllevan un alto coste computacional. Se presenta un método que permite el cálculo de dichos términos basado en el uso de 24 matrices constantes que pueden ser calculadas previamente al proceso de integración. Estas matrices permiten evaluar la matriz de masas y el vector de fuerzas de inercia dependientes de la velocidad sin que sea necesario evaluar la posición deformada de todos los puntos del cuerpo flexible. Se realiza un análisis pormenorizado de dichas matrices con el objetivo de optimizar su cálculo estableciendo aproximaciones que permitan reducir el número de dichos términos y optimizar aún más su evaluación. Se analizan dos posibles simplificaciones: la primera utiliza una discretización no-consistente basada en elementos finitos en los que se definen únicamente los desplazamientos axiales de los nodos; en la segunda propuesta se hace uso de una matriz de masas concentradas (Lumped Mass). Basándose en la formulación presentada, el Capítulo 4 aborda la integración eficiente de las ecuaciones dinámicas. Se presenta un método iterativo para la integración con fórmulas de index-3 basado en la proyección de las ecuaciones dinámicas según las variables independientes del sistema multi-cuerpo. El cálculo del residuo del sistema de ecuaciones no lineales que se ha de resolver de modo iterativo se realiza mediante un proceso recursivo muy eficiente que aprovecha la estructura topológica del sistema. Se analizan tres formas de evaluar la matriz tangente del citado sistema no lineal: evaluación aproximada, numérica y recursiva. El método de integración presentado permite el uso de distintas fórmulas. En esta Tesis se analizan la Regla Trapezoidal, la fórmula BDF de segundo orden y un método híbrido TR-BDF2. Para este último caso se presenta un algoritmo de paso variable. En el Capítulo 5 plantea la implementación del método propuesto en un programa general de simulación de mecanismos que permita la resolución de cualquier sistema multi-cuerpo definiéndolo mediante un fichero de datos. La implementación de este programa se ha realizado tanto en C++ como en Java. Se muestran los resultados de las formulaciones presentadas en esta Tesis mediante la simulación de cuatro ejemplos de distinta complejidad. Mediante análisis concretos se comparan la formulación presentada con otras existentes. También se analiza el efecto del lenguaje de programación utilizado en la implementación y los efectos de las posibles simplificaciones planteadas. Por último, el Capítulo 6 resume las principales conclusiones alcanzadas en la Tesis y las futuras líneas de investigación que con ella se abren. ABSTRACT This Thesis presents an efficient method for solving the forward dynamics of a multi-body sys-tem formed by rigid and flexible bodies with small strains for real-time simulation of real-life models. It is based on topological formulations. The presented work focuses on the efficient solution of the most time-consuming tasks of the simulation process, such as the numerical integration of the motion differential equations and in particular the evaluation of the inertia terms corresponding to the flexible bodies. The dynamic equations are formulated in terms of independent variables of the muti-body system, and they are integrated by means of implicit index-3 formulae. The Thesis is arranged in six chapters. Chapter 1 presents a review of the most relevant and recent contributions related to the modelization of flexible multi-body systems and the integration of the corresponding dynamic equations. The main objectives of the Thesis are also presented in detail. Chapter 2 presents a semi-recursive method for solving the equations of a multi-body system with flexible bodies based on topological formulations and modal synthesis. This Thesis uses the floating frame approach and the modal amplitudes to define the position of any point at the flexible body. These modal deformed shapes are obtained by means of the Finite Element Method. Particular attention has been taken to the boundary conditions used to define the deformation of the flexible bodies. Chapter 3 focuses on the evaluation of the inertia terms, which is usually a very time-consuming task. A new method based on the use of 24 constant matrices is presented. These matrices are evaluated during the set-up step, before the integration process. They allow the calculation of the inertia terms in terms of the position and orientation of the local coordinate system and the deformation variables, and there is no need to evaluate the position and velocities of all the nodes of the FEM mesh. A deep analysis of the inertia terms is performed in order to optimize the evaluation process, reducing both the terms used and the number of arithmetic operations. Two possible simplifications are presented: the first one uses a non-consistent approach in order to define the inertia terms respect to the Cartesian coordinates of the FEM mesh, rejecting those corresponding to the angular rotations; the second approach makes use of lumped mass matrices. Based on the previously presented formulation, Chapter 4 is focused on the numerical integration of the motion differential equations. A new predictor-corrector method based on index-3 formulae and on the use of multi-body independent variables is presented. The evaluation of the dynamic equations in a new time step needs the solution of a set on nonlinear equations by a Newton-Raphson iterative process. The computation of the corresponding residual vector is performed efficiently by taking advantage of the system’s topological structure. Three methods to compute the tangent matrix are presented: an approximated evaluation that considers only the most relevant terms, a numerical approach based on finite differences and a recursive method that uses the topological structure. The method presented for integrating the dynamic equations can use a variety of integration formulae. This Thesis analyses the use of the trapezoidal rule, the 2nd order BDF formula and the hybrid TR-BDF2 method. A variable-time step strategy is presented for the last one. Chapter 5 describes the implementation of the proposed method in a general purpose pro-gram for solving any multibody defined by a data file. This program is implemented both in C++ and Java. Four examples are used to check the validity of the formulation and to compare this method with other methods commonly used to solve the dynamic equations of multi-body systems containing flexible bodies. The efficiency of the programming methodology used and the effect of the possible simplifications proposed are also analyzed. Chapter 6 summarizes the main Conclusions obtained in this Thesis and the new lines of research that have been opened.

Investigación de métodos de recuperación secundaria en yacimientos kársticos complejos en presencia de acuífero activo infinito

El yacimiento Casablanca es un campo petrolífero maduro en etapa de agotamiento considerado como el más grande del mar Mediterráneo. Lleva en explotación desde 1977 y tiene una producción acumulada de 22.6 MMm3 de petróleo. La formación productiva consiste en carbonatos karstificados del Grupo Basal Terciario y del Mesozoico. El mecanismo de drenaje identificado es por empuje de agua de un gran acuífero activo considerado como infinito ya que ha mantenido la presión al 95% de la original después de casi 40 años de producción. En el año 1999, los pozos asociados al campo Casablanca producían unos 500 m3/d de agua que era tratada y vertida al mar. Para cumplir con las leyes medio ambientales de la época, se convirtió el pozo Casablanca-9 en pozo sumidero con el objetivo de devolver a la formación toda el agua producida de una manera segura, limpia y totalmente respetuosa con el medio ambiente. Años después se observó que ésta inyección no era inocua, sino que tenía un impacto en la producción de petróleo. En la presente tesis se ha definido una metodología que, mediante la experimentación en campo con trazadores, pruebe la existencia de comunicación entre pozos productores y pozos sumidero, rompiendo así el paradigma instaurado en el campo que reza que no es posible la recuperación mejorada mediante inyección de agua en Casablanca debido al gran acuífero existente. Los resultados obtenidos serán el punto de partida para la construcción de un modelo de simulación que permita verificar que es posible la aplicación de técnicas IOR/EOR, y más concretamente la recuperación mejorada mediante inyección de agua en presencia de un acuífero activo infinito. ABSTRACT Casablanca is a brown field in the decline stage and is considered as the largest field in the Mediterranean Sea. It has been on production since 1977 and the cumulative production is 22.6 MMm3 of oil. The productive reservoir formation consists on complex karstified carbonates from Basal Tertiary Group and Mesozoic. The drive mechanism identified is water drive by a large aquifer considered as infinite acting due to the pressure maintenance at 95% of the original after near 40 years of production. In 1999, the wells associated to Casablanca field produced about 500 m3/d of water that was treated and disposed to the sea. In order to comply with the environmental laws at that time, Casablanca-9 was converted from producer to water disposal well with the objective to dispose all the water back to the formation in a safe, clean and environmental fully respectful way. Years later, it was observed that injection was not innocuous, but had an impact on oil production. The methodology defined in this thesis will demonstrate the existence of communication between producers and disposal wells through field experiments with tracers, breaking the paradigm established in the field that says it is not possible to apply waterflooding techniques in Casablanca due to the existence of a strong infinite acting aquifer. The results obtained will be the starting point in order to build a simulation model able to demonstrate that the application of IOR / EOR techniques are suitable, more specifically water flooding techniques in presence of an infinite active aquifer.

Efectos territoriales de las denominaciones de origen protegidas de aceite de oliva en España

La implementación de indicaciones geográficas, generan distintos efectos socio-económicos, tecnológicos y ambientales, no sólo a nivel de los productores directamente involucrados, sino también en el marco del sistema agroalimentario local (SIAL). Entre estos últimos, se destaca la organización colectiva de los productores y el desarrollo de una gobernanza, a partir del conjunto de actividades desarrolladas por el Consejo Regulador (CR), en torno al control de calidad y la promoción del producto. El concepto de gobernanza territorial implica llevar a cabo procesos de organización colectiva en red en los que tienen lugar procesos de coordinación multi-nivel entre los agentes, las empresas y las instituciones locales, en un contexto de asimetría en la información y de la existencia de numerosos decisores. El objetivo de esta Tesis Doctoral es realizar un aporte metodológico para el estudio de la gobernanza territorial en sistemas agroalimentarios localizados, a partir de la construcción de indicadores (de calidad, innovación, efectos económicos y prácticas ambientales) y el análisis de las redes de colaboración en materia de difusión del conocimiento e innovaciones técnicas, organizativas y comerciales en la Comarca de Sierra Mágina. Para responder el objetivo se aplica análisis de redes sociales y se construyen indicadores sintéticos para valorizar los efectos. Se realizan encuestas a la totalidad de almazaras presentes en la Comarca de Sierra Mágina, tanto a las que poseen el signo de calidad como a las que no cuentan con dicha marca territorial y entrevistas a testigos privilegiados. En las mismas se consulta sobre las actividades y proyectos que realizan en forma conjunta con otras almazaras e instituciones, así como los actores o referentes a quiénes consultan en temas relacionados con la calidad en la producción olivícola y la obtención de aceite, así como aquellos actores a quienes consultan en aspectos referidos a la Comercialización y gestión. A partir de la información recabada, se obtienen cuatro indicadores sintéticos de efectos de la implantación de una DOP en las almazaras adheridas, referidos a la adopción de innovaciones productivas y organizativas, a la calidad en producto y procesos, a las rentas de diferenciación y a las prácticas ambientales. Asimismo se generan las matrices bi-narias y valuadas para las redes de colaboración en la difusión del conocimiento y se calculan los indicadores particulares. Esto nos permite estudiar las características de las redes que se generan (tamaño, conectividad), el papel del CR en la gobernanza territorial y de otras instituciones del medio, así como identificar actores centrales y grupos en el proceso de difusión de conocimientos. Los resultados muestran que los SIAL pueden beneficiarse de la organización interprofesional y de cooperación interinstitucional a escala local que se producen tras la implantación de una DOP. Se desarrolla un proceso de articulación y un fuerte intercambio de conocimientos entre actores ligados al propio proceso de control de la calidad diferencial. Pero, junto con ello, se desarrollan actividades de formación y de promoción del patrimonio comarcal y se consolidan redes locales de innovación y colaboración mutua en distintas actividades, tanto entre actores de la propia cadena de producción, como entre éstos y las instituciones del medio. Estas actividades, junto con la presencia de un entramado institucional denso, permiten el desarrollo de una gobernanza territorial alrededor del sistema agroalimentario del aceite de oliva. ABSTRACT The implementation of geographical indications has different socio-economic, technological and environmental effects not only for the producers involved but also for the local agro food system (LAFS). Among the latter, we can highlight the collective organization of producers and the development of territorial governance through a series of tasks developed by the Regulatory Board (RB) as regards quality control and product marketing. The concept of territorial governance involves processes of collective organization in networks, where processes of multi-level coordination among agents, enterprises and local institutions take place within a context of asymmetry of information and numerous decision makers. The objective of this Doctoral Thesis is to contribute with methodological tools for the study of territorial governance in local agro food systems by constructing indicators (of quality, innovation, economic effects and environmental practices) and by analyzing networks of collaboration in terms of dissemination of technical, organizational and commercial innovation and knowledge in Comarca de Sierra Mágina. To achieve that objective, social network analysis is applied and synthetic indicators are elaborated to valorize the effects. Interviews to key actors and surveys to every oil mill in Comarca de Sierra Mágina are carried out, not only in those oil mills that host a label of quality but also in the ones that do not hold it. These interviews inquire about tasks and projects performed together with other oil mills and institutions and about actors or referents consulted in topics related to quality in olive production and oil extraction as well as in management and marketing. From all the information collected, four synthetic indicators of the effects of establishing Protected Designations of Origen (PDOs) in the associate oil mills are obtained, in terms of adoption of productive and organizational innovations, process and product quality, income differentiation and environmental practices. In the same way, binary and valorized matrixes are generated for those networks collaborating in the dissemination of knowledge and specific indicators are calculated. This allows to study networks (size, connectivity), the role of RB in territorial governance and other institutions involved and to identify main actors and groups in the process of knowledge dissemination. The results show that the LAFS can benefit from inter-professional organizations and inter- institutional cooperation at local levels by implementing PDOs. A process of articulation and strong exchange of knowledge is developed among those actors involved in controlling differential quality. But, at the same time, activities for the formation and promotion of the “comarca” patrimony are developed and local networks of innovation and mutual collaboration are built for different activities, not only among actors in the production process itself, but between these actors and local institutions as well. These tasks, together with the existence of a dense spatial entrepreneurial network, allow the development of territorial governance on the olive oil agro food system.

Faye Tull Carter

Faye Tull Carter obtained a Bachelor’s of Science Degree in Home Economics from Lincoln University in 1938. She also received a graduate degree from Teacher’s College, Columbia University in New York. After graduation, Carter accepted the position as Library Assistant at Lincoln University Laboratory School. Upon receiving a Master’s degree in Library Science (MLS) from Case Western Reserve University in Cleveland, Ohio, Carter was appointed the Librarian at Lincoln University Laboratory High School. She was later transferred to the University library, Inman E. Page Library, where she remained until her retirement in 1989. During her years of service, Carter was promoted to the level of Assistant Professor. She taught courses in Library Science and Children’s Literature. Carter’s duties at Inman E. Page Library included creating displays, arranging picture collections and organizing the research material for teachers and students in the Education Department. She also established the Children and Young Adult Literature Collection.

Gestão de Talentos: uma proposta de alto desempenho organizacional e humano

O presente trabalho aborda a questão da Gestão de Talentos humanos nas organizações, o principal objetivo do trabalho foi pesquisar através da perspectiva dos gestores o que são os talentos nas organizações e a melhor maneira de gerenciá-los. A pesquisa trata-se de um estudo exploratório qualitativo dividido em pesquisa bibliográfica e estudo de campo por meio de entrevistas com líderes de empresas (gerentes e diretores) com o intuito de entender o processo da gestão de talentos nas organizações estudadas. Os principais resultados da pesquisa apontam a necessidade de humanizar o ambiente de trabalho para obter o real talento das pessoas.(AU)

Gestão de Talentos: uma proposta de alto desempenho organizacional e humano

O presente trabalho aborda a questão da Gestão de Talentos humanos nas organizações, o principal objetivo do trabalho foi pesquisar através da perspectiva dos gestores o que são os talentos nas organizações e a melhor maneira de gerenciá-los. A pesquisa trata-se de um estudo exploratório qualitativo dividido em pesquisa bibliográfica e estudo de campo por meio de entrevistas com líderes de empresas (gerentes e diretores) com o intuito de entender o processo da gestão de talentos nas organizações estudadas. Os principais resultados da pesquisa apontam a necessidade de humanizar o ambiente de trabalho para obter o real talento das pessoas.(AU)

CRÍTICOS & CRITICADOS A CRÍTICA CINEMATOGRÁFICA E SUA RELAÇÃO COM OS CINEASTAS DA RETOMADA

O objetivo deste estudo é analisar a crítica cinematográfica durante o período chamado de Retomada do cinema nacional. Foram escolhidos os maiores veículos de circulação da região Sudeste do País, os jornais O Globo (Rio de Janeiro), Folha de S.Paulo e O Estado de S.Paulo (São Paulo) e a revista Veja para fazer uma análise de conteúdo das críticas das seis maiores bilheterias da Retomada para, em seguida, conferir a recepção das mesmas pelos diretores desses filmes, por meio de entrevistas semi-estruturadas. A intenção é analisar quais conflitos permeiam a relação entre os críticos de cinema e os cineastas, a fim de contribuir para o melhor entendimento do trabalho de dois elementos dos mais importantes da área de cinema. O confronto do material da análise com as entrevistas confirmou a hipótese da existência de conflitos de valores e opiniões entre os dois lados e permitiu identificar pré-julgamentos, simpatias e antipatias, análises emotivas e não-fundamentadas de alguns críticos e cineastas, mas também opiniões e valores fundamentados de outros, demonstrando uma rica diversidade que não se encaixa em uma única definição.(AU)

CRÍTICOS & CRITICADOS A CRÍTICA CINEMATOGRÁFICA E SUA RELAÇÃO COM OS CINEASTAS DA RETOMADA

O objetivo deste estudo é analisar a crítica cinematográfica durante o período chamado de Retomada do cinema nacional. Foram escolhidos os maiores veículos de circulação da região Sudeste do País, os jornais O Globo (Rio de Janeiro), Folha de S.Paulo e O Estado de S.Paulo (São Paulo) e a revista Veja para fazer uma análise de conteúdo das críticas das seis maiores bilheterias da Retomada para, em seguida, conferir a recepção das mesmas pelos diretores desses filmes, por meio de entrevistas semi-estruturadas. A intenção é analisar quais conflitos permeiam a relação entre os críticos de cinema e os cineastas, a fim de contribuir para o melhor entendimento do trabalho de dois elementos dos mais importantes da área de cinema. O confronto do material da análise com as entrevistas confirmou a hipótese da existência de conflitos de valores e opiniões entre os dois lados e permitiu identificar pré-julgamentos, simpatias e antipatias, análises emotivas e não-fundamentadas de alguns críticos e cineastas, mas também opiniões e valores fundamentados de outros, demonstrando uma rica diversidade que não se encaixa em uma única definição.(AU)

A CULTURA REGIONAL NO CINEMA DO RIO GRANDE DO SUL: Filmografia de 1981 a 2001

Através de pesquisa qualitativa, com estudo de caso descritivo sobre a Casa de Cinema de Porto Alegre, o objetivo do projeto é analisar se o cinema produzido no Rio Grande do Sul desenvolve características próprias ou regionais e observar se a identidade regional gaúcha é retratada nas produções cinematográficas. A Casa de Cinema de Porto Alegre é uma das maiores empresas produtoras e distribuidoras de cinema do Rio Grande do Sul. Situada na cidade de Porto Alegre/RS, a Casa de Cinema foi criada em dezembro de 1987 por um grupo de cineastas gaúchos. Estes trabalhavam em cinema desde o início dos anos 80, e ainda atuam no mercado cinematográfico brasileiro. Para esta análise, optou-se por um recorte na filmografia entre 1981 a 2001, por ser este, segundo críticos, pesquisadores e diretores de cinema do Rio Grande do Sul, um período de adaptações e transformações dentro do cinema gaúcho.(AU)