Error estimation for the linearized auto-localization algorithm

The Linearized Auto-Localization (LAL) algorithm estimates the position of beacon nodes in Local Positioning Systems (LPSs), using only the distance measurements to a mobile node whose position is also unknown. The LAL algorithm calculates the inter-beacon distances, used for the estimation of the beacons’ positions, from the linearized trilateration equations. In this paper we propose a method to estimate the propagation of the errors of the inter-beacon distances obtained with the LAL algorithm, based on a first order Taylor approximation of the equations. Since the method depends on such approximation, a confidence parameter τ is defined to measure the reliability of the estimated error. Field evaluations showed that by applying this information to an improved weighted-based auto-localization algorithm (WLAL), the standard deviation of the inter-beacon distances can be improved by more than 30% on average with respect to the original LAL method.

Aplicación de auto-corrección continua para practicas de análisis de estructuras

The adaptation to the European Higher Educational area is an opportunity to incorporate on-line methods of education assessment in the field of the "Structural Analysis". This paper promotes the intensive use of MOODLE platform of the Technical University of Madrid, to implement the Information and Communication Technology program in this area. This article summarizes the educational experience achieved during the last courses though the use of a new software tool for continuous self-testing by the students. Individualized test are achieved by randomized variable data for each student. Several benefits for the educational purposes have arisen. Firstly, a considerable speeding of the evaluation process, and more than this, a massive input by the students. Certainly, the use of this tool can be very useful for the learning process and therefore for the improvement of the student’s skills and abilities.

Arquitectura cognitiva híbrida para la navegación autónoma de UAVs mediante mapas topológicos visuales

El objetivo fundamental de la presente tesis doctoral es el diseño de una arquitectura cognitiva, que pueda ser empleada para la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV (Unmanned Aerial Vehicle). Dicha arquitectura cognitiva se apoya en la definición de una librería de comportamientos, que aportarán la inteligencia necesaria al UAV para alcanzar los objetivos establecidos, en base a la información sensorial recopilada del entorno de operación. La navegación autónoma del UAV se apoyará en la utilización de un mapa topológico visual, consistente en la definición de un grafo que engloba mediante nodos los diferentes landmarks ubicados en el entorno, y que le servirán al UAV de guía para alcanzar su objetivo. Los arcos establecidos entre los nodos del mapa topológico, le proporcionarán de la información necesaria para establecer el rumbo más adecuado para alcanzar el siguiente landmark a visitar, siguiendo siempre una secuencia lógica de navegación, basada en la distancia entre un determinado landmark con respecto al objetivo final ó landmark destino. La arquitectura define un mecanismo híbrido de control, el cual puede conmutar entre dos diferentes modos de navegación. El primero es el denominado como Search Mode, el cual se activará cuando el UAV se encuentre en un estado desconocido dentro del entorno, para lo cual hará uso de cálculos basado en la entropía para la búsqueda de posibles landmarks. Se empleará como estrategia novedosa la idea de que la entropía de una imagen tiene una correlación directa con respecto a la probabilidad de que dicha imagen contenga uno ó varios landmarks. De esta forma, la estrategia para la búsqueda de nuevos landmarks en el entorno, se basará en un proceso continuo de maximización de la entropía. Si por el contrario el UAV identifica la existencia de un posible landmark entre los definidos en su mapa topológico, se considerará que está sobre un estado conocido, por lo que se conmutará al segundo modo de navegación denominado como Homing Mode, el cual se encargará de calcular señales de control para la aproximación del UAV al landmark localizado. Éste último modo implementa un control dual basado en dos tipos de controladores (FeedForward/FeedBack) que mediante su combinación, aportarán al UAV señales de control cada vez más óptimas, además de llevar a cabo un entrenamiento continuo y en tiempo real. Para cumplir con los requisitos de ejecución y aprendizaje en tiempo real de la arquitectura, se han tomado como principales referencias dos paradigmas empleados en diferentes estudios dentro del área de la robótica, como son el paradigma de robots de desarrollo (developmental robots) basado en un aprendizaje del robot en tiempo real y de forma adaptativa con su entorno, así como del paradigma de modelos internos (internal models) basado en los resultados obtenidos a partir de estudios neurocientíficos del cerebelo humano; dicho modelo interno sirve de base para la construcción del control dual de la arquitectura. Se presentarán los detalles de diseño e implementación de los diferentes módulos que componen la arquitectura cognitiva híbrida, y posteriormente, los diferentes resultados obtenidos a partir de las pruebas experimentales ejecutadas, empleando como UAV la plataforma robótica aérea de AR.Drone. Como resultado final se ha obtenido una validación completa de la arquitectura cognitiva híbrida objetivo de la tesis, cumplimento con la totalidad de requisitos especificados y garantizando su viabilidad como aplicación operativa en el mundo real. Finalmente, se muestran las distintas conclusiones a las cuales se ha llegado a partir de los resultados experimentales, y se presentan las diferentes líneas de investigación futuras que podrán ser ejecutadas.

Copia del auto en vista del Señor D. Pedro Josef Mayoral, Visitador Regio, que fuè, de este Real Hospital General, relativo al Govierno de las Enfermerias ..

Hay un ejemplar encuadernado con: Constituciones y nuevas ordenanzas del Real y General Hospital de la ciudad de Valencia (XVIII/1133).

Utilidad de los mapas de intensidad de señal basados en secuencias de realce tardía 3D para caracterizar el sustrato arritmogénico en pacientes con taquicardía ventricular isquémica

La escara miocárdica constituye el sustrato arritmogénico de los pacientes con TV isquémica. Los mapas de intensidad de señal (IS) obtenidos a partir de mágenes de realce tardío (RT) pueden ser una alternativa no invasiva a los mapas electroanatómicos para estudiar la arquitectura de la escara. El objetivo de este trabajo es describir las características de las escaras observadas en los pacientes (p) con TV isquémicas.

Propuesta para la elaboración de mapas de vegetación en ecosistemas tropicales a partir de imágenes de satélite

En este trabajo se presenta un procedimiento para la generación de cartografía vegetal basada en la clasificación de imágenes de satélite aplicable a los ecosistemas tropicales. Esta técnica constituye una alternativa eficaz para generar mapas detallados y actualizados en estos ecosistemas.

Señor. Con Auto del Vuestro Consejo... mandó V.M. al Claustro de esta Universidad Literaria que le informe si es conveniente a la publica enseñanza la separacion de las Aulas de Gramatica, que la Ciudad de Valencia tiene convenida con los Padres de la Compañia de Jesus, qué rentas son las destinadas para las cathedraticas de Latinidad ...

Texto fechado en Valencia, 1729

El vídeo didáctico, facilitador del aprendizaje/auto-aprendizaje

Entre los recursos susceptibles de ser utilizados en red, desarrollados por el grupo de Innovación Educativa INNGEO, cabe destacar la producción de 13 vídeos que constituyen un valioso material para facilitar las Observaciones de campo en asignaturas de la materia “Topografía” del Grado en Ingeniería Geomática y Topografía; son, en la práctica, “la versión audiovisual” de los Cuadernos de observaciones de campo, tan enraizados en el “saber hacer” de las materias específicas de la titulación objeto de innovación. Con el objetivo principal de hacer del vídeo docente un recurso facilitador del aprendizaje/autoaprendizaje, se presenta, no solo la metodología, técnicas y tecnologías utilizadas en su diseño y producción, sino también el impacto que en asignaturas, Escuela, UPM y mundo técnico ha generado desde su incorporación como recurso innovador en asignaturas implementadas en Moodle, hasta su publicación en abierto en el Canal UPM de YouTube y en iTunes U. Abstract: Among the resources that could be used in a network, developed by the Educational Innovation INNGEO group included the production of 13 videos that provide va luable material for facilitating field observations in subjects of the matter "Topography" of the Engineering Degree in Geomatics and Surveying; They are, in practice, "visual version" of the Journal of field observations, as rooted in the "know how to do" of the specific subjects of the degree object of innovation. With the aim of making the educational video a resource facilitator of learning / self - study is presented, not only the methodology, techniques and technologies used in design and production, but also the impact on subjects, School, UPM and technical world has generated from its incorporation as a resource implemented innovative courses Moodle, until its open publication in the UPM Channel in YouTube and iTunes U.

Editor visual de programas y mapas para RoboMind

OboMind es un programa educativo utilizado en todos los niveles educativos, desde el colegio hasta la universidad. Este programa simula un robot que se desplaza a través de un mapa. Este proyecto surge de la necesidad de ampliar ciertas funcionalidades de dicho programa. Para la realización del mismo se han utilizado las tecnologías proporcionadas por Java, utilizando como base el código fuente de libre distribución. Este proyecto cuenta con partes de diseño y partes de implementación, en la que se ha utilizado metodologías orientadas a objetos. ---ABSTRACT---RoboMind is an educational programming environment used in all academic disciplines from primary school to college. This application simulates a robot that can move around a world. This project comes from the necessity of extending certain functionalities of it. The technologies used for developing has been those provided by the Java framework, using the free program sources as support for the project. The project has two parts, one design part and another, implementation part, in which object oriented technologies had been used.

València (regne). Mapas generales

Inscripción en la parte superior: "Valenza". En la parte inferior marca tipográfica: "C 4"

València (regne). Mapas generales

Huella recortada.-Cartela en la parte inferior

València (regne). Mapas generales

Inscripción en la parte superior izquierda: "Pl. 27"

Castelló. Mapas generales. 1850

Escala en el ángulo inferior derecho expresada en millas y varas españolas

València (regne). Mapas generales. 1795?

Relieve por sombreado

València (província). Mapas generales

Abundante información toponímica.-Representación pictórica del relieve