Fusion of Data from Quadcopter’s Inertial Measurement Unit Using Complementary Filter

A quadcopter is a helicopter with four rotors, which is mechanically simple device, but requires complex electrical control for each motor. Control system needs accurate information about quadcopter’s attitude in order to achieve stable flight. The goal of this bachelor’s thesis was to research how this information could be obtained. Literature review revealed that most of the quadcopters, whose source-code is available, use a complementary filter or some derivative of it to fuse data from a gyroscope, an accelerometer and often also a magnetometer. These sensors combined are called an Inertial Measurement Unit. This thesis focuses on calculating angles from each sensor’s data and fusing these with a complementary filter. On the basis of literature review and measurements using a quadcopter, the proposed filter provides sufficiently accurate attitude data for flight control system. However, a simple complementary filter has one significant drawback – it works reliably only when the quadcopter is hovering or moving at a constant speed. The reason is that an accelerometer can’t be used to measure angles accurately if linear acceleration is present. This problem can be fixed using some derivative of a complementary filter like an adaptive complementary filter or a Kalman filter, which are not covered in this thesis.

Determination of some quality properties of marinated sea bream (Sparus Aurata L., 1758) during cold storage

In this study, it was aimed to determine the effect of sea bream (Sparus aurata) marinated some quality properties during cold storage. The fillets of fish were immersed into brine including 3.5% acetic acid 11% salt in the ratio of 1: 1.5 (fish: marinate brine) for marination process. After the process of ripening, samples were grouped into two and packed in plastic containers; one being plain (in sunflower oil) and the other being sauced (sauced prepared with sunflower oil). During storage, sensory, crude protein, lipid, dry matter and crude ash, TBA, TVB-N, TMA-N and peroxide analyses were done periodically. According to results of 200 days of storage, TVB-N values of sea bream marinates packaged as plain and sauced were 15.86/14.89 mg/100g, TBA 7.06/7.99 mg MA/kg, TMA-N 2.97/3.12, mg/100g, the value of peroxide was 7.23/7.45 meq/kg respectively. According to chemical and sensory analyses results obtained in the study; it was concluded that sea bream marinates packaged as plain and sauced can be stored in +4 °C for 200 days.

Microbiological and sensory evaluation of Jambu (Acmella oleracea L.) dried by cold air circulation

Abstract The aim of this study was to evaluate the microbiological and sensory quality of the Jambu (Acmella oleracea L.) in natura and dried by cold air, and the determination of its drying curve. The microbiological analysis were performed to Salmonella spp, the coagulase-positive Staphylococcus, and coliforms in the both Jambu samples, at 45 °C. Tacacá, the typical food dish of Pará state, Brazil, has showed good consumer global acceptance in the sensory evaluation of Jambu in natura (score of 8.00 ± 1.46) and dried (score of 8.67 ± 0.66). Both samples, Jambu in natura and dried by cold air, were by the current legislation regarding the microbiological aspects, this is the absence of Salmonella spp, coagulase-positive Staphylococcus <1×101 CFU/g, and coliforms <3 MPN/g, at 45 °C. Thus, considering sensory and health aspects, the commercialization of dried Jambu becomes viable, facilitating its transportation and handling, as well as for reducing its vegetable mass.

Utilizing analytic modelling process in industrial retail context

Nykypäivän monimutkaisessa ja epävakaassa liiketoimintaympäristössä yritykset, jotka kykenevät muuttamaan tuottamansa operatiivisen datan tietovarastoiksi, voivat saavuttaa merkittävää kilpailuetua. Ennustavan analytiikan hyödyntäminen tulevien trendien ennakointiin mahdollistaa yritysten tunnistavan avaintekijöitä, joiden avulla he pystyvät erottumaan kilpailijoistaan. Ennustavan analytiikan hyödyntäminen osana päätöksentekoprosessia mahdollistaa ketterämmän, reaaliaikaisen päätöksenteon. Tämän diplomityön tarkoituksena on koota teoreettinen viitekehys analytiikan mallintamisesta liike-elämän loppukäyttäjän näkökulmasta ja hyödyntää tätä mallinnusprosessia diplomityön tapaustutkimuksen yritykseen. Teoreettista mallia hyödynnettiin asiakkuuksien mallintamisessa sekä tunnistamalla ennakoivia tekijöitä myynnin ennustamiseen. Työ suoritettiin suomalaiseen teollisten suodattimien tukkukauppaan, jolla on liiketoimintaa Suomessa, Venäjällä ja Balteissa. Tämä tutkimus on määrällinen tapaustutkimus, jossa tärkeimpänä tiedonkeruumenetelmänä käytettiin tapausyrityksen transaktiodataa. Data työhön saatiin yrityksen toiminnanohjausjärjestelmästä.

Sähkökemiallisten mittausmenetelmien hyödyntäminen optimaalisessa kunnossapidossa

Sähkökemiallisia korroosionopeuden mittausmenetelmiä, yhdistettynä rakennema-teriaalien ohenemaseurantaan, on edelleen harvoin hyödynnetty toimilaitteiden ja rakenteiden elinkaarihallintaan liittyvässä kunnossapidossa. Tässä diplomityössä selvitetään sähkökemiallisten korroosiomittausten käyttöä optimaalisen kunnossapidon apuvälineenä. Työssä selvitetään erityisesti sähkö-kemiallisten mittausjärjestelmien soveltuvuutta voimalaitosten tulistinalueen kor-roosion sekä kylmäpään happo- ja vesikastepisteen mittaamiseen ja kriittisen kas-tepistelämpötilan määrittämiseen. Lisäksi selvitetään mittausten soveltuvuut-ta voimalaitosten polttoainehallinnan optimointiin sekä teknis-taloudellisuuteen perustuvaan prosessin säätämiseen. / Electrochemical corrosion rate measuring methods have been used years in indus-trial maintenance research. Still electrochemical corrosion rate measurement methods are rarely used in the industrial maintenance work related to the life cycle of equipment and structures. This work will study the suitability and use of electrochemical corrosion meas-urements in the optimum maintenance. The work will specifically address the suitability of electrochemical measuring systems for power plants super heater and the cold end corrosion monitoring. Study focus on acid and water dew point monitoring and the determination of the critical dew point temperature. In addi-tion, study the suitability of measurements of power plant fuel management as well as techno-economics based on the process of adjustment.

Characterization of the filter media used in the dual media filter

The removal of organics from copper electrolyte solutions after solvent extraction by dual media filtration is one of the most efficient ways to ensure the clean electrolyte flow into the electrowinning. The clean electrolyte will ensure the good quality cathode plate production. Dual media filtration uses two layers of filter media for filtration as anthracite and garnet respectively. The anthracite layer will help the coalescing of the entrained organic droplets which will then float to the top of the filter, and back to the solvent extraction process. The garnet layer will catch any solids left in the electrolyte traveling through the filter media. This thesis will concentrate on characterization of five different anthracites in order to find some differences using specific surface area analysis, particle size analysis, and morphology analysis. These results are compared to the pressure loss values obtained from lab column tests and bed expansion behavior. The goal of the thesis was to find out if there were any differences in the anthracite which would make the one perform better than the other. There were no big differences found on any aspect of the particle characterization, but some found differences should be further studied in order to confirm the meaning of the porosity, surface area, intensity mean and intensity SD (Standard Deviation) on anthracites and their use in dual media filtration. The thesis work analyzed anthracite samples the way that is not found on any public literature sources, and further studies on the issue would bring more knowledge to the electrolyte process.

Biomarkkerit sepsiksen diagnostiikassa sekä Kvantitatiivisen prokalsitoniini-immunomäärityksen pystyttäminen ja optimointi point-of-care-ympäristöön

Termiä sepsis käytetään infektion aiheuttamasta yleisestä tulehdusreaktio-oireyhtymästä. Biokemiallinen merkkiaine eli biomarkkeri on aine, joka objektiivisesti mitattuna ja arvioituna toimii indikaattorina erottaen toisistaan normaalit biologiset prosessit ja patogeeniset prosessit. Lisäksi biomarkkeri saattaa osoittaa farmakologisen vasteen lääkehoidolle. Tutkielman kirjallisessa osassa on esitelty ja verrattu toisiinsa jo kliinisessä käytössä olevia sekä lupaavia, vielä tutkimusvaiheessa olevia, sepsiksen biomerkkiaineita. Lisäksi tutkielmassa on tarkasteltu sepsiksen todentamisen, tunnistamisen ja hoidon tulevaisuudennäkymiä. Prokalsitoniini (PCT) on eräs jo kliinisessä käytössä oleva sepsiksen biomerkkiaine. Tutkielman kokeellisessa osassa pystytettiin teho-osastoille suunnattu pikatesti PCT:n mittaamiseen aikaerotteista fluoresenssiteknologiaa hyödyntävälle AQT-järjestelmälle (DHR Finland Oy, Innotrac Diagnostics, Suomi). Järjestelmä mittaa 20–30 minuutissa biomerkkiainepitoisuuden. Tavoitteena oli löytää sopiva vasta-ainepari ja pystyttää kaksipuoleinen immunomääritys, jonka analyyttinen herkkyys on alle 0,02 ng/ml:ssa. Työssä tutkittiin biotinyloidun kokonaisen vasta-aineen ja paikkaspesifisesti biotinyloidun antigeenia sitovan fragmentin (engl. fragment antigen binding, Fab) toimivuutta sitojamolekyylinä. Lisäksi työssä verrattiin kahden eri leimamolekyylin, 9 hampaisen europiumkelaatin sekä Innotracissa kehitetyn tähtikelaatin, toimivuutta PCT-immunomäärityksessä. Vasta-aineiden mahdolliset ristireaktiot testattiin ja määritystä testattiin alustavasti eri näytematriiseissa. Työssä löydettiin 5 vasta-aineparia, joiden analyyttinen herkkyys oli alle 0,02 ng/ml:ssa. Aiemmin testattuja vasta-ainepareja parempi analyyttinen herkkyys johtui todennäköisesti yhden uuden leimavasta-aineen paremmasta affiniteetistä. Tähtikelaatilla leimatulla vasta-aineella analyyttinen herkkyys parani lähes viisinkertaisesti, kun sitä verrattiin 9-hampaisella euroopiumkelaatilla leimatun vasta-aineen määritykseen. Havaittiin myös, että Fab-fragmentilla mitattiin määrityksissä lähes kaksi kertaa suuremmat signaali-taustasuhteet, kun sitä verrattiin kokonaiseen vasta-aineeseen, tietyllä vasta-aineparilla. Tämä johtui luultavasti steeristen esteiden vähenemisestä. Näytematriisilla ei todettu olevan vaikutusta määritykseen, eikä ristireaktioita havaittu. Kehitetyn määrityksen suoriutumista verrattiin markkinoilla olevaan BRAHMS AG:n (Saksa) PCT-määritykseen käyttäen potilasnäytteitä. Korrelaatiokertoimet potilasnäytevertailuissa olivat 0,965–0,989 ja näytteiden mitatuissa pitoisuuksissa oli tasoero.

Plantability and moisture content of naked and pelleted seeds of supersweet (Sh2) corn during cold storage conditions

The supersweet (Sh2) corn seeds have a thin tegument and an irregular shape, which hinder the sowing procedure. As a function of those factors, the significance of using the pelleting process to improve sowing and standardize the stand of plants in the field without the need of thinning within the row is emphasized. Although this technique has already been known for many years, little has been studied on the effect of such procedure on the plantability and on the moisture content of the supersweet corn seeds. Therefore, this research work aimed at evaluating the effects of pelleting on the moisture content of the seeds along the storing process, on the occurrence of gaps on seed deposition and on the dropping of double seeds, with the aid of a testing seeder. Other physical attributes of seeds and pellets were also evaluated through tests of fragmentation, screen retention, mass of a thousand seeds and apparent volume. Results have shown an increase on the mass and on the volume of the pelleted seeds that presented highly resistance to cracks and breaking. The pelleting was efficient on the reduction of gaps and on the deposition of double seeds at sowing, thus providing highly satisfactory results for these attributes. An increase on the seed moisture content was also observed as a function of storage with a significant reduction on this factor after the pelleting procedure. Results allow concluding that the pelleting process reduces seed moisture content and improves plantability, positively affecting the efficiency of the sowing process.

A Study of Privacy Preserving Queries with Bloom Filters

This thesis focuses on the private membership test (PMT) problem and presents three single server protocols to resolve this problem. In the presented solutions, a client can perform an inclusion test for some record x in a server's database, without revealing his record. Moreover after executing the protocols, the contents of server's database remain secret. In each of these solutions, a different cryptographic protocol is utilized to construct a privacy preserving variant of Bloom filter. The three suggested solutions are slightly different from each other, from privacy perspective and also from complexity point of view. Therefore, their use cases are different and it is impossible to choose one that is clearly the best between all three. We present the software developments of the three protocols by utilizing various pseudocodes. The performance of our implementation is measured based on a real case scenario. This thesis is a spin-off from the Academy of Finland research project "Cloud Security Services".

Between Dugin’s Eurasianism and Mahan’s Sea Power Concept: Russia’s Geopolitical Discourse within Foucault’s ‘Discursive Tree’ before and After the Incorporation of the Crimea

The fall of 2013 could be characterized as a crossroad in the geopolitics of Eastern Europe, namely Ukraine. Two rivalry geopolitical projects have been developing throughout the post-Cold War years, and it seems that they reached a collision point in Ukraine; a country whose authorities have been for long switching sides between the European Union and the Russian Federation in their foreign policy commitments. The refusal/postponing to sign the Association Agreement with Brussels, an expected event by a large category of the Ukrainian society, by Yanukovich’s government led to the outset of the latter; and brought a pro-Western, anti-Russian government in Kyiv. It seems that Ukraine, after those events, has embarked definitively on the path of integration into the West (European Union and possibly NATO). The Russian Federation, who has been throughout Putin’s years engaged into the re-integration of post-Soviet space, reacted to these developments in an assertive manner by violating borders, agreements and the territorial integrity of Ukraine. Thus, the incorporation of the Crimea into the Russian Federation is the first in its kind in the post-Soviet space, despite the existence of various other conflicts that broke out in the region after the Soviet Union broke up. I will investigate in this thesis the nature of what will be labelled, in this work, the Crimean issue. I argue that the incorporation of the Crimean peninsula into the Russian Federation marks a new era in Russian geopolitical thinking that shapes, to a far extent, Russian foreign policy. Discourse analysis will be the methodological basis for this study, with a special focus on Michel Foucault’s Archaeology of Knowledge. The innovation that this research brings is the fact that it discusses Russian geopolitical discourse within the scope of Foucault’s ‘discursive tree’, with a reference to the Crimean issue. A wide range of primary sources will be consulted in this study such as presidential addresses to the Federal Assembly (2000-2014), Foreign Policy Concepts of the Russian Federation (2000, 2008), Russian maritime doctrines, as wells as Dugin’s Osnovy Geopolitiki (Foundations of Geopolitics), Mahan’s (The Influence of Sea Power Upon History, 1660–1783) and other Eurasianism related literature.

Loistehon kompensoinnin ja yliaaltosuodattimien nykytila sekä kehityskohteet Kemira Chemicals Oy:n Joutsenon tehtaalla

Tutkimuksessa käsitelty kemikaalitehdas on 110 kV:n kantaverkkoon liittyvä tehointensiivinen teollisuuslaitos. Prosessien käyttöön mukautetut sähkönjakeluverkon yliaaltosuodattimet ja niiden käyttökytkennät ovat tärkeässä asemassa loistehon tuoton hallitsemiseksi liittymän loistehoikkunaan ja riittävän yliaaltosuodatuksen järjestämiseksi häviöt minimoiden. Kohteena olleen kemikaalitehtaan sähkönjakeluverkon kompensointia ja yliaaltosuodatusta on viimeksi tutkittu vuonna 2003. Tämän jälkeen verkostokomponentit ovat ikääntyneet, prosessien käyttö sekä pienjänniteverkko ovat muuttuneet ja tehdasta käyttävät osittain eri henkilöt. Nykytilaselvitykselle ja verkon kehityskohteiden analysoinnille on tullut tarve edellisen selvityksen jatkoksi. Tutkimus painottuu vahvasti kenttämittauksiin, joiden perusteella sekä kirjallisuutta ja tehtaan järjestelmiä hyödyntäen määritetään loistehotasot verkon keskeisimmissä kohteissa pien-, keski- ja suurjännitetasoilla. Tutkimuksessa esitetään lipeätehtaan suotimien uudelleenjärjestely 4. yliaallon vähentämiseksi ja yksikkökoon pienentämiseksi. Kantaverkon liittymäpisteen tilanne oli hyväksyttävä. Tutkimus esittää pienjännitekompensointia KF-4-100 keskukseen varayhteyden kapasiteettia lisäten. Tutkimus tuotti yleistietoutta verkon käytöstä ja selvitti parhaat käyttökytkennät loistehoikkunan hallitsemiseksi ilman loistehokustannuksia.

The role of import intermediary companies in the Russian imports from the EU A case study of a Russian industrial company’s point of view on import intermediaries

The literature on agency suggests different implications for the use of export intermediaries. However, only few studies provide a view on import intermediaries. This thesis tries for its part to fill this research gap by studying the import intermediaries in the EU–Russia trade from a Russian industrial company’s point of view. The aim is to describe import intermediation and explain the need for import intermediary companies in the EU–Russia trade. The theoretical framework of this thesis originates from an article by Peng and York (2001), in which they study the performance of export intermediaries. This thesis applies resource-based theory, transaction cost theory and agency cost theory, following the idea of Peng and York. The resource-based theory approach is utilised for describing an ideal import intermediary company, and transaction cost theory provides a basis for understanding the benefits of using the services of import intermediary companies, while agency cost theory is applied in order to understand the risks the Russian industrial company faces when it decides to use the services of import intermediaries. The study is performed in the form of a case interview with a representative of a major Russian metallurgy company. The results of the study suggest that an ideal intermediary has the skills required specifically for the imports process, in order to save time and money of the principal company. The intermediary company helps reducing the amount of time the managers and the staff of the principal company use to make imports possible, thus reducing the salary costs and providing the possibility to concentrate on the company’s core competencies. The benefits of using the services of import intermediary companies are the reduced transaction costs, especially salary costs that are minimised because of the effectiveness and specialisation of import intermediaries. Intermediaries are specialised in the imports process and thus need less time and resources to organise the imports. They also help to reduce the fixed salary costs, because their services can be used only when needed. The risks of being misled by intermediaries are minimised by the competition on the import intermediary market. In case an intermediary attempts fraud, it gets replaced by its rival.

ATTITUDES TOWARD RUSSIAN CUSTOMERS IN THE FINNISH RETAIL TRADE SECTOR – A salesperson’s point of view

The amount of Russian tourists in Finland has increased significantly in the past years. The impact of Russian tourism to the Finnish retail trade sector is enormous, since Russian tourists often spend a lot of money particularly on shopping. Shopping tourism is mainly focused in the near border cities, such as Imatra and Lappeenranta, and in addition in Helsinki metropolitan area. The purpose of this study is to map the attitudes and perceptions of the sales personnel who are working in the Finnish retail trade sector towards Russian customers and to discover which elements affect these attitudes. The theories in this study are based on cultural elements and elements related to sales behavior and performance. Cultural differences between Finland and Russia, cultural distance and cultural intelligence form the cultural aspect of this study. Customer orientation vs. sales orientation (SOCO), adaptive selling, selling skills and job competency, salesperson’s affect and empathy toward customers, and job autonomy form the elements concerning sales behavior and performance. Furthermore, the attitude – behavior link, based on social psychology is addressed. A survey was conducted in two retail trade chains operating in Finland. These retail companies have stores and department stores in different geographical areas in Finland and the survey was conducted in altogether 19 cities. In addition to the theories that were discussed, two expert interviews were conducted in order to get a deeper understanding of the phenomenon at hand. Moreover the interviews helped in the formulation of the hypotheses and the questionnaire design. The questionnaires were sent directly to the stores, where they were placed so that they were available for the sales personnel. Altogether 487 usable responses were collected. The returned questionnaires were analyzed with IBM SPSS 21 statistics program. The results of this study indicated that the attitudes toward Russian customers are more negative compared to other foreign customers. However, the respondents’ attitudes toward and perceptions of Russian customers varied a lot. From the background variables age, education level, length of employment in current workplace, and length of experience in customer service had an effect on the attitudes of the respondents. In addition, the perceptions of Russian customers were more positive in the Eastern Finland compared to Helsinki metropolitan area. The cultural elements; cultural knowledge, cultural distance and cultural intelligence all affected the attitudes of the respondents. From the elements related to sales behavior and performance customer orientation, salesperson’s affect and empathy toward customers, and perceived job autonomy had an effect on the attitudes

Sähkösuodattimen mahdollisuudet sisäilman parantajana

Diplomityön tavoitteena oli selvittää, kuinka sähkösuodattimella voidaan vaikuttaa sisäilman laatuun ja kuinka kilpailukykyinen vaihtoehto pienkiinteistöissä sähkösuodatin on perinteisiin kuitusuodattimiin verrattuna. Teoriaosassa tarkasteltiin, kuinka ilman hengitettävät hiukkaset muodostuvat ja miten ne vaikuttavat sisäilman laatuun sekä ihmisten terveyteen. Tarkasteltiin hiukkasten koon, lukumäärän, massan ja pinta-alan yhteyksiä niiden terveysvaikutuksiin. Ultrapienet hiukkaset ovat terveydelle haitallisimpia, koska hiukkasten lukumäärä ja pinta-ala lisäävät terveyshaittoja enemmän kuin hiukkasten massa. Tutkittiin pienkiinteistöjen ilmanvaihtoratkaisuja ja erilaisia tuloilmanpuhdistus-menetelmiä. Soveltavassa osassa tarkasteltiin sähkösuodattimen toimintaa ja sen mahdollisuuksia sisäilman parantajana verrattuna perinteisiin kuitusuodattimiin. Tehtiin sähkösuodattimen ja kuitusuodattimen välinen elinkaarikustannusvertailu keskisuurelle omakotitalolle. Kirjallisuuden ja tutkimushavaintojen perusteella sähkösuodattimen suurin etu muihin suodattimiin verrattuna on sen kyky poistaa kaiken kokoisia, myös ultrapieniä, hengitettäviä hiukkasia ja siten tehokkaasti vähentää hengitettävien hiukkasten lukumäärää ja pinta-alaa. Tällä voi olla vaikutusta yleisten terveyshaittojen ja ympäristöherkkyyden ennaltaehkäisemisessä. Ympäristöherkkyyteen sairastuneiden oireiluun sähkösuodatin voi tuottaa helpotusta kotioloissa ja siirrettävän ilmanpuhdistimen avulla myös työpaikoilla. Elinkaarikustannusvertailun perusteella selvisi, että sähkösuodatin on kalliimmasta hinnastaan huolimatta kokonaiskustannuksiltaan selvästi edullisempi vaihtoehto kuin kuitusuodattimet. Sähkösuodattimen haasteena on uuden teknologian lanseeraaminen pientalorakentamiseen. Pienrakennusten tuloilman puhdistusmenetelmien kehittämisellä olisi mahdollista parantaa suomalaisten elämänlaatua ja saavuttaa merkittäviä säästöjä terveydenhoitokuluissa.