Mapeamento robótico 2,5-D com representação em grade de ocupação-elevação

This work introduces a new method for environment mapping with three-dimensional information from visual information for robotic accurate navigation. Many approaches of 3D mapping using occupancy grid typically requires high computacional effort to both build and store the map. We introduce an 2.5-D occupancy-elevation grid mapping, which is a discrete mapping approach, where each cell stores the occupancy probability, the height of the terrain at current place in the environment and the variance of this height. This 2.5-dimensional representation allows that a mobile robot to know whether a place in the environment is occupied by an obstacle and the height of this obstacle, thus, it can decide if is possible to traverse the obstacle. Sensorial informations necessary to construct the map is provided by a stereo vision system, which has been modeled with a robust probabilistic approach, considering the noise present in the stereo processing. The resulting maps favors the execution of tasks like decision making in the autonomous navigation, exploration, localization and path planning. Experiments carried out with a real mobile robots demonstrates that this proposed approach yields useful maps for robot autonomous navigation

Modelo 2,5D de predição de propagação para ambientes interiores utilizando o método do traçado de raios

A 2.5D ray-tracing propagation model is proposed to predict radio loss in indoor environment. Specifically, we opted for the Shooting and Bouncing Rays (SBR) method, together with the Geometrieal Theory of Diffrartion (GTD). Besides the line-of-sight propagation (LOS), we consider that the radio waves may experience reflection, refraction, and diffraction (NLOS). In the Shooting and Bouncing Rays (SBR) method, the transmitter antenna launches a bundle of rays that may or may not reach the receiver. Considering the transmitting antenna as a point, the rays will start to launch from this position and can reach the receiver either directly or after reflections, refractions, diffractions, or even after any combination of the previous effects. To model the environment, a database is built to record geometrical characteristics and information on the constituent materials of the scenario. The database works independently of the simulation program, allowing robustness and flexibility to model other seenarios. Each propagation mechanism is treated separately. In line-of-sight propagation, the main contribution to the received signal comes from the direct ray, while reflected, refracted, and diffracted signal dominate when the line-of-sight is blocked. For this case, the transmitted signal reaches the receiver through more than one path, resulting in a multipath fading. The transmitting channel of a mobile system is simulated by moving either the transmitter or the receiver around the environment. The validity of the method is verified through simulations and measurements. The computed path losses are compared with the measured values at 1.8 GHz ftequency. The results were obtained for the main corridor and room classes adjacent to it. A reasonable agreement is observed. The numerical predictions are also compared with published data at 900 MHz and 2.44 GHz frequencies showing good convergence

Viabilidade técnica e econômica da substituição de fontes convencionais de energia por biogás em assentamento rural do Estado de São Paulo

O objetivo deste estudo foi avaliar a viabilidade econômica da implantação de dois biodigestores com uso de dejetos animais em área do Assentamento de Trabalhadores Rurais no município de Itaberá - SP, no ano de 2005; um deles para o fornecimento de energia para os domicílios e outro para as atividades produtivas. Foram avaliados os benefícios referentes ao fornecimento de energia elétrica e térmica, a partir do biogás, para cinco domicílios da agrovila do assentamento e para as atividades produtivas, comparativamente aos custos de construção e operação para produção de biogás. Os resultados mostraram a viabilidade econômica da produção de gás em ambos os biodigestores. Foram gerados benefícios no valor de R$ 3.698,00 por ano e R$ 9.080,57 por ano, nos biodigestores para os domicílios e produção, respectivamente; bem como o equivalente a R$ 1.478,28 por ano referentes à produção de biofertilizante. O custo anual do processo é de R$ 1.218,50 em cada biodigestor. O prazo de recuperação do investimento é de 2,5 anos e 11 meses, para a produção de biogás nos domicílios e na produção, respectivamente. Os resultados podem ser utilizados para subsidiar políticas públicas direcionadas ao aproveitamento de biomassa para a produção de energia a baixos custos no segmento da agricultura familiar.

Soja transgênica versus convencional: estimativa dos custos operacionais de produção na região do Médio Paranapanema, Estado de São Paulo

O estudo estimou o custo operacional de produção da soja convencional e transgênica no Médio Paranapanema, Estado de São Paulo. Foram utilizados resultados de três experimentos de avaliação regional com 19 cultivares de soja, sendo 17 convencionais e 2 transgênicas. As estruturas de custo utilizadas foram custo operacional efetivo (COE) e o custo operacional total (COT). O COT, por hectare, da soja transgênica foi 10,7% menor que o da soja convencional. Porém, o custo unitário por saca foi menor para a soja convencional em razão da produtividade. A produtividade média foi de 35,2 e de 31,3 para as cultivares convencionais e transgênicas, respectivamente. A maior diferença porcentual no COT ocorreu nos itens sementes e herbicidas. A variação do custo de produção por saca da soja convencional foi de R$ 27,7 a R$ 39,5 e da soja transgênica R$ 29,5 e R$ 40,1. O alto custo dos insumos comprometeu a viabilidade da atividade nos dois sistemas de produção. Há necessidade de continuar a avaliação das cultivares de soja transgênica para conhecer as mais adaptadas regionalmente e tornar mais seguras as indicações técnicas.

Técnicas de pós-colheita e expansão da cultura da manga no Estado de São Paulo

A demanda por manga tem apresentado crescimento significativo no mercado internacional. No Brasil, a produção de manga apresenta grande potencial de crescimento para exportação. A utilização de técnicas de indução floral e póscolheita tem permitido explorar brechas de mercado, no momento em que se reduz a oferta dos países concorrentes. O Estado de São Paulo tem aumentado a produção e a exportação de manga na última década. O objetivo desse trabalho foi analisar a relação entre a adoção de técnicas de melhoria da qualidade da manga produzida, exigidas na exportação, e a expansão da cultura no Estado de São Paulo. Para a análise da qualidade da manga produzida, utilizou-se como parâmetro o grau de adequação do produtor às normas exigidas nos mercados consumidores, em duas cidades do Estado. A pesquisa de campo mostrou que a adequação aos requisitos exigidos de qualidade tem conformado regiões no Estado de São Paulo, onde o aumento de produção está diretamente relacionado com as exportações. Adicionalmente, verificou-se que essa atividade tem apresentado um retorno econômico atraente aos produtores.

Estimation and evaluation of dynamic properties as indicators of changes on soil structure in sugarcane fields of São Paulo State - Brazil

The indiscriminate management and use of soils without moisture control has changed the structure of it due to the increment of the traffic by agricultural machines through the years, causing in consequence, a soil compaction and yield reduction in the areas of intensive traffic. The purpose of this work was to estimate and to evaluate the performance of preconsolidation pressure of the soil and shear stress as indicators of changes on soil structure in fields cropped with sugarcane, as well as the impact of management processes in an Eutrorthox soil structure located in São Paulo State. The experimental field was located in Piracicaba's rural area (São Paulo State, Brazil) and has been cropped with sugarcane, in the second harvest cycle. The soil was classified by Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária (EMBRAPA) [Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária (EMBRAPA), 1999. Centro Nacional de Pesquisa de Solos. Sistema Brasileiro de Classificao de Solos, Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária (EMBRAPA), Brasilia, 412 pp.] as an Eutrorthox. Undisturbed samples were collected and georeferenced in a grid of 60 m x 60 m from two depths: 0-0.10 m (superficial layer - SL) and in the layer of greatest mechanical resistance (LGMR), previously identified by cone index (CI). The investigated variables were pressure preconsolidation (sigma(p)), apparent cohesion (c) and internal friction angle (phi). The conclusions from the results were that the SLSC was predicted satisfactorily from up as a function of soil moisture; thus, decisions about machinery size and loading (contact pressures) can be taken. Apparent cohesion (c), internal friction angle (phi) and the Coulomb equation were significantly altered by traffic intensity. The sigma(p), c and phi maps were shown to be important tools to localize and visualize soil compaction and mechanical resistance zones. They constitute a valuable resource to evaluate the traffic impact in areas cropped with sugarcane in State of São Paulo, Brazil. (C) 2008 Elsevier B.V. All rights reserved.

Radiation balance at the surface in the city of So Paulo, Brazil: diurnal and seasonal variations

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Tricomas foliares em tomateiro com teores contrastantes do aleloquímico 2-tridecanona

Duas espécies de tomateiro, Lycopersicon esculentum Mill. (Linhagem TOM 556- padrão com baixo teor da metil cetona 2-tridecanona (2-TD) e Lycopersicon hirsutum Dunal var. glabratum Mill. (Linhagem PI 134417- padrão com elevado teor de 2-TD), foram analisadas em conjunto para identificação e quantificação de tricomas foliares. A parte experimental constou da identificação dos tricomas, baseado na presença ou ausência da cabeça secretora na extremidade apical dos tricomas, arranjo e número de células da cabeça, comprimento dos tricomas, e da quantificação do número de tricomas glandulares e não glandulares nos folíolos. O delineamento utilizado para o número de tricomas foi inteiramente casualizado e as médias comparadas pelo teste de Tukey, a 5%. A identificação e quantificação para as espécies foram: a) TOM 556: Tricomas não glandulares do tipo II + III + V (2590 cm-2 de área foliolar); glandular do tipo VI (16 cm-2); glandular do tipo VII (138 cm-2); b) PI 134417: não glandulares do tipo II + III + V (140 cm-2 de área foliolar); glandular do tipo I + IV (843 cm-2); glandular do tipo VI (83 cm-2); glandular do tipo VII (11 cm-2). As maiores concentrações da 2-TD nos folíolos, estão associadas às maiores densidades de tricomas glandulares presentes em ambas espécies.

Identificação e caracterização de um isolado de Hydrangea ringspot virus em hortênsia no Estado de São Paulo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Frequência de Lettuce big-vein associated virus e Mirafiori lettuce big-vein virus em Plantas de alface no Estado de São Paulo e transmissão através de extrato vegetal e solo

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Prevalence of Lettuce mosaic virus - common strain on three lettuce producing areas from São Paulo State

O LMV ocorre em todo o mundo e é considerado um dos patógenos mais importantes para a cultura da alface. de acordo com a habilidade em contornar os genes de resistência mo1¹ e mo1² encontrados em alface, os isolados de LMV podem ser dividos em dois sub-grupos: LMV-Most, capazes de contornar a resistência propiciada por estes genes e de serem transmitidos pela semente nestas cutivares, e LMV-Common, que não são capazes de causar sintomas nestes cultivares, além de serem transmitidos pela semente somente em cultivares suscetíveis. Para avaliar a ocorrência destes dois tipos de isolados de LMV foram coletadas, durante 2002-2005, amostras de alface com sintomas de mosaico em áreas de produção de alface comercial das regiões de Campinas, Mogi das Cruzes e Bauru no estado de São Paulo. O RNA total foi utilizado para detecção por RT-PCR utilizando-se oligonucleotídeos universais para LMV que amplificam a porção N-terminal variável da capa protéica, localizada no terminal 3´do genoma. As amostras positivas foram analisadas por um segundo primer que amplifica um fragmento da região central (CI-VPg) do genoma viral. Um total de 1362 amostras foram avaliadas, tendo sido detectado o LMV em 504 amostras (37,29%). O LMV-Common prevaleceu em variedades suscetíveis (77,3%). O LMV-Most foi encontrado frequentemente associado a variedades portadoras do gene de tolerância mo1¹. Apesar da existência dos LMV-Most capazes de contornar a resistência em alface, estes não predominam em nossa condições.

Sensibilidade a herbicidas de acessos de aguapé coletados em reservatórios do Estado de São Paulo

Com o objetivo de avaliar o efeito de herbicidas em diferentes acessos de aguapé coletados em reservatórios de hidrelétricas do Estado de São Paulo, foi realizado um estudo no Núcleo de Pesquisas Avançadas em Matologia da FCA-UNESP, campus de Botucatu. A escolha das plantas geneticamente diferentes foi feita com base em estudos de variabilidade genética, nos quais se utilizou a técnica de RAPD. Avaliou-se o efeito dos herbicidas imazapyr nas doses de 62,5 e 125,0 g e.a. ha-1, glyphosate a 1.680 e 3.360 g e.a. ha-1 + 0,5% V/V de Extravon, diquat a 480 e 960 g i.a. ha-1 e 2,4-D a 670 e 1.340 g e.a. ha-1. Os seis acessos escolhidos foram colocados em caixas plásticas de 28,0 x 14,0 x 12,0 cm, contendo 4 litros de água. A aplicação dos produtos foi realizada com um simulador de pulverização pressurizado com ar comprimido, equipado com barra de aplicação com quatro bicos de jato plano Teejet 110.02 VS. A pressão constante de trabalho foi de 1,6 bar, e o consumo de calda, de 193 L ha-1. A velocidade de aplicação foi de 3,69 km h-1. Durante as aplicações, a temperatura do ar foi de 25 ºC e a umidade relativa de 73%. Foram realizadas avaliações visuais de controle aos 3, 5, 7, 11, 21 e 28 dias, nas quais 0 consistiu em nenhum controle e 100 em morte de plantas. Todos os herbicidas e doses testados proporcionaram controle eficiente das plantas de aguapé, e os seis acessos estudados responderam de forma semelhante.

Seletividade de herbicidas aplicados na grama Batatais e na grama São Carlos

Objetivou-se avaliar a seletividade de herbicidas aplicados na grama Batatais (Paspalum notatum) e na grama São Carlos (Axonopus compressus) em campo. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos casualizados com quatro repetições. As gramas foram cortadas a 3 cm de altura e, em seguida, realizaram-se as aplicações dos herbicidas. Os tratamentos utilizados foram: testemunha (sem aplicação), fluazifop-p-butil (125 g ha-1), sethoxydim+óleo mineral (276 g ha-1 + 0,5% v v-1 de Assist), bispyribac-sodium (25 g ha-1), chlorimuron-ethyl (15 g ha-1), ethoxysulfuron (150 g ha-1), halosulfuron (112,5 g ha-1), iodosulfuron-methyl (10 g ha-1), metsulfuron-methyl (2,4 g ha-1), nicosulfuron (125 g ha-1), pyrithiobac-sodium (140 g ha-1), trifloxysulfuron-sodium (22,5 g ha-1), 2,4-D (720 g ha-1), quinclorac (375 g ha-1), atrazina (1.250 g ha-1), bentazon (600 g ha-1), linuron (1.350 g ha-1), fomesafen (187,5 g ha-1), lactofen (120 g ha-1), oxadiazon (600 g ha-1) e oxyfluorfen (720 g ha-1). Os herbicidas que apresentaram potencial de seletividade para o gramado de P. notatum foram o chlorimuron-ethyl, ethoxysulfuron, pyrithiobac-sodium, 2,4-D, bentazon e fomesafen; já para o gramado de A. compressus foram o chlorimuron-ethyl, ethoxysulfuron, halosulfuron, iodosulfuron-methyl, metsulfuron-methyl, pyrithiobac-sodium, 2,4-D, quinclorac, atrazina, bentazon, além do fomesafen.

Intensidade do mal das folhas em plantas jovens e adultas de seis clones de seringueira na região do Vale do Ribeira: South American leaf blight intensity evaluated in six clones of young and adult rubber trees in the Vale do Ribeira region, São Paulo state, Brazil

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)