Target Tracking in UWB Multistatic Radars

Detection, localization and tracking of non-collaborative objects moving inside an area is of great interest to many surveillance applications. An ultra- wideband (UWB) multistatic radar is considered as a good infrastructure for such anti-intruder systems, due to the high range resolution provided by the UWB impulse-radio and the spatial diversity achieved with a multistatic configuration. Detection of targets, which are typically human beings, is a challenging task due to reflections from unwanted objects in the area, shadowing, antenna cross-talks, low transmit power, and the blind zones arised from intrinsic peculiarities of UWB multistatic radars. Hence, we propose more effective detection, localization, as well as clutter removal techniques for these systems. However, the majority of the thesis effort is devoted to the tracking phase, which is an essential part for improving the localization accuracy, predicting the target position and filling out the missed detections. Since UWB radars are not linear Gaussian systems, the widely used tracking filters, such as the Kalman filter, are not expected to provide a satisfactory performance. Thus, we propose the Bayesian filter as an appropriate candidate for UWB radars. In particular, we develop tracking algorithms based on particle filtering, which is the most common approximation of Bayesian filtering, for both single and multiple target scenarios. Also, we propose some effective detection and tracking algorithms based on image processing tools. We evaluate the performance of our proposed approaches by numerical simulations. Moreover, we provide experimental results by channel measurements for tracking a person walking in an indoor area, with the presence of a significant clutter. We discuss the existing practical issues and address them by proposing more robust algorithms.

Progettazione di un banco di prova per radar UWB per l'analisi non distruttiva dei danni sui materiali compositi

Breve introduzione sui radar, sistemi Ultra WideBand, controlli non distruttivi e progettazione di un banco di prova per radar UWB per l'analisi non distruttiva dei danni sui materiali compositi.

Analisi di algoritmi per reti di sensori radar uwb basati su misure sperimentali

In un sistema radar è fondamentale rilevare, riconoscere e cercare di seguire il percorso di un eventuale intruso presente in un’area di osservazione al fine ultimo della sicurezza, sia che si consideri l’ambito militare, che anche quello civile. A questo proposito sono stati fatti passi avanti notevoli nella creazione e sviluppo di sistemi di localizzazione passiva che possano rilevare un target (il quale ha come unica proprietà quella di riflettere un segnale inviato dal trasmettitore), in modo che esso sia nettamente distinto rispetto al caso di assenza dell’intruso stesso dall’area di sorveglianza. In particolare l’ultilizzo di Radar Multistatico (ossia un trasmettitore e più ricevitori) permette una maggior precisione nel controllo dell’area d’osservazione. Tra le migliori tecnologie a supporto di questa analisi vi è l’UWB (Ultra Wide-Band), che permette di sfruttare una banda molto grande con il riscontro di una precisione che può arrivare anche al centimetro per scenari in-door. L’UWB utilizza segnali ad impulso molto brevi, a banda larga e che quindi permettono una risoluzione elevata, tanto da consentire, in alcune applicazioni, di superare i muri, rimuovendo facilmente gli elementi presenti nell’ambiente, ossia il clutter. Quindi è fondamentale conoscere algoritmi che permettano la detection ed il tracking del percorso compiuto dal target nell’area. In particolare in questa tesi vengono elaborati nuovi algoritmi di Clustering del segnale ricevuto dalla riflessione sull’intruso, utilizzati al fine di migliorare la visualizzazione dello stesso in post-processing. Infine questi algoritmi sono stati anche implementati su misure sperimentali attuate tramite nodi PulsOn 410 Time Domain, al fine ultimo della rilevazione della presenza di un target nell’area di osservazione dei nodi.

Titanate-based paraelectric glass-ceramics for applications in GHz electronics

Das Gebiet der drahtlosen Kommunikationsanwendungen befindet sich in einem permanenten Entwicklungsprozess (Mobilfunkstandards: GSM/UMTS/LTE/5G, glo-bale Navigationssatellitensysteme (GNSS): GPS, GLONASS, Galileo, Beidou) zu immer höheren Datenraten und zunehmender Miniaturisierung, woraus ein hoher Bedarf für neue, optimierte Hochfrequenzmaterialien resultiert. Diese Entwicklung zeigt sich besonders in den letzten Jahren in der zunehmenden Entwicklung und Anzahl von Smartphones, welche verschiedene Technologien mit unterschiedlichen Arbeitsfrequenzen innerhalb eines Geräts kombinieren (data: 1G-4G, GPS, WLAN, Bluetooth). Die für zukünftige Technologien (z.B. 5G) benötigte Performance-steigerung kann durch die Verwendung von auf MIMO basierenden Antennensystemen realisiert werden (multiple-input & multiple-output, gesteuerte Kombination von mehreren Antennen) für welche auf dielectric Loading basierende Technologien als eine der vielversprechendsten Implementierungslösungen angesehen werden. rnDas Ziel dieser Arbeit war die Entwicklung einer geeigneten paraelektrischen Glaskeramik ($varepsilon_{r}$ > 20, $Qf$ > 5000 GHz, |$tau_f$| < 20 ppm/K; im GHz Frequenzbe-reich) im $mathrm{La_{2}O_{3}}$-$mathrm{TiO_{2}}$-$mathrm{SiO_{2}}$-$mathrm{B_{2}O_{3}}$-System für auf dielectric Loading basierende Mobilfunkkommunikationstechnologien als Alternative zu existierenden kommerziell genutzten Sinterkeramiken. Der Fokus lag hierbei auf der Frage, wie die makroskopi-schen dielektrischen Eigenschaften der Glaskeramik mit ihrer Mikrostruktur korreliert bzw. modifiziert werden können. Es konnte gezeigt werden, dass die dielektrischen Materialanforderungen durch das untersuchte System erfüllt werden und dass auf Glaskeramik basierende Dielektrika weitere vorteilhafte nichtelektro-nische Eigenschaften gegenüber gesinterten Keramiken besitzen, womit dielektrische Glaskeramiken durchaus als geeignete Alternative angesehen werden können. rnEin stabiles Grünglas mit minimalen Glasbildneranteil wurde entwickelt und die chemische Zusammensetzung bezüglich Entglasung und Redoxinstabilitäten optimiert. Geeignete Dotierungen für dielektrisch verlustarme $mathrm{TiO_{2}}$-haltige Glaskeramiken wurden identifiziert.rnDer Einfluss der Schmelzbedingungen auf die Keimbildung wurde untersucht und der Keramisierungsprozess auf einen maximalen Anteil der gewünschten Kristallphasen optimiert um optimale dielektrische Eigenschaften zu erhalten. Die mikroskopische Struktur der Glaskeramiken wurde analysiert und ihr Einfluss auf die makroskopischen dielektrischen Eigenschaften bestimmt. Die Hochfrequenzverlustmechanismen wurden untersucht und Antennen-Prototypenserien wurden analysiert um die Eignung von auf Glaskeramik basierenden Dielektrika für die Verwendung in dielectric Loading Anwendungen zu zeigen.

Rappresentazione della caratteristiche spaziali di eventi temporaleschi di elevata intensità attraverso l'uso combinato di misure da pluviometro e da radar

Il presente lavoro di Tesi si inserisce nell’ambito della previsione e caratterizzazione spaziale di fenomeni convettivi, tipicamente intensi e a carattere locale, come i sistemi temporaleschi organizzati che spesso sono i protagonisti di eventi calamitosi importanti. Lo studio è stato condotto in modo tale da poter apportare un contributo ai sistemi previsionali, i quali attualmente non consentono una valutazione accurata ed una caratterizzazione spaziale attendibile di detti fenomeni temporaleschi (Elisabetta Trovatore, Ecoscienza, numero 4, 2012). Lo scopo è stato quello di verificare l’esistenza caratteristiche spaziali comuni a questa tipologia di eventi di precipitazione mediante un confronto tra la curva di riduzione della precipitazione media all’area, ottenuta dalle mappe di precipitazione cumulata oraria desunte da radar meteorologici e da mappe corrispondenti ricavate a partire dai dati pluviometrici osservati al suolo servendosi di tre modelli di interpolazione spaziale: Kriging ordinario (con variogramma desunto da dati ai pluviometri e da dati al radar), Inverso delle Distanze Pesate (Inverse Distance Weighted, IDW) e Poligoni di Voronoi.Le conclusioni del lavoro di Tesi hanno evidenziato che: - la curva di riduzione della precipitazione valutata da dati radar viene in generale meglio approssimata da due metodi: il Kriging ordinario, che utilizza come modello di variogramma teorico quello dedotto da misure ai pluviometri, e le distanze inverse pesate (IDW, Inverse Distance Weighted); - paragonando le curve di riduzione della precipitazione media all’area dedotte da radar si è potuta notare l’esistenza di quattro curve, di cui tre relative ad eventi che hanno registrato valori elevati di intensità di precipitazione (superiori ai 140 mm/h), che presentano un comportamento analogo, mentre nella porzione superiore del grafico sono presenti due curve che non seguono tale andamento e che sono relative ad eventi convettivi meno intensi; - non esiste una distanza alla quale tutti i variogrammi, desunti da dati radar, raggiungono la stazionarietà ma si è visto come questa, per i sei casi di studio, vari tra 10000 e 25000 metri.

Climate change in Libya and desertification of Jifara Plain

The study was arranged to manifest its objectives through preceding it with an intro-duction. Particular attention was paid in the second part to detect the physical settings of the study area, together with an attempt to show the climatic characteristics in Libya. In the third part, observed temporal and spatial climate change in Libya was investigated through the trends of temperature, precipitation, relative humidity and cloud amount over the peri-ods (1946-2000), (1946-1975), and (1976-2000), comparing the results with the global scales. The forth part detected the natural and human causes of climate change concentrat-ing on the greenhouse effect. The potential impacts of climate change on Libya were ex-amined in the fifth chapter. As a case study, desertification of Jifara Plain was studied in the sixth part. In the seventh chapter, projections and mitigations of climate change and desertification were discussed. Ultimately, the main results and recommendations of the study were summarized. In order to carry through the objectives outlined above, the following methods and approaches were used: a simple linear regression analysis was computed to detect the trends of climatic parameters over time; a trend test based on a trend-to-noise-ratio was applied for detecting linear or non-linear trends; the non-parametric Mann-Kendall test for trend was used to reveal the behavior of the trends and their significance; PCA was applied to construct the all-Libya climatic parameters trends; aridity index after Walter-Lieth was shown for computing humid respectively arid months in Libya; correlation coefficient, (after Pearson) for detecting the teleconnection between sun spot numbers, NAOI, SOI, GHGs, and global warming, climate changes in Libya; aridity index, after De Martonne, to elaborate the trends of aridity in Jifara Plain; Geographical Information System and Re-mote Sensing techniques were applied to clarify the illustrations and to monitor desertifi-cation of Jifara Plain using the available satellite images MSS, TM, ETM+ and Shuttle Radar Topography Mission (SRTM). The results are explained by 88 tables, 96 figures and 10 photos. Temporal and spatial temperature changes in Libya indicated remarkably different an-nual and seasonal trends over the long observation period 1946-2000 and the short obser-vation periods 1946-1975 and 1976-2000. Trends of mean annual temperature were posi-tive at all study stations except at one from 1946-2000, negative trends prevailed at most stations from 1946-1975, while strongly positive trends were computed at all study stations from 1976-2000 corresponding with the global warming trend. Positive trends of mean minimum temperatures were observed at all reference stations from 1946-2000 and 1976-2000, while negative trends prevailed at most stations over the period 1946-1975. For mean maximum temperature, positive trends were shown from 1946-2000 and from 1976-2000 at most stations, while most trends were negative from 1946-1975. Minimum tem-peratures increased at nearly more than twice the rate of maximum temperatures at most stations. In respect of seasonal temperature, warming mostly occurred in summer and au-tumn in contrast to the global observations identifying warming mostly in winter and spring in both study periods. Precipitation across Libya is characterized by scanty and sporadically totals, as well as high intensities and very high spatial and temporal variabilities. From 1946-2000, large inter-annual and intra-annual variabilities were observed. Positive trends of annual precipi-tation totals have been observed from 1946-2000, negative trends from 1976-2000 at most stations. Variabilities of seasonal precipitation over Libya are more strikingly experienced from 1976-2000 than from 1951-1975 indicating a growing magnitude of climate change in more recent times. Negative trends of mean annual relative humidity were computed at eight stations, while positive trends prevailed at seven stations from 1946-2000. For the short observation period 1976-2000, positive trends were computed at most stations. Annual cloud amount totals decreased at most study stations in Libya over both long and short periods. Re-markably large spatial variations of climate changes were observed from north to south over Libya. Causes of climate change were discussed showing high correlation between tempera-ture increasing over Libya and CO2 emissions; weakly positive correlation between pre-cipitation and North Atlantic Oscillation index; negative correlation between temperature and sunspot numbers; negative correlation between precipitation over Libya and Southern Oscillation Index. The years 1992 and 1993 were shown as the coldest in the 1990s result-ing from the eruption of Mount Pinatubo, 1991. Libya is affected by climate change in many ways, in particular, crop production and food security, water resources, human health, population settlement and biodiversity. But the effects of climate change depend on its magnitude and the rate with which it occurs. Jifara Plain, located in northwestern Libya, has been seriously exposed to desertifica-tion as a result of climate change, landforms, overgrazing, over-cultivation and population growth. Soils have been degraded, vegetation cover disappeared and the groundwater wells were getting dry in many parts. The effect of desertification on Jifara Plain appears through reducing soil fertility and crop productivity, leading to long-term declines in agri-cultural yields, livestock yields, plant standing biomass, and plant biodiversity. Desertifi-cation has also significant implications on livestock industry and the national economy. Desertification accelerates migration from rural and nomadic areas to urban areas as the land cannot support the original inhabitants. In the absence of major shifts in policy, economic growth, energy prices, and con-sumer trends, climate change in Libya and desertification of Jifara Plain are expected to continue in the future. Libya cooperated with United Nations and other international organizations. It has signed and ratified a number of international and regional agreements which effectively established a policy framework for actions to mitigate climate change and combat deserti-fication. Libya has implemented several laws and legislative acts, with a number of ancil-lary and supplementary rules to regulate. Despite the current efforts and ongoing projects being undertaken in Libya in the field of climate change and desertification, urgent actions and projects are needed to mitigate climate change and combat desertification in the near future.

Simulation of bistatic radar experiments with deep space missions

L’obiettivo del lavoro esposto nella seguente relazione di tesi ha riguardato lo studio e la simulazione di esperimenti di radar bistatico per missioni di esplorazione planeteria. In particolare, il lavoro si è concentrato sull’uso ed il miglioramento di un simulatore software già realizzato da un consorzio di aziende ed enti di ricerca nell’ambito di uno studio dell’Agenzia Spaziale Europea (European Space Agency – ESA) finanziato nel 2008, e svolto fra il 2009 e 2010. L’azienda spagnola GMV ha coordinato lo studio, al quale presero parte anche gruppi di ricerca dell’Università di Roma “Sapienza” e dell’Università di Bologna. Il lavoro svolto si è incentrato sulla determinazione della causa di alcune inconsistenze negli output relativi alla parte del simulatore, progettato in ambiente MATLAB, finalizzato alla stima delle caratteristiche della superficie di Titano, in particolare la costante dielettrica e la rugosità media della superficie, mediante un esperimento con radar bistatico in modalità downlink eseguito dalla sonda Cassini-Huygens in orbita intorno al Titano stesso. Esperimenti con radar bistatico per lo studio di corpi celesti sono presenti nella storia dell’esplorazione spaziale fin dagli anni ’60, anche se ogni volta le apparecchiature utilizzate e le fasi di missione, durante le quali questi esperimenti erano effettuati, non sono state mai appositamente progettate per lo scopo. Da qui la necessità di progettare un simulatore per studiare varie possibili modalità di esperimenti con radar bistatico in diversi tipi di missione. In una prima fase di approccio al simulatore, il lavoro si è incentrato sullo studio della documentazione in allegato al codice così da avere un’idea generale della sua struttura e funzionamento. È seguita poi una fase di studio dettagliato, determinando lo scopo di ogni linea di codice utilizzata, nonché la verifica in letteratura delle formule e dei modelli utilizzati per la determinazione di diversi parametri. In una seconda fase il lavoro ha previsto l’intervento diretto sul codice con una serie di indagini volte a determinarne la coerenza e l’attendibilità dei risultati. Ogni indagine ha previsto una diminuzione delle ipotesi semplificative imposte al modello utilizzato in modo tale da identificare con maggiore sicurezza la parte del codice responsabile dell’inesattezza degli output del simulatore. I risultati ottenuti hanno permesso la correzione di alcune parti del codice e la determinazione della principale fonte di errore sugli output, circoscrivendo l’oggetto di studio per future indagini mirate.

Assimilation of data from conventional and non conventional networks through a LETKF scheme in the COSMO model

The present work studies a km-scale data assimilation scheme based on a LETKF developed for the COSMO model. The aim is to evaluate the impact of the assimilation of two different types of data: temperature, humidity, pressure and wind data from conventional networks (SYNOP, TEMP, AIREP reports) and 3d reflectivity from radar volume. A 3-hourly continuous assimilation cycle has been implemented over an Italian domain, based on a 20 member ensemble, with boundary conditions provided from ECMWF ENS. Three different experiments have been run for evaluating the performance of the assimilation on one week in October 2014 during which Genova flood and Parma flood took place: a control run of the data assimilation cycle with assimilation of data from conventional networks only, a second run in which the SPPT scheme is activated into the COSMO model, a third run in which also reflectivity volumes from meteorological radar are assimilated. Objective evaluation of the experiments has been carried out both on case studies and on the entire week: check of the analysis increments, computing the Desroziers statistics for SYNOP, TEMP, AIREP and RADAR, over the Italian domain, verification of the analyses against data not assimilated (temperature at the lowest model level objectively verified against SYNOP data), and objective verification of the deterministic forecasts initialised with the KENDA analyses for each of the three experiments.

Studio delle condizioni di stabilità di un versante in frana presso Caminata, Castel di Casio (BO), e possibili interventi di mitigazione

La linea ferroviaria Bologna-Porretta mostra evidenze deformative nel tratto ad EST della stazione di Silla, già da metà del secolo scorso. Il fenomeno si manifesta in una zona delimitata a SUD da un grande deposito di frana quiescente e a NORD dal corso del fiume Reno. In questo contesto, è stato possibile seguire le indagini geognostiche commissionate da RFI, finalizzate alla caratterizzazione geologico-tecnica del problema deformativo e all’installazione di alcuni strumenti di monitoraggio. L’obiettivo principale è quello di ricostruire le dinamiche dei processi in atto, valutando quale sia la causa primaria del cedimento del rilevato ferroviario. Il lavoro ha inizialmente previsto una fase di attività sul campo. Successivamente, prove di laboratorio sono state svolte su cinque campioni rimaneggiati ottenuti da spezzoni di carota. Le stratigrafie di sondaggio, le osservazioni di campo e i risultati delle prove di laboratorio sono stati elaborati assieme ad altri dati a disposizione, quali dati di interferometria radar, dati di monitoraggio e risultati di prove di laboratorio esterne, così da produrre il modello geologico-tecnico dell’area. Nel modello, la superficie di scorrimento si trova a circa 10 m di profondità, coerentemente con le misure degli inclinometri, mentre la falda oscilla tra i 2,0 m e gli 0,5 m di profondità da piano campagna. Infine, le analisi di stabilità sono state divise in una fase di back-analysis e in una fase previsionale che ipotizzasse alcuni interventi di sistemazione. Dal lavoro è stato possibile concludere che il versante destro del fiume Reno è attualmente soggetto a movimenti gravitativi. Le simulazioni effettuate hanno portato a determinare due meccanismi di rottura plausibili. Una batteria di dreni suborizzontali permetterebbe di stabilizzare le superfici di scorrimento critiche con un buon incremento del Fattore di Sicurezza, mentre trincee drenanti e pali rappresentano soluzioni meno efficaci.

Analisi dei fenomeni franosi lenti nell'abitato di Gaggio Montano mediante interferometria radar

I movimenti lenti delle colate in terra sono una caratteristica geomorfologica comune nell’Appennino settentrionale e sono uno dei principali agenti di modellazione del paesaggio. Spesso case e piccoli centri abitati sorgono in zone affette da questo tipo di movimento franoso e di conseguenza subiscono danni causati da piccoli spostamenti. In questo lavoro di Tesi vengono presentati i risultati ottenuti dall’interferometria radar ad apertura sintetica (InSAR) mediante elaborazione tramite StaMPS (Stanford Method of Persistent Scatterers), utilizzando la tecnica avanzata Small Baseline Subset (Berardino et al., 2002). Questo metodo informatico è applicato alle acquisizioni rilevate dai satelliti Envisat e COSMO-SkyMed in orbita ascendente e discendente, ottenendo una copertura di dati che va dal 2004 al 2015, oltre ad un rilevamento geologico-geomorfologico in dettaglio eseguito nell’area di studio. Questa tecnica di telerilevamento è estremamente efficace per il monitoraggio dei fenomeni di deformazione millimetrica che persistono sulla superficie terrestre, basata sull'impiego di serie temporali d’immagini radar satellitari (Ferretti et al., 2000). Lo studio è stato realizzato nel paese di Gaggio Montano nell’Appennino bolognese. In questa zona sono stati identificati diversi corpi di frana che si muovono con deformazioni costanti durante il tempo di investigazione e grazie ai risultati ottenuti dai satelliti è possibile confrontare tale risultato. Gli spostamenti misurati con il metodo InSAR sono dello stesso ordine di grandezza dei movimenti registrati dai sondaggi inclinometrici. Le probabili cause dell’instabilità di versante a Gaggio Montano sono di natura antropica, in quanto alti tassi di deformazione sono presenti nelle zone dove sorgono case di recente costruzione e complessi industriali. Un’altra plausibile spiegazione potrebbe essere data dalla ricarica costante d’acqua, proveniente dagli strati dei Flysch verso l’interno del complesso caotico sottostante, tale dinamica causa un aumento della pressione dell’acqua nelle argille e di conseguenza genera condizioni d’instabilità sul versante. Inoltre, i depositi franosi rilevati nell’area di studio non mostrano nessun tipo di variazione dovuta ad influenze idrologiche. Per questo motivo le serie temporali analizzare tendo ad essere abbastanza lineari e costanti nel tempo, non essendo influenzate da cicli stagionali.

UWB radar sensor networks: Detection algorithms design and experimental analysis

In the last years radar sensor networks for localization and tracking in indoor environment have generated more and more interest, especially for anti-intrusion security systems. These networks often use Ultra Wide Band (UWB) technology, which consists in sending very short (few nanoseconds) impulse signals. This approach guarantees high resolution and accuracy and also other advantages such as low price, low power consumption and narrow-band interference (jamming) robustness. In this thesis the overall data processing (done in MATLAB environment) is discussed, starting from experimental measures from sensor devices, ending with the 2D visualization of targets movements over time and focusing mainly on detection and localization algorithms. Moreover, two different scenarios and both single and multiple target tracking are analyzed.

Sea level trends in the Mediterranean from tide gauges and satellite altimetry

Sea level variation is one of the parameters directly related to climate change. Monitoring sea level rise is an important scientific issue since many populated areas of the world and megacities are located in low-lying regions. At present, sea level is measured by means of two techniques: the tide gauges and the satellite radar altimetry. Tide gauges measure sea-level relatively to a ground benchmark, hence, their measurements are directly affected by vertical ground motions. Satellite radar altimetry measures sea-level relative to a geocentric reference and are not affected by vertical land motions. In this study, the linear relative sea level trends of 35 tide gauge stations distributed across the Mediterranean Sea have been computed over the period 1993-2014. In order to extract the real sea-level variation, the vertical land motion has been estimated using the observations of available GPS stations and removed from the tide gauges records. These GPS-corrected trends have then been compared with satellite altimetry measurements over the same time interval (AVISO data set). A further comparison has been performed, over the period 1993-2013, using the CCI satellite altimetry data set which has been generated using an updated modeling. The absolute sea level trends obtained from satellite altimetry and GPS-corrected tide gauge data are mostly consistent, meaning that GPS data have provided reliable corrections for most of the sites. The trend values range between +2.5 and +4 mm/yr almost everywhere in the Mediterranean area, the largest trends were found in the Northern Adriatic Sea and in the Aegean. These results are in agreement with estimates of the global mean sea level rise over the last two decades. Where GPS data were not available, information on the vertical land motion deduced from the differences between absolute and relative trends are in agreement with the results of other studies.

Sviluppo di un ambiente software di test e analisi delle prestazioni di INS di livello navigation e tactical grade

In questa tesi abbiamo provato a definire fino a che punto le misure di sensori siano affidabili, creando un simulatore che sia in grado di analizzare, qualitativamente e quantitativamente, le prestazioni di sensori inerziali facenti parte di sistemi di navigazione inerziale. Non ci siamo soffermati troppo sulle dinamiche dovute agli errori deterministici, che sono eliminabili facilmente mediante prove sperimentali e test, ma abbiamo puntato ad uno studio approfondito riguardante gli errori dovuti a processi stocastici casuali. Il simulatore, programmato sulla piattaforma MATLAB/Simulink, prende i dati grezzi contenuti all’interno dei datasheets dei sensori e li simula, riportando risultati numerici e grafici degli errori risultanti dall’utilizzo di quei specifici sensori; in particolare, esso mette in luce l’andamento degli errori di posizione, velocità ed assetto ad ogni istante di tempo della simulazione. L’analisi effettuata all’interno dell’elaborato ha successivamente condotto all’identificazione dei giroscopi laser come i sensori che soffrono meno di questi disturbi non-sistematici, portandoli ad un livello sopraelevato rispetto ai MEMS ed ai FOG.

Installazione del navigation stack su rover terrestre e applicazione del kinect nello human-robot interaction.

Progetto SHERPA. Installazione e configurazione del Navigaton Stack su Rover terrestre. Utilizzo e configurazione di LMS151 Sick. Utilizzo e configurazione di Asus Xtion Pro. Progettazione di software per la localizzazione e l'inseguimento di persone tramite camera di profondita.