Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Modernización del Estado y reforma jurídica, Ecuador 1992-1996

En el presente trabajo se analizan las causas de la reforma del sistema jurídico regulador de la economía durante el actual gobierno, desentrañando las motivaciones económicas, políticas y sociales que la han impuesto. La autora considera que los actuales cambios legales no solamente dan respuesta a procesos internos, sino que obedecen a una lógica que traspasa las fronteras nacionales y tiene correspondencia con el fenómeno de la globalización. Desde esta óptica Ximena Endara revisa el proceso de crisis del capitalismo de postguerra, su reestructuración y las nuevas modalidades de acumulación y centralización del capital a nivel mundial, que han promovido la modificación de la forma de Estado intervencionista y, por tanto, han generado una radical transformación de la estructura jurídica en América Latina y Ecuador. A la luz de estos elementos, se estudia el proceso de reforma legal vivido en el Ecuador desde agosto de 1992, considerando las condiciones económicas y sociales del país y examinando las leyes relacionadas con la economía.

Medios probatorios adminitidos en la legislación adjetiva penal del Ecuador

El análisis de la prueba y de los medios probatorios en particular en materia penal, resulta de extrema necesidad para el profesional del derecho que desarrolla su actividad tanto en el libre ejercicio como dentro de la magistratura, pues en uno u otro ámbito se requiere que el Abogado profundice sus conocimientos en este tema, que le permita ejercer una eficaz defensa de su cliente ya sea en calidad de acusador particular o acusado, en el primer caso; y, una adecuada motivación de sus fallos en el segundo. El presente trabajo pretende aportar en la investigación de este ámbito jurídico, a través de la clarificación de conceptos respecto a la prueba penal, el análisis de los principios fundamentales que orientan la misma, los sistemas para su valoración y los medios probatorios admitidos por nuestra legislación. La tesis se desarrolla en cuatro capítulos el primero de los cuales se refiere a las nociones generales sobre la prueba y su valoración, analizando en el mismo, aspectos primordiales referentes a la actividad probatoria y orientando el enfoque al ámbito penal, resaltando el análisis de la eficacia probatoria de los modernos medios de prueba como los videos y medios magnetofónicos. A partir del capítulo II se analizan en concreto los medios probatorios en materia penal, empezando por la denominada prueba material y su trascendental importancia en figuras delictivas que impliquen la muerte de una persona, y en las de aborto, envenenamiento, lesiones y contra la propiedad, al igual que la actuación pericial. En el capítulo III se examina la prueba testimonial, orientando la investigación hacia los tipos de testimonios que contempla nuestra legislación, en base al análisis de normas legales vigentes. En el capítulo IV se examina la denominada prueba documental y las excepciones a garantías constitucionales básicas como la inviolabilidad de la correspondencia, en los casos expresamente señalados en la ley.

Implicaciones de la aplicación del principio de autonomía de la voluntad en el comercio internacional

La presente tesis tiene como propósito analizar la vigencia de un principio contractual de suma importancia como lo es el principio de la autonomía de la voluntad, el cual ha pasado por diversas etapas de evolución. Este principio es fundamental puesto que no solamente se manifiesta en la contratación, sino que constituye un pilar esencial de todo el ordenamiento social, pero sobre todo, responde de manera idónea a las tendencias de la economía actual. Por lo anterior, este trabajo busca exaltar la correspondencia existente entre la autonomía de la voluntad, como principio general, y la libertad contractual, manifestación del primero en el ámbito jurídico, y el comercio actual. Se parte así con un esbozo de las características más importantes que presenta el comercio en la actualidad, cuyo principal rasgo es su internacionalización y complejidad, dada la globalización ineludible. Posteriormente, se expone lo que significa el principio de la autonomía de la voluntad como principio general y se describe su desarrollo en el ámbito jurídico (libertad contractual), exaltando las limitaciones tradicionales de las que ha sido y es objeto. Esta somera descripción de lo que en esencia guarda dicho principio tiene como finalidad exaltar la correspondencia entre este principio y el modelo económico imperante en el mundo, constituyéndose en el fundamento que le ha permitido desarrollarse al orden económico. Finalmente, se analiza la aplicación del principio en mención en el comercio internacional. La autonomía de la voluntad como fundamento económico ha jugado un rol muy importante en el desarrollo del comercio internacional. Con sus postulados y las facultades que otorga a los sujetos, ha permitido que el Derecho se adapte a las nuevas formas que el comercio ha adoptado con los cambios del contexto internacional. Sin este principio no habría sido posible responder a los nuevos desafíos que presenta la complejidad del mundo y sus múltiples interrelaciones. En la parte final de este trabajo, se exaltarán los beneficios de la aplicación del principio de la autonomía de la voluntad en el comercio internacional, pero asimismo, se expondrán las consecuencias negativas, para el mismo comercio, que provoca su aplicación extrema. Dichos aspectos negativos se relacionan con los mismos problemas por los cuales en el pasado se promovía el desconocimiento del principio en mención: el desequilibrio de las partes; no obstante, en el ámbito internacional, esa realidad se torna aún más compleja por el contexto en el cual se desarrolla. Por esto, es esencial que se trabaje a nivel internacional conjuntamente entre Estados y actores privados a fin de, consensualmente, definir formas contractuales que beneficien a todas las partes, que se evite la desigualdad negocial y se prevenga la inequidad de derechos en general, tendencias que siempre han estado presentes y que el Derecho ha tenido y tiene el papel de prevenir.

Lucha social, Pinochet y la producción de justicia

¿Por qué en los circuitos judiciales se obtienen procedimientos y resoluciones jurídicas que no necesariamente son valoradas como “justos”? Bueno, el orden jurídico o sistema de leyes no proviene del Cielo ni de ninguna naturaleza humana abstracta. Proviene de legisladores que buscan o constituir o contribuir a la reproducción de un determinado orden social que, en las sociedades que conocemos, se sigue de correlaciones determinadas y conflictivas de fuerzas sociales. En sencillo, un orden jurídico expresa, en su nivel, dominaciones de clase, de sexo-género, de generación, de etnia o ‘raza', internacionales o geopolíticas, etc., e intentan contribuir con las condiciones que facilitan la reproducción de esas dominaciones o imperios. Por supuesto, ello implica tanto funcionalidades como contraposiciones y conflictividad. Los jueces y magistrados son funcionarios públicos que deben conocer y resolver en el marco de esa legislación que, desde luego, no hace materialmente “justicia” a los dominados (aunque pueda ofrecer posibilidades para que algunas situaciones conflictivas, o ‘casos', se resuelvan en su beneficio). A la básica consideración anterior debe añadirse la observación, para nada marginal, respecto de que los órdenes jurídicos existentes en América Latina poseen amplias secciones “trasplantadas” desde otras formaciones sociales e historias. Esto quiere decir que no se siguen de los patrones de comportamiento efectivo o sociohistórico de la población, y que esas secciones entran en conflicto (de no correspondencia) con otras secciones del mismo orden jurídico más sociohistorizados y también con ‘privilegios' premodernos a los que son muy adictos los legisladores en sistemas políticos determinados por la corrupción y la venalidad (clientelismos incluidos), y que estos y otros factores hacen de los cuerpos jurídicos latinoamericanos sistemas para “expertos” y también para “oportunistas”.

Funciones y límites del principio de legalidad administrativa

En este trabajo se investigan los usos que los operadores jurídicos ecuatorianos hacen del llamado principio de legalidad administrativa, para, luego de una confrontación con los presupuestos teóricos que lo fundamentan y de la evaluación de su correspondencia, plantear las reformulaciones teóricas pertinentes.

El derecho de la naturaleza: fundamentos

Sumario: I. Todos los caminos conducen a Roma. 1.1. La dignidad. 1.2. El derecho subjetivo. 1.3. La capacidad. 1.4. La igualdad. II. Estirar los pies hasta donde alcanza la sábana. 2.1. La dignidad. 2.2. El derecho subjetivo. 2.3. La capacidad. 2.4. La igualdad. III. Caminar alegremente hacia la fuente. 3.1. La relacionalidad. 3.2. La correspondencia. 3.3. La complementariedad. 3.4. El principio de reciprocidad. IV. Del agujero negro al Big Bang. V. Reflexiones finales. VI. Bibliografía.

Análisis del cultivo de brócoli (Brassica oleracea var Italica), manejo-reducción de pesticidas y posibilidades de aplicación del método circular de estudio en la Comunidad de Gatazo Zambrano, Cantón Colta, Provincia Chimborazo - Ecuador

La investigación propuesta pretende comprobar si la educación formal, la capacitación, la asistencia técnica son fundamentales para manejar adecuadamente los pesticidas y reducir sus residuos tóxicos en los agro-ecosistemas de pequeña producción. De hecho, a través de la encuesta proporcionada por el equipo técnico del proyecto Marco de Inversión en Desarrollo Rural y Reducción de Pobreza (MIRREP) se trabajó con indicadores socio-ambientales y económicos que permitieron reconocer que miembros de la comunidad son los más perjudicados por el mal uso de pesticidas. Para el efecto, se recopiló los datos desde el mes de julio hasta el mes de octubre del 2007. Los datos se compilaron en las encuestas prediseñadas de las que se obtuvo datos porcentuales y datos estadísticos levantados a través de Análisis de Correspondencia Múltiple (MCA) y Chi-Cuadrado de Pearson. A la vez, se introdujo el Método Circular de Estudio (SCM) como metodología de capacitación para el campesinado adulto con el fin de comprobar su efectividad, y generar y transmitir conocimientos respecto al uso de pesticidas y eliminación de sus residuos. Ahora bien, para analizar cual es la situación respecto al manejo de pesticidas se hizo observación directa, entrevistas (informales, formales), conferencias grupales y comunales para finalmente por medio del SCM establecer diálogos horizontales donde tanto técnicos como campesinos tienen el mismo derecho de participar y opinar, considerando sus opiniones tan valederas como las del personal técnico con el fin de enriquecerse las partes participantes en un verdadero proceso de transmisión y generación de conocimientos in situ. De esta forma, se ha generado un trabajo de investigación-acción enmarcado en la capacitación y valoración de las condiciones socio-ambientales y económicas con el fin de implementar programas y metodologías para el manejo y reducción de pesticidas. De hecho, contextualizar la realidad del campesinado respecto al manejo de pesticidas, evidenciarlo ante las autoridades de turno y proponer una alternativa de desarrollo rural valedera donde se reduzcan las múltiples externalidades negativas (sociales, económicas, y ambientales) es el valor agregado que este trabajo con el fin de reducir la pobreza a la que el campesinado se ha visto acogido por más de 2 décadas.

Inserción del Ecuador en la región Asia Pacífico: algunas reflexiones para la nueva administración (Tema Central)

El autor destaca la importancia en términos de compromisos políticos del Ecuador hacia una relación más estrecha con los países del Asia-Pacífico. El nuevo gobierno debe diseñar sus políticas en correspondencia con el escenario impuesto por la democracia liberal y el libre mercado, considerar incentivos para el desarrollo del comercio exterior y atracci6n de inversiones y tomar en cuenta la importancia de la competitividad interna. El sector privado debe revertir el comportamiento irregular de la exportaciones hacia algunos países de Asia-Pacífico y el Ministerio de Relaciones Exteriores fortalecer los lazos a nivel político-diplomático. Finalmente, el autor enfatiza la necesidad de una rápida modernización del sector público.

Propuesta de rediseño de los procesos de administración de servicios internos de Banco Solidario S.A.

El presente trabajo muestra el desarrollo de la propuesta de rediseño de los procesos críticos de la Administración de Servicios Generales de Banco Solidario. Para ello, ha sido necesaria la aplicación de conceptos de Gestión y Rediseño de Procesos con la finalidad de que sea una propuesta que faculte el establecimiento de mejoras adecuadas a las necesidades de la organización. El análisis realizado permitió visualizar al Macroproceso de Administración de Servicios Generales de Banco Solidario como un sistema diseñado para satisfacer las necesidades de los clientes internos y como estos se pueden ver mejorados en su productividad, que a su vez facultan el mantener una administración óptima de los recursos internos; y, el cumplimiento hacia los Organismos de Control. La propuesta se desarrolló en función de la aplicación de una metodología de Rediseño de Procesos, la cual un generó un análisis inicial que ha sido la parte medular del trabajo y que ha permitido se planteen mejoras importantes a los procesos en pos de eficiencia y eficacia en la Administración de Servicios Generales de Banco Solidario, los subprocesos objeto del rediseño fueron:: Administración de Proveedores, Compras y Administración de Contratos, Procesamiento de Pagos; y, Manejo de Correspondencia y Servicios. El impacto generado a la organización se asocia directamente con actividades controladas, eficientes, productivas y con valor agregado al cliente interno y externo, lo que nos permite establecer la posibilidad real de adoptar la propuesta con la finalidad de mejorar la gestión institucional.

Literatura y memoria en El monte, de Lydia Cabrera

Este trabajo hace una reflexión acerca de El monte, obra de la autora cubana Lydia Cabrera, publicada en 1954. Se trata de un texto de gran importancia para el folklor y la tradición oral del pueblo cubano, muy en especial para la cultura afrocubana, pues la autora rescató, de los últimos descendientes de los negros de nación, el caudal de leyendas, tradiciones, creencias, magia y supersticiones que estos hombres y mujeres conservaban de la lejana África. Debido a la cuantiosa y diversa información que nos ofrece el libro, es que éste ha sido concebido como texto híbrido, polifónico y heterogéneo que, en correspondencia con sus múltiples facetas escriturarias, ofrece múltiples posibilidades de lecturas. Ante esta disyuntiva, hemos optado por escoger dos entre las numerosas lecturas, la literaria y la de la memoria. En cuanto a la literatura, el trabajo analiza el valor de la obra a partir de los contextos de elaboración y recepción. Lydia elabora el texto como narradora ficcionalizada, cuya voluntad es narrar, hacer grato lo que cuenta, interpretar, dar sentido a los testimonios que ha escuchado de sus informantes, y de la misma forma pueden ser recibidos éstos: tanto el lector familiarizado con los temas como el ajeno a ellos, leen el texto como una ficción que tiene su referente en fenómenos culturales. Por otra parte, al ahondar en la memoria de sus informantes, L. Cabrera se percata de la existencia de una serie de núcleos de resistencia, de ordenamientos secretos que reproducen creencias, tradiciones que datan de la época colonial y se mantienen hasta nuestros días; ellas son las casas- templos en el caso de la Regla de Ocha o Santería y la Regla Conga o de Palo Monte y la Sociedad Secreta Abakuá. Para anoticiarnos de estas instituciones, la escritora explora, en su propio beneficio, tres de las propiedades de la memoria, (variabilidad, selectividad y significación), que le dan sentido a lo escrito. Al finalizar su recorrido por este mundo mágico de los negros, la investigadora nos revela su vinculación espiritual con el objeto de su investigación y su viaje se nos presenta como una verdadera travesía transcultural.

La perspectiva feminista de las relaciones internacionales: una mirada al caso boliviano 2006-2010

Este trabajo presenta un resumen del surgimiento del feminismo como teoría política y su inserción en el campo de las relaciones internacionales, a través de las corrientes constructivista y posmoderna, haciendo hincapié en el objetivo común de integrar el tema de la mujer y el género en los temas de la agenda internacional. Se plantea que ambas escuelas de pensamiento se refieren a las cuestiones de género, pero que en la rama de las relaciones internacionales, la perspectiva que cobija estas demandas es llamada genéricamente perspectiva feminista. Se aborda cómo las agencias externas de cooperación y desarrollo son las que cambian el discurso feminista para integrarlo en lo que se denomina la perspectiva de género, que como elemento operativo incluye –en las agendas nacionales e internacionaleslas demandas de las mujeres trabajadas desde las organizaciones feministas. El estudio de caso está centrado en Bolivia, donde también se hace un recorrido del feminismo desde principios del siglo XX. Se ve cómo éste se institucionaliza –ya no desde la perspectiva feminista, sino desde la perspectiva de género, operativizada a través de los instrumentos internacionales- y las diferentes demandas que hay dentro de los sectores, ya que están signados no sólo por la división de género, sino por la étnica y la regional. La presidencia de Evo Morales, que ha elevado a paradigma constitucional el “Vivir Bien” o Sumaj Kawsay, propone, en su discurso, la equidad, la igualdad y la inserción para las mujeres. Sobre estos preceptos se analiza la correspondencia entre la Constitución de Bolivia y las leyes –en relación con los instrumentos internacionales adoptados por este país- que fueron creadas para alcanzar la equidad género en el mundo.