POSE ESTIMATION AND 3D RECONSTRUCTION USING SENSOR FUSION

A camera maps 3-dimensional (3D) world space to a 2-dimensional (2D) image space. In the process it loses the depth information, i.e., the distance from the camera focal point to the imaged objects. It is impossible to recover this information from a single image. However, by using two or more images from different viewing angles this information can be recovered, which in turn can be used to obtain the pose (position and orientation) of the camera. Using this pose, a 3D reconstruction of imaged objects in the world can be computed. Numerous algorithms have been proposed and implemented to solve the above problem; these algorithms are commonly called Structure from Motion (SfM). State-of-the-art SfM techniques have been shown to give promising results. However, unlike a Global Positioning System (GPS) or an Inertial Measurement Unit (IMU) which directly give the position and orientation respectively, the camera system estimates it after implementing SfM as mentioned above. This makes the pose obtained from a camera highly sensitive to the images captured and other effects, such as low lighting conditions, poor focus or improper viewing angles. In some applications, for example, an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) inspecting a bridge or a robot mapping an environment using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), it is often difficult to capture images with ideal conditions. This report examines the use of SfM methods in such applications and the role of combining multiple sensors, viz., sensor fusion, to achieve more accurate and usable position and reconstruction information. This project investigates the role of sensor fusion in accurately estimating the pose of a camera for the application of 3D reconstruction of a scene. The first set of experiments is conducted in a motion capture room. These results are assumed as ground truth in order to evaluate the strengths and weaknesses of each sensor and to map their coordinate systems. Then a number of scenarios are targeted where SfM fails. The pose estimates obtained from SfM are replaced by those obtained from other sensors and the 3D reconstruction is completed. Quantitative and qualitative comparisons are made between the 3D reconstruction obtained by using only a camera versus that obtained by using the camera along with a LIDAR and/or an IMU. Additionally, the project also works towards the performance issue faced while handling large data sets of high-resolution images by implementing the system on the Superior high performance computing cluster at Michigan Technological University.

Agustina Bessa-Luís et la "con-fusion des genres"

Résumé : Cette étude cherche à déconstruire l’idée selon laquelle, dans l’œuvre de l’auteure Agustina Bessa-Luís, une caractérisation forte des personnages féminins conduit nécessairement à un effacement et à une absence de figures masculines fortes, ceci afin de démontrer que, la zone d’ombre dans laquelle ces hommes s’inscrivent, est symptomatique de ce que l’auteure définit comme le « refus d’un destin » au masculin. En effet, en dépeignant des personnages masculins fuyants et « borderline », l’auteure révèle chez ses personnages de papier un trouble dans le genre, lié à une « désorientation » résolument queer.   Mots-clés : Subversion/déconstruction, identités de genre, l’un/l’autre, Dandysme, queer.

Extro-science fusion: the marvelous realism of worlds beyond science

Most attempts to define the intellectual significance of marvelous realism have been framed by a focus on postcolonialism1 and postmodernism2. These approaches see it as a postcolonial assertion of a culture's identity and reduce it to a "going back" to an ancestral past that persists as a stubborn presence within certain geographies. This essay develops the proposition that the significance of marvelous realism goes beyond social and cultural perspectives - that it is, essentially, a mestizo ontology. Differently than the vast majority of theoretical incursions in this field, which only allude to the marvelous or fictional aspects of the movement, I will inquire instead on its singular appreciation of the real. By so doing I honor the wishes of Gabriel García Márquez, who was adamant in his defense of the real in and through his works.

Rôle du gène de fusion MLL-ENL dans le développement et le maintien du phénotype leucémique

Les translocations chromosomiques du gène MLL sont connues pour mener au développement de leucémies aiguës. La translocation avec un de ses partenaires de fusion les plus communs, ENL, peut engendrer des leucémies aiguës de plusieurs types différents pour cette même translocation. Une fois la leucémogenèse initiée par la fusion MLL-ENL, son rôle quant au maintien du phénotype leucémique n’est pas encore bien connu à ce jour. Pour mieux comprendre l’importance de MLL-ENL après la leucémogenèse, des cellules souches/progénitrices de sang de cordon ombilical humain purifiées ont ainsi été transduites par un virus exprimant le gène de fusion MLL-ENL bordé par des sites LoxP ainsi que le marqueur eGFP. Ces cellules infectées ont ensuite été injectées dans notre modèle de souris immunodéficientes irradiées et placées sous observation pendant 24 semaines pour voir le développement de leucémies aiguës. Elles ont alors été sacrifiées et les cellules la moelle osseuse et de la rate ont ensuite été analysées par cytométrie en flux pour déterminer si la xénogreffe a engendré une leucémie dans notre modèle ainsi que le phénotype de celle-ci. Les souris injectées par les cellules infectées par le MLL-ENL ont généré uniquement des leucémies lymphoïdes aiguës de type B. Les cellules de ces leucémies primaires isolées ont été par la suite infectées par un lentivirus exprimant la cre-recombinase et le marqueur BFP afin d’exciser le gène MLL-ENL des cellules leucémiques grâce aux sites LoxP. Les cellules ont ensuite été triées pour le marqueur BFP et injectées dans des souris secondaires pour de voir si les cellules leucémiques souches pouvaient toujours régénérer la leucémie. Les conséquences de l’absence de MLL-ENL dans le maintien du phénotype leucémique n’ont cependant pas pu être vérifiées à cause d’une erreur dans la séquence de la cre-recombinase, mais nous avons observé la régénération des leucémies secondaires.

Polymer nanocomposites based on P3OT, TPU and SWNT: preparation and characterization

Single walled carbon nanotubes (SWNTs) were incorporated in polymer nanocomposites based on poly(3-octylthiophene) (P3OT), thermoplastic polyurethane (TPU) or a blend of them. Thermogravimetry demonstrated the success of the purification procedure employed in the chemical treatment of SWNTs prior to composite preparation. Stable dispersions of SWNTs in chloroform were obtained by non-covalent interactions with the dissolved polymers. Composites exhibited glass transitions, melting temperatures and heat of fusion which changed in relation to pure polymers. This behavior is discussed as associated to interactions between nanotubes and polymers. The conductivity at room temperature of the blend (TPU-P3OT) with SWNT is higher than the P3OT/SWNT composite.

2D-3D Face Recognition Based on PCA and Feature Modelling

Hybrid face recognition, using image (2D) and structural (3D) information, has explored the fusion of Nearest Neighbour classifiers. This paper examines the effectiveness of feature modelling for each individual modality, 2D and 3D. Furthermore, it is demonstrated that the fusion of feature modelling techniques for the 2D and 3D modalities yields performance improvements over the individual classifiers. By fusing the feature modelling classifiers for each modality with equal weights the average Equal Error Rate improves from 12.60% for the 2D classifier and 12.10% for the 3D classifier to 7.38% for the Hybrid 2D+3D clasiffier.