Estudio de la fiabilidad software, según defectos, en controladores de velocidad para robots autónomos móviles

Tanto los robots autónomos móviles como los robots móviles remotamente operados se utilizan con éxito actualmente en un gran número de ámbitos, algunos de los cuales son tan dispares como la limpieza en el hogar, movimiento de productos en almacenes o la exploración espacial. Sin embargo, es difícil garantizar la ausencia de defectos en los programas que controlan dichos dispositivos, al igual que ocurre en otros sectores informáticos. Existen diferentes alternativas para medir la calidad de un sistema en el desempeño de las funciones para las que fue diseñado, siendo una de ellas la fiabilidad. En el caso de la mayoría de los sistemas físicos se detecta una degradación en la fiabilidad a medida que el sistema envejece. Esto es debido generalmente a efectos de desgaste. En el caso de los sistemas software esto no suele ocurrir, ya que los defectos que existen en ellos generalmente no han sido adquiridos con el paso del tiempo, sino que han sido insertados en el proceso de desarrollo de los mismos. Si dentro del proceso de generación de un sistema software se focaliza la atención en la etapa de codificación, podría plantearse un estudio que tratara de determinar la fiabilidad de distintos algoritmos, válidos para desempeñar el mismo cometido, según los posibles defectos que pudieran introducir los programadores. Este estudio básico podría tener diferentes aplicaciones, como por ejemplo elegir el algoritmo menos sensible a los defectos, para el desarrollo de un sistema crítico o establecer procedimientos de verificación y validación, más exigentes, si existe la necesidad de utilizar un algoritmo que tenga una alta sensibilidad a los defectos. En el presente trabajo de investigación se ha estudiado la influencia que tienen determinados tipos de defectos software en la fiabilidad de tres controladores de velocidad multivariable (PID, Fuzzy y LQR) al actuar en un robot móvil específico. La hipótesis planteada es que los controladores estudiados ofrecen distinta fiabilidad al verse afectados por similares patrones de defectos, lo cual ha sido confirmado por los resultados obtenidos. Desde el punto de vista de la planificación experimental, en primer lugar se realizaron los ensayos necesarios para determinar si los controladores de una misma familia (PID, Fuzzy o LQR) ofrecían una fiabilidad similar, bajo las mismas condiciones experimentales. Una vez confirmado este extremo, se eligió de forma aleatoria un representante de clase de cada familia de controladores, para efectuar una batería de pruebas más exhaustiva, con el objeto de obtener datos que permitieran comparar de una forma más completa la fiabilidad de los controladores bajo estudio. Ante la imposibilidad de realizar un elevado número de pruebas con un robot real, así como para evitar daños en un dispositivo que generalmente tiene un coste significativo, ha sido necesario construir un simulador multicomputador del robot. Dicho simulador ha sido utilizado tanto en las actividades de obtención de controladores bien ajustados, como en la realización de los diferentes ensayos necesarios para el experimento de fiabilidad. ABSTRACT Autonomous mobile robots and remotely operated robots are used successfully in very diverse scenarios, such as home cleaning, movement of goods in warehouses or space exploration. However, it is difficult to ensure the absence of defects in programs controlling these devices, as it happens in most computer sectors. There exist different quality measures of a system when performing the functions for which it was designed, among them, reliability. For most physical systems, a degradation occurs as the system ages. This is generally due to the wear effect. In software systems, this does not usually happen, and defects often come from system development and not from use. Let us assume that we focus on the coding stage in the software development pro¬cess. We could consider a study to find out the reliability of different and equally valid algorithms, taking into account any flaws that programmers may introduce. This basic study may have several applications, such as choosing the algorithm less sensitive to pro¬gramming defects for the development of a critical system. We could also establish more demanding procedures for verification and validation if we need an algorithm with high sensitivity to programming defects. In this thesis, we studied the influence of certain types of software defects in the reliability of three multivariable speed controllers (PID, Fuzzy and LQR) designed to work in a specific mobile robot. The hypothesis is that similar defect patterns affect differently the reliability of controllers, and it has been confirmed by the results. From the viewpoint of experimental planning, we followed these steps. First, we conducted the necessary test to determine if controllers of the same family (PID, Fuzzy or LQR) offered a similar reliability under the same experimental conditions. Then, a class representative was chosen at ramdom within each controller family to perform a more comprehensive test set, with the purpose of getting data to compare more extensively the reliability of the controllers under study. The impossibility of performing a large number of tests with a real robot and the need to prevent the damage of a device with a significant cost, lead us to construct a multicomputer robot simulator. This simulator has been used to obtain well adjusted controllers and to carry out the required reliability experiments.

Clasificación de sujetos según el control motor de la extremidad superior en Neurorrehabilitación Funcional

El presente trabajo propone la aplicación de las redes neuronales artificiales (RNA) en la comparación del movimiento de la extremidad superior entre sujetos con Daño Cerebral Adquirido y sujetos sanos. La finalidad de esta comparación es clasificar a los sujetos según su control motor para posteriormente emitir una valoración funcional del movimiento como parte de un método de evaluación objetiva en neurorrehabiliatación funcional de extremidad superior. Para realizar esta comparación se propone un método en el que se aplica un pre-procesado a los datos usando análisis de componentes principales (ACP) para reducir la dimensión de los mismos y entrenar la red. Fueron evaluadas diferentes estructuras de redes. El resultado obtenido con el método propuesto fue de un 95.65% de exactitud en la clasificación. Este resultado permite certificar el uso de las RNAs como una opción viable para la evaluación disfuncional del movimiento de sujetos sanos y con DCA. Esta investigación puede ser considerada como un estudio piloto para investigaciones en mayor profundidad que corroboren estos resultados.

Evaluación bajo cargas estáticas según la norma UNE-EN 13374 de barandillas de seguridad de obras fabricadas con tubos de acero y con tablas de madera

En este trabajo se han evaluado analítica y experimentalmente, bajo cargas estáticas, sistemas provisionales de protección de borde (SPPB), fabricados con barandillas de sección tubular de acero y con barandillas de tablas de madera de pino silvestre. En ambos casos los postes de sección tubular de acero se han separado 2400 mm. Los resultados muestran que SPPB fabricados con barandillas de tubo de acero necesitan una sección de 40·1,5. Si el SPPB está fabricado con barandilla de madera de pino silvestre de altura 150 mm, la tabla de espesor 22 mm de cualquier calidad es válida como rodapié. Como barandilla principal se necesita utilizar un espesor de 30 mm para poder garantizar que con cualquier clasificación de la madera se pueden superar los requisitos establecidos por la norma UNE-EN 13374 para la evaluación de SPPB.

Don Jaime I el Conquistador, rey de Aragón, conde de Barcelona, señor de Montpeller : según las crónicas y documentos inéditos

Antep

Mammotrectus, seu liber expositorius tam Bibliae quam aliorum librorum qui in ecclesia recitantur

Enc. tomado de Craviotto, I, 3808

Origenes del cristianismo en Valencia según los monumentos coevos conservados en el Museo : lección inaugural...

Curso de vulgarización artística del Museo Provincial

Repercusión del impacto ambiental en las distintas fases productivas de los procesos edificatorios según su grado de industrialización

Con el nuevo Reglamento de Productos de Construcción [1] que obliga a los fabricantes de éstos productos a tener su correspondiente estudio medioambiental, los profesionales del sector debemos prescribir y diseñar teniendo en cuenta, no solo el impacto que se genera en la fabricación de los productos, sino en todas las fases del proceso constructivo, incluida la fase de ejecución, uso, mantenimiento y fin de vida. Los múltiples estudios de análisis de ciclo de vida que se están generando de los distintos productos de la construcción, pueden facilitar una serie de pautas para poder establecer nuevos criterios de mejora de la calidad de nuestras edificaciones. Para lograr este objetivo se analiza, de forma comparativa, la repercusión de las distintas fases del proceso productivo del edificio según el grado de industrialización del mismo. Los estudios comparativos sobre el cumplimiento de la sostenibilidad de los distintos productos o sistemas de la construcción revelan que aquellos que poseen un alto grado de industrialización, tienen un mayor grado de sostenibilidad, por ello existe una tendencia clara a la hora de introducir estos sistemas en los procesos edificatorios.

Expositio î câtica cantic[orum] salomonis

Pie de imp. tomado de colofón

Estudio probabilista del daño por choque según la metodología PEER. Aplicación a un paso superior sísmicamente aislado

En países de sismicidad moderada es habitual el uso de puentes cuyo tablero está unido mediante apoyos elastoméricos y/o deslizantes, tanto a las pilas como a los estribos. La principal vulnerabilidad sísmica de estos puentes está asociada a los choques. Dicha vulnerabilidad puede valorarse estimando la probabilidad de que se produzca un determinado daño en un periodo de tiempo. En este artículo se plantean las líneas actuales para estudiar este problema, y se aplican al estudio de la vulnerabilidad de un paso superior situado en la provincia de Granada, que puede considerarse como sísmicamente aislado. El marco del estudio es la metodología del Pacific Earthquake Engineering Research Center, cuya aplicación se ha adaptado al caso estudiado. En el artículo se describen cada una de las etapas de que consta, aunque se presta especial atención a la identificación y caracterización de los daños susceptibles de producirse. El modelo de la estructura, que debe permitir una adecuada caracterización de los choques, también será presentado en detalle. Dado que el puente es representativo de una gran cantidad de estructuras del inventario construido en España, los resultados son doblemente importantes. Por una parte, sirven de guía para la aplicación de esta metodología a estructuras similares. Y por otra, proporcionan valores de probabilidades que pueden servir de referencia.

Carta del Doctor D. Matheo de la Vega y Xea a un amigo en que le da noticia de las fiestas que la juventud valenciana ... consagró a la reyna del cielo en su concepcion en Gracia, y ... San Luis Gonzaga ... en los dias 20, 21 y 22 de junio de ... 1744

Hay un ejemplar encuadernado con: VILLANCICOS que se han de cantar la noche de Nauidad, en la Iglesia Metropolitana de Valencia, este año de 1687 (XVIII/211).

Obras propias i traducciones de latin, griego i toscano : con la parafrasi de algunos salmos i capitulos de Job

Incluye: Vida del Maestro Frai Luis de Leon ... / Su autor D. Gregorio Mayans i Siscar

Obsequioso regozijo con que la Real Maestranza de Valencia solemnizò alborozada el feliz alegre dia, de los años de la Reyna ... este presente año 1754

Hay un ejemplar encuadernado con : XVIII/286