Vision based context categorization for all-terrain robot

Dissertation presented at the Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa to obtain the Master degree in Electrical and Computer Engineering.

Data fusion with computational intelligence techniques: a case study of fuzzy inference for terrain assessment

Dissertação apresentada para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia

A volumetric hybrid representation for obstacle detection in all-terrain robots

This dissertation presents an approach aimed at three-dimensional perception’s obstacle detection on all-terrain robots. Given the huge amount of acquired information, the adversities such environments present to an autonomous system and the swiftness, thus required, from each of its navigation decisions, it becomes imperative that the 3-D perceptional system to be able to map obstacles and passageways in the most swift and detailed manner. In this document, a hybrid approach is presented bringing the best of several methods together, combining the lightness of lesser meticulous analyses with the detail brought by more thorough ones. Realizing the former, a terrain’s slope mapping system upon a low resolute volumetric representation of the surrounding occupancy. For the latter’s detailed evaluation, two novel metrics were conceived to discriminate the little depth discrepancies found in between range scanner’s beam distance measurements. The hybrid solution resulting from the conjunction of these two representations provides a reliable answer to traversability mapping and a robust discrimination of penetrable vegetation from that constituting real obstructions. Two distinct robotic platforms offered the possibility to test the hybrid approach on very different applications: a boat, under an European project, the ECHORD Riverwatch, and a terrestrial four-wheeled robot for a national project, the Introsys Robot.

Vie professionnelle et vie familiale et sociale : une gestion du temps et de la fatigue

Sur la base d'une enquête de terrain, les auteures abordent la nécessité de repenser la division du travail tant sur le plan du travail professionnel, que domestique. Elles s'appuient sur l'expérience des TL (transports lausannois) qui ont mis en place une nouvelle gestion des horaires permettant aux conducteurs d'avoir une assez grande latitude sur leurs itinéraires des bus. Le taux d'absentéisme alarmant avait inquiété les dirigeants qui s'attachaient à faire le tour de solutions à même de réduire la fatigue des collaborateurs. Les effets indirects de cette innovation managériale a été de permettre une véritable conciliation vie privée-vie professionnelle avec, cependant, comme effet non voulu un clivage entre anciens et nouveaux - les anciens ayant priorité quant au choix d'itinéraire. Les femmes, minoritaires dans le métier, ont du mal à faire entendre leur voix pour un système qui va clairement dans le sens d'une double activité facilitée. [Auteurs]

Cinéastes indépendants, politique fédérale du cinéma et co-production du 'Nouveau cinéma suisse', 1963-1970. Contribution à une sociologie de l'innovation artistique

Ce travail s'intéresse aux modalités d'émergence et d'institutionnalisation d'un nouveau régime de création artistique, plus connu sous le nom de «Nouveau cinéma suisse ».Dans les années 1960-1970, l'arrivée du Nouveau cinéma suisse a bouleversé les manières de faire du cinéma en Suisse et a attiré l'attention sur le septième art helvétique. Comment une innovation artistique parvient-elle à s'imposer ? Comment un consensus autour d'une nouvelle forme artistique et de son mode de production émerge et se stabilise-t-il ? Quel rôle jouent les acteurs et les institutions dans ce processus ? Enfin, quelles sont les relations entre cette situation en devenir et les oeuvres créées dans ces conditions ? Au delà dé ces interrogations, c'est un questionnement théorique, épistémologique qui a motivé cette recherche. A l'image de la sociologie elle-même, l'analyse sociologique de l'art a été traversée, ces dernières années, pas de nombreux débats. Trop souvent, la réflexion s'appuie - ou trébuche -sur des dichotomies convenues :analyse interne /externe de l'art, déterminisme /indétermination des acteurs, reflet /autonomie des oeuvres. Quels sont les outils et les approches que propose la discipline pour analyser un tel objet, quels enseignements peut-on titrer de leur mise à l'épreuve sur un cas concret ? Quel est le défi lancé par le Nouveau cinéma suisse à la sociologie de l'art ?Mais commençons par le début car le point initial de cette longue entreprise était en réalité tout autre.

Performances et défaillances du sujet cérébral : regard anthropologique sur la plasticité cérébrale, les neurosciences et la clinique de la dégénérescence cognitive

Introduction 1.1 Le sujet cérébral, rencontre entre le biologique et le social L'objectif de ce travail est d'éclairer une des voies par lesquelles le phénomène anthropologique de l'individualité prend corps au sein de l'environnement contemporain. L'individualisme est compris comme les divers processus par lesquels la détermination du sujet tend à s'autonomiser des appartenances préconstituées. Il est la forme sociologique qui gouverne la façon contemporaine de faire société depuis l'avènement de la «modernité ». Le choix de l'angle de la cérébralité pour aborder la question de recherche repose sur le postulat qu'une des particularités culturelles de la figure du sujet individuel contemporain est la tendance à attribuer aux mécanismes cérébraux le rôle déterminant dans la constitution de la subjectivité du sujet. Dès lors, si aujourd'hui, penser le cerveau c'est penser l'humain, il s'agit d'un phénomène anthropologique qui demande à être explicité. Il m'appartient de démontrer que le champ des neurosciences se profile comme révélateur privilégié pour observer comment penser l'individualité concorde avec l'établissement de vérités relatives au cérébral' . Faire l'anthropologie du proche et de l'actuel a ses intérêts mais comporte aussi des risques. La perte de ce qui faisait le moteur de la recherche anthropologique -l'altérité donnée des sujets de son observation - a été compensée par l'émergence de nouveaux objets de travail et par des reconfigurations des rapports que l'anthropologue entretient avec son terrain. Le renouvellement du cadre de réflexion opéré par l'anthropologie au cours du siècle écoulé suit les transformations des pratiques sociales, culturelles et économiques qui s'opèrent au niveau mondial. L'échelle désormais planétaire de la circulation des acteurs sociaux et des objets de savoir a forcé la discipline à revoir la grille de lecture qui a longtemps opposé sociétés traditionnelles à sociétés modernes. La prise de conscience de la caducité du grand partage a engagé les anthropologues à s'intéresser à des phénomènes en rapport avec des problèmes rencontrés au sein de leur propre collectif et, dans le même mouvement, les a amenée à repenser les articulations entre le global et le local, le particulier et l'universel. Le bouleversement heuristique généré par ce repositionnement n'est toutefois pas exempt de nouvelles difficultés pour la recherche ethnographique. En se posant le défi d'étudier des traits culturels propres à sa société d'appartenance, l'anthropologie s'ouvre à des terrains enquête sur la façon dont, dans le monde occidental, le constat toujours plus pesant de la discordance entre les phénomènes de vieillissement cognitif et l'allongement de l'espérance de vie est traité. Dans une démarche ethnographique, il s'agit de voir quelles sont les logiques d'action et les pratiques sociales développées en réponse à ces inadéquations. La thématique impose une navigation entre des domaines théoriques spécialisés et des champs d'activités possédant chacun leurs cadres de référence. Une telle entreprise suppose une multiplication des systèmes de référence devant être pris en compte. Toutes les disciplines approchées au cours de ce travail abondent en métaphores utiles à la mise en ordre de leur pensée et à la description de leurs objets de travail. Toutefois, faire résonner entre elles les différentes «cultures épistémiques » (Knorr-Cetina, 1999) pour mieux faire apparaître la trame sociale qui constitue leur arrière-fond équivaut souvent à forcer le trait. Le sens des mots varie selon leurs champs d'application et l'exercice de la mise en résonance peut s'avérer périlleux. Je me suis efforcée tout au long de ces pages de préciser de quel point de vue les énoncés considérés sont formulés. L'analyse anthropologique étant guidée par la recherche des points de liaison entre les différents registres, la démarche est forcément limitée dans le niveau d'approfondissement auquel elle peut tendre. Elle risque de décevoir les lecteurs experts dans les domaines soumis à la grille de lecture de cette discipline, non familiers avec les concepts anthropologiques. Il est probable qu'un certain flou subsiste dans la façon dont ces énoncés sont décris par rapport au traitement dont ils sont l'objet dans leurs disciplines respectives. Si on perd de vue la préoccupation centrale de l'anthropologie, consistant à éclairer le système de valeurs commun sous-tendant les pratiques sociales observées, la lecture d'un tel travail risque effectivement de rater son but. En revanche, en acceptant d'emblée de se prêter à un décentrement par rapport à son modèle disciplinaire, le lecteur doit pouvoir appréhender des aspects intéressant ses propres pratiques. S'intéresser à ce qui relie les savoirs et les pratiques au sein d'un monde commun, voilà un programme heuristique qui va à l'encontre de la logique de spécialisation.

Les temporalités des médicaments : trajectoires en soins palliatifs à l'hôpital

A partir d'un terrain ethnographique réalisé au sein d'une équipe mobile de soins palliatifs d'un hôpital universitaire, cette thèse de doctorat porte sur les médicaments dans le contexte de la fin de vie. Au carrefour d'une socio-anthropologie de la maladie grave, du mourir et des médicaments, elle interroge les rapports à la morphine, ainsi qu'à certains psychotropes et sédatifs utilisés en soins palliatifs. Entre temporalité vécue et temporalité institutionnelle, les manières d'investir le temps lorsqu'il est compté, y sont centrales. Dans une dimension microsociale, les résultats montrent que l'introduction de certains médicaments comme la morphine et l'entrée en scène d'une équipe mobile de soins palliatifs sont des points de repère et peuvent sonner comme une annonce, sorte de sanction, dans la trajectoire incertaine de la personne malade. En outre, les médicaments permettent d'agir sur « le temps qui reste » en plus de soulager les symptômes lorsque la maladie grave bascule en maladie incurable. Ils font l'objet d'usages détournés du but initial de soulagement des symptômes pour repousser, altérer ou accélérer la mort dans une perspective de maîtrise de sa fin de vie. Dans une dimension mésosociale, ce travail considère les médicaments à la base d'échanges entre groupements professionnels sur fond d'institutionnalisation des soins palliatifs par rapport à d'autres segments de la médecine actifs dans la gestion de la fin de vie. Dans une médecine caractérisée par l'incertitude et les décisions -avec une teinte toute particulière en Suisse où le suicide assisté est toléré - les médicaments en soins palliatifs peuvent être considérés comme des instruments de mort, qu'ils soient redoutés ou recherchés. Interrogeant les risques de reproduire un certain nombre d'inégalités de traitements à l'approche de la mort, qui s'accentuent dans un contexte de plus en plus favorable aux pratiques euthanasiques, ce travail se propose, en définitive, de discuter le temps contraint de la mort dans les institutions hospitalo-universitaires, entre acharnement et abstention thérapeutique.¦-¦Based on ethnographie fieldwork conducted within a palliative care mobile team in an academic hospital, this doctoral thesis focuses on medicines used in end of life contexts. At the intersection of a socio-anthropology of illness, dying and pharmaceuticals, the relations to morphine, as well as to some psychotropic and sedative drugs used in palliative care are questioned. Between "lived" experiences of temporality and institutional temporality, the ways by which actors invest time when it is counted, appeared to be central. In a microsocial dimension, the results showed that introducing drugs such as morphine, as well as the arrival of a palliative care mobile team, are landmarks and sound like an announcement, a sort of sanction, during the uncertain trajectory of the ill person. In addition, medicines can act on "the remaining time" when severe illness shifts into incurable illness. Indeed, medicines are being diverted from the initial aim of symptom relief in order to defer, alter or hasten death in a perspective of control over one's death. In a mesosocial dimension, pharmaceuticals are seen as core to professional exchanges and to palliative care institutionalisation compared to other active medical segments in end of life care. In a medical context characterised by uncertainty and decision-taking-with a special shade in Switzerland where assisted suicide is tolerated - palliative medicines can be seen as instruments of death, whether sought or feared. Questioning the risks of reproducing treatment inequalities at the approach of death, which are accentuated in a context increasingly favorable to euthanasia practices, this study aims, ultimately, at discussing death's constrained time in academic hospitals, between therapeutic intervention and abstention.

Diagnosi i pla de gestió ambiental del casal de joves de Haër (Senegal)

Per tal de fer front al deteriorament i la destrucció de l’única infraestructura comuna per a joves existent al barri de Haër (M’lomp), l’associació de joves “Les Criquets de Haër” ha dut a terme un projecte de construcció d’un Casal de Joves, el qual pretén fer front no només a la manca d’infraestructures sinó també a la falta de tallers en condicions, de llocs de treball i d’espai agrícola. Amb l’objectiu de construir un centre integrat en el medi i amb capacitat per atendre les necessitats tant dels joves de Haër com d’altres poblacions properes, s’ha optat per realitzar una diagnosi ambiental del terreny on es construirà el complex. La informació obtinguda en aquesta diagnosi ha permès determinar els possibles impactes que la construcció del casal pot suposar per al medi i, a partir d’aquí, elaborar un pla de gestió ambiental dissenyant les mesures correctores més adequades per a la mitigació dels impactes detectats. Les actuacions plantejades en el Pla de gestió ambiental s’han dissenyat tenint en compte el context social i econòmic en el qual es desenvolupen les obres, així com també la predisposició de la població per a dur-les a terme i garantir-ne la continuïtat.

Traitement des problèmes de dos et place de travail

Das Ziel des vorliegenden Forschungsprojekts besteht darin, die Arbeitsfähigkeit von Arbeitnehmern zu verbessern, die wegen unspezifischer Nacken- und/oder Kreuzschmerzen bei der Arbeit fehlen. Zu diesem Zweck haben wir ein Interventionsmodell entwickelt, das die modernen Ansätze der Rehabilitation bei Rückenerkrankungen mit den Erkenntnissen und Vorgehensweisen der Arbeitswissenschaften erweitert [Autoren S. 939] Le but du présent projet de recherche est d'améliorer la capacité de travail d'employés en arrêt à la suite de lombalgies et/ou de cervicalgies non spécifiques. C'est dans cette perspective que nous avons développé un modèle d'intervention fondé sur les principes de la réhabilitation des affections rachidiennes et les mesures professionnelles en relation avec l'ergonomie à la place de travail [auteurs p. 939]

Structure du temps de travail des infirmières de santé publique: effets de l'âge des patients, de la nature des prestations fournies et du lieu du contact. [Structure of work times of public health nurses: effect of the age of patients, nature of care given and location of contact].

In the framework of health services research sponsored by the Swiss National Science Foundation, a research was undertaken of the activity of the large majority of the public health nurses working in the Swiss cantons of Vaud and Fribourg (total population 700,000). During one week, 130 nurses gathered, with a specially devised instrument, data on 4165 patient visits. Studying the duration of the contacts, one has distinguished contact duration per se (DC), duration of the travel time preceding the contact (DD), and total duration in relation with the contact (DTC-addition of the first two). It was noted that the three durations increased significantly with patient age (as regard travel time, this is explained by the higher proportion of home visits in higher age groups, as compared with visits at a health center). Examined according to location of the visit, contact duration per se (without travel) is higher for visits at home and in nursing homes than for those taking place at a health center. Looked at in respect to the care given (technical care, or basic nursing care, or both simultaneously), our data show that the provision of basic nursing care (alone or with technical care) doubles contact duration (from 20 to 42-45'). The analyses according to patient age shows that, at an advanced age (beyond 80 years particularly), there is an important increase of the visits where both types of care are given. However, contact duration per se shows a significant raise with age only for the group "technical care only"; it can be demonstrated that this is due to the fact that older patients require more complex technical acts (e.g., bladder care, as compared with simpler acts such as injection). A model of the relationships between patient age and contact duration is proposed: it is because of the increase in the proportions of home visits, of visits including basic nursing care, and of more complex technical acts that older persons require more of the working time of public health nurses.

Le genou peut-il représenter un problème sur le lieu de travail ?

Résumé Avec 8% des accidents en Suisse, le genou est une articulation fréquemment blessée. Si la majorité des traumatismes surviennent lors de la pratique du sport, les conséquences sur la reprise de l'activite professionnelle sont relativement méconnues. Pourtant, en 2002, un quart des patients hospitalises dans le service de rééducation de l'appareil locomoteur de la CRR, présentait une lésion du genou responsable d'une limitation fonctionnelle significative. Les diagnostics principaux sont les entorses graves et les lésions dégénératives. Une majorité de patients est issue du secteur secondaire et exerce souvent une profession exigeante d'un point de vue physique. Le but de cet article est d'une part de présenter aux praticiens des repères utiles à la compréhension de cette problématique particulière; d'autre part d'initier une reflexion pratique sur la réadaptation professionnelle de ces patients, par la discussion d'un cas clinique. From approximately 8% of the accidents in Switzerland, the knee is a frequently wounded articulation. If the majority of the traumas occur whilst playing sport, the effects on the resumption of professional activity are relatively ignored. However, in 2002, a quarter of the patients hospitalized in the locomotor service of rehabilitation at the CRR, presented a lesion of the knee as factor most commonly responsible for their functional limitations. The principal diagnoses consisted of serious distorsions and degenerative lesions. A majority of patients come from industry which, from a physical point of view, is generally a demanding occupation. The goals of this article are to present information concerning the comprehension of these particular problems as well as to initiate practises for the vocational rehabilitation of these patients, by the discussion of a clinical case.

Le suicide comme langage de l'oppression. Ethnographie d'un service d'urgences psychiatriques

Ce travail s'intéresse à la problématique du suicide à partir de l'émergence en Suisse, vers la fin des années '90, de la prévention du suicide comme préoccupation sociale et politique. Au début, ce sont les milieux associatifs qui ont soulevé à cette question en percevant le suicide comme le reflet d'une souffrance d'origine sociale. Par la suite, la prévention du suicide est progressivement devenue une problématique de santé publique appréhendée essentiellement sous le registre médical comme étant le symptôme d'une pathologie psychiatrique. Après une première partie consacrée aux processus sociopolitiques et aux transformations morales touchant le suicide et sa prévention, ce travail approfondit, au travers d'un terrain ethnographique, la prise en charge des personnes présentant des problématiques suicidaires au sein d'un service d'urgences psychiatriques.Malgré une approche se voulant biopsychosociale, l'analyse des discours et des pratiques soignantes montre que la dimension sociale est largement négligée, conduisant à une médicalisation de situations de détresse qui sont principalement de nature sociale. En effet, parmi la population qui fréquente le service, on observe une surreprésentation de personnes issues des classes sociales défavorisées présentant souvent des trajectoires biographiques particulièrement difficiles. Au fil des entretiens avec les patients émerge une analyse voyant la souffrance psychique et la prise en charge psychiatrique comme étant aujourd'hui une manière d'obtenir une reconnaissance sociale et symbolique. Les problématiques suicidaires peuvent ainsi être interprétées comme une forme d'expression, un langage au travers duquel s'exprime la position sociale défavorisée.En adoptant une posture militante construite à partir de la réalité ethnographique, les problématiques suicidaires sont analysées comme l'expression d'une condition d'oppression liée à un cadre social et économique de plus en plus contraignant, à des rapports de pouvoir inégaux ainsi qu'à une lecture individualisante, médicalisante et pathologisante des problèmes sociaux.The present thesis discusses suicide prevention in Switzerland, which emerged as a social and political issue at the end of the '90s. At first, this question was taken up by associations considering suicide as a reflection of social suffering. Thereafter, suicide prevention gradually became a public health matter conceived with a medical approach as a symptom of a psychiatric disease. The first part of this work analyzes the sociopolitical process and moral transformations concerning suicide and its prevention. The second part is based on an ethnographic fieldwork conducted in a psychiatric emergency unit that attends people who have tried to attempt their life or consider doing it. Through the analysis of discourses and practices of the medical staff, this research shows that the social aspect of suicide is widely neglected, leading to a medicalization of social problems. In fact, amongst patients attending the emergency unit, there is an over-­-representation of people from disadvantaged classes having very difficult life stories. Interviews with patients also revealed that psychic suffering and psychiatric treatment is nowadays a way to get social and symbolical recognition. Suicidal problems can be understood as a language expressing a disadvantaged social position. By adopting a militant position constructed from the ethnographic reality, suicide is analyzed as the expression of an oppressed condition related to a more and more restricted social and economic situation, to unequal power relations as well as to an individualistic, medical and pathological interpretation of social problems.